Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Походу косяк в прошивке.
Сегодня собрал из остатков 6" 3.5.0 и побегал по саду, всё как у тебя, ФС и тумблером дизарм, на 3.4.0 RC3 такого не было я проверял.
Эх, подставился над Волгой 😮
параметр gps_rescue_sanity_checks включен -> RESCUE_SANITY_ON
дизармит квад в режиме GPS RESCUE если что-то пошло не так:
- недостаточно спутников (вероятен вариант когда на долю секунды ловишь глитч, спутники пропадают и дизарм)
- не уменьшается расстояние до дома, хотя коптер летит типа домой (защита от улета)
- снижение квадрокоптера (преждевременная посадка) не в зоне home
проверьте, не включено ли это по дефолту
ps: а также есть параметр set gps_rescue_min_dth - мин дистанция срабатывания GPS RESCUE
параметр gps_rescue_sanity_checks включен -> RESCUE_SANITY_ON
Включен
а также есть параметр set gps_rescue_min_dth - мин дистанция срабатывания GPS RESCUE
Не нашел такого параметра. Инвалид нэйм.
- не уменьшается расстояние до дома, хотя коптер летит типа домой (защита от улета) 3. снижение квадрокоптера (преждевременная посадка) не в зоне home
Если не затруднит, что это за команды в CLI.
Картинка 3.5.0
фидфорвард и тротлбуст в действии? =)))
пока из последнего. что летит адекватно 3.3.0. можно и на 3.5 но затрахаешься настраивать. (сугубо имхо)
что то сегодня веселее - аккуратно летал вокруг себя и вдруг надпись Disarmed. Коптер упал.
Над этим надо еще подумать… Жаль логов нет.
Не нашел такого параметра. Инвалид нэйм.
вероятно это появится позже, я нашел в issues…
Включен
Картинка 3.5.0
есть такой параметр gps_throttle_rescue_hover
у вас он 1280. предположу, что елси это реально меньше газа висения, то коптер при возврате по gps_rescue начинет снижаться, и это приводит к gps_rescue_sanity_checks
Если не затруднит, что это за команды в CLI.
команда одна gps_rescue_sanity_check
и параметр либо RESCUE_SANITY_OFF - проверки выключены и gps rescue работает до упора
либо RESCUE_SANITY_ON - “спасение” работает пока все ок и выключает движки если срабатывает одно из условий, которые я описал выше…
есть еще RESCUE_SANITY_FS_ONLY - понятно че это )))
Короче! Выяснил, было RESCUE_SANITY_ON, коптер сразу падал, поставил RESCUE_SANITY_FS_ONLY и сработало (с тумблера) !
Предположу тут либо какой то баг и оно неадекватно работает, либо что то не нравится и дизармит квад, осталось понять что.
Думаю это надо выключить, и самому следить за хоме поинт и спутниками. Сейчас эта функция по сути подразумевает выбор: Коптер свалит в неизвестном направлении или утонет/разобьётся, ну или сам следи…
Возврат сопровождается резким набором высоты и снижением, тут надо регулировать скорость, но в целом вернуть квад в зону сигнала достаточно, главное вовремя подхватить управление.
параметр gps_rescue_sanity_checks включен -> RESCUE_SANITY_ON
дизармит квад в режиме GPS RESCUE если что-то пошло не так:
- недостаточно спутников (вероятен вариант когда на долю секунды ловишь глитч, спутники пропадают и дизарм)
- не уменьшается расстояние до дома, хотя коптер летит типа домой (защита от улета)
- снижение квадрокоптера (преждевременная посадка) не в зоне home
п.1 Аболютно актуален с дефолтной настройкой gps_rescue_min_sats = 8 при пасмурной погоде, рекомендую 5. Вполне достаточно.
п.3 Зато получаем гарантированный дизарм в зоне home (по дефолту 200м). И вся эта радость на высоте активации GPS RESCUE + 100м, при установленных то 50м.
Можете рискнуть с RESCUE_SANITY_FS_ONLY, но я пасс.
есть такой параметр gps_throttle_rescue_hover
Рекомендую ставить = газу висения или слегка выше.
gps_rescue_ground_speed = 1500 или меньше (дефолт 2000). А то прет как умалишенный, расходуя последние капли топлива.
По поводу STAB - GPS RESCUE активируется только при условии газ >0. Видимо косяк.
