Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
польза от этого нулевая, как теоретический эксперимент только.
меньше задержка в управлении, особенно это заметно было на старых прошивках.
Предпочитаю только динамические и PT1, если уж без них не летит совсем.
Попадаются рамки где и биквад включать надо.
Идеально это когда летит “как по рельсам” и так называемого “пропвоша” нет не при каких условиях
Я выложил видео, вы говорите, что видно, что коптер не настроен.
Покажите видео полёта вашего идеально настроенного коптера.
Интересно посмотреть, и сравнить в каких моментах настроенный коптер летит лучше и где на видео те самые рельсы?
меньше задержка в управлении,
тогда надо зафильтровывать Д
меньше задержка в управлении, особенно это заметно было на старых прошивках.
Предпочитаю только динамические и PT1, если уж без них не летит совсем.
Попадаются рамки где и биквад включать надо.
можно провести эксперимент.
отключить програмные лпф на джиро, на дтерме оставить только динамический биквад, скажем, 65-180. и крутить только его.
и будет не для всех очевидная штука по мере ослабления фильтрации Д (допустим поднятием до 80-200)- квад как нистранно будет ощущаться менее отзывчивым, ‘с большей задержкой’ поскольку ослбление Д меньше.
ниже 65 лучше не ставить, резко увеличивается задержка. уже при 60 такое ощущение будто на фантоме летаешь.
при пт1 на дтерм у меня все квады склонны к катапультированию если убрать лпф на джиро
Я выложил видео, вы говорите, что видно, что коптер не настроен.
Покажите видео полёта вашего идеально настроенного коптера.
Интересно посмотреть, и сравнить в каких моментах настроенный коптер летит лучше и где на видео те самые рельсы?
Вы себе что то там напридумывали на счет своего видео.
Будет время выложу. Но вот в чем вопрос как вы поймете есть рельсы или нет, чисто визуально это не возможно, нужно полетать.
при пт1 на дтерм у меня все квады склонны к катапультированию если убрать лпф на джиро
Это как?
Это как?
Друзья, подскажите, не могу сделать в передатчике расходы, 1000 - 1500 - 2000. Особенно это критично на канале газа, потому, что максимальный газ ограничивается 91%, при расходе на канале 1930. Можно в Бетафлае, как нибудь подогнать, чтобы газ был 100% на 1930 расходе?
Друзья, подскажите, не могу сделать в передатчике расходы, 1000 - 1500 - 2000. Особенно это критично на канале газа, потому, что максимальный газ ограничивается 91%, при расходе на канале 1930. Можно в Бетафлае, как нибудь подогнать, чтобы газ был 100% на 1930 расходе?
А разве параметрами Range в полетнике не получается? Их вручную надо подгонять
параметрами Range
rxrange
не топите человека - он и так не особо в настройках “плавает” 😃
А разве параметрами Range в полетнике не получается? Их вручную надо подгонять
Я пробовал, но может я, что не так делаю? Что значит вручную?
rxrange
не топите человека - он и так не особо в настройках “плавает” 😃
Тогда не мучайте его, дайте ему ссылочку где это хорошо объясняется 😃
rxrange
Спасибо!
дайте ему ссылочку где это хорошо объясняется
Объясняется это в BF-доках (например, тут), которые, по идее, пользователь BF должен прочитать. 😃
Я сейчас скажу одну страшную вещь для окончательного запутывания 😁
Можно обойтись и без rxrange (хотя калибрануть через него проще всего), а поменять min_check, max_check, min_command, max_command - и всё будет работать, но только в случае, если диапазон изменения каналов 1-4 примерно одинаков (хоть и отличается от дефолтных 1000-2000). Это иллюстрация того, что желательно понимать - что означают параметры и как они вообще влияют на работу с полётником. 😃
Но в общем случае, конечно, проще “привести” диапазоны каналов 1-4 к требуемым 1000-2000 при помощи rxrange и забыть про “кривизну” (но только для данной связки приёмника и полётника, понятное дело).
Подскажите какой параметр запрещает арм при ненулевом газе? Нужно сделать что случайно задизарменый коптер в полёте можно было быстро заармить… (то что это для защиты сделано понимаю)
Нужно сделать что случайно задизарменый коптер в полёте можно было быстро заармить… (то что это для защиты сделано понимаю)
Ну тогда надо ещё и угол Арминга увеличить. Вдруг он будет в воздухе вверх ногами!
А так в воздухе газ в ноль и армите пока падает. Все равно газ нужно в ноль, опять же вдруг он вверх ногами а вы ему газ и в землю на скорости!
Ну тогда надо ещё и угол Арминга увеличить.
До 180 - чтоб наверняка.
Подскажите, куда копать, если при выходе из вращения по роллу/питчу возникает перерегулирование?
Настраиваю ПИДы