Все вышеизложенное справедливо для BF 3.4.1. В 3.5 что-то поправили с GPS. Но, как я понял из прочитанного здесь, дизарм с RESCUE_SANITY_ON остался.
Но, как я понял из прочитанного здесь
ага, всё точно так! как написали!
Я уже запутался.
Ставлю RESCUE_SANITY_OFF, с тумблера активируется, а ФС дизарм. Это всё в Акро и газ не на 0. Прцедура ФС прописана Спасение.
Cтавлю FS_ONLY и всё так же, ФС дизарм.
Чего опять не так?
Блин, всё работало в RC 3.4
Чего опять не так?
Значит точно баг в коде, на последних прошивках.
дистанция сколько установлена? по умолчанию 200м, поставил на 30м.
с SANITY_OFF и при ФС совсем печально если дизармит…
дистанция сколько установлена?
По умолчанию.
с SANITY_OFF и при ФС совсем печально если дизармит…
Дык ради него, ФС, всё и затевалось.
с SANITY_OFF и при ФС совсем печально если дизармит…
Так проверьте со снятыми пропами. А то с этим если я вчера чуть не побежал за 1.5км по пересеченной местности.
Ставлю RESCUE_SANITY_OFF, с тумблера активируется, а ФС дизарм.
Та же песня в BF 3.4.1 - с тумблера все работает, а при отключении пульта квадрик тупо глушит моторы. Похоже на Ваш случай. Настройки такие:
set failsafe_delay = 10
set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
set gps_rescue_initial_alt = 40
set gps_rescue_descent_dist = 50
set gps_rescue_ground_speed = 1500
set gps_rescue_throttle_max = 1700
set gps_rescue_throttle_hover = 1400
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_OFF
set gps_rescue_min_sats = 5
А то с этим если я вчера чуть не побежал за 1.5км по пересеченной местности.
так за спутниками и домашней точкой следить надо.
так за спутниками и домашней точкой следить надо.
Обижаете, это под контролем. Просто летел безбоязненно, надеясь на GPS RESCUE, на RSSI мелькнуло 14% - ушел домой с разворотом. А мог бы словить FS с мотор стопом либо дизармом.
Блин, всё работало в RC 3.4
Сегодня откатил на 3.4.0RC3 и летал в поле, всё работает.
Теперь ждем 2.2.3 для R9M с новой прошивкой.
удалось всё таки настроить фидфорвард. по “кебабу”))
10:18 - Feed Forward/Throttle Boost
фидфорвард. получился. по 40. транзишн 0
остальные настройки как в видео.
пиды свои.
заметил. по яв. Р лучше поменьше I побольше
Сегодня откатил на 3.4.0RC3 и летал в поле, всё работает.
Что именно, GPS RESCUE при FS?
удалось всё таки настроить фидфорвард. по “кебабу”)) 10:18 - Feed Forward/Throttle Boost
тоже посмотрев его убавил - вроде стало понятнее с газом, а то он реально сам иногда газовал
Граждане, имею проблему с клинфлаем такого рода.
Был настроен на управление коллекторными моторами и жил с ними в гармонии.
Потом я установил бесколлекторники с регами Turnigy MultiStar Race Spec 7A BLHeli-S ESC, которые поддерживают OneShot125 protocol.
Разумеется, я немедля полез в CLI менять протокол. Но CLI меня послал, хотя команду копировал с коптер вики multicopterwiki.ru/index.php/OneShot125#.D0.90.D0.…
Нет преград для патриотов - изменил через интерфейс, сохранил, и теперь там ШИМ периодом 376 мкс и заполнением ровно 25%. И никакой реакции на стики.
Тут скрины в полном разрешении yadi.sk/d/73wQEsHd3aeLD3
То есть, изменения в поведении ШИМов есть, сигнал чёткий и не случайного характера, но ONESHOT125 не соответствует и на стики не реагирует.
Нет идей где может быть косяк? 😃
Что именно, GPS RESCUE при FS?
От тумблера возвращается.
FS проверить в поле пока боязно, но в стационаре моторы не останавливаются, осд выдаёт режим FS, а вот что она прошивка подразумевает под этим ХЗ, или Land или Rescue.
Я так понимаю, что реакция на тумблер и FS должна быть одна - моторы должны дать газ для подъема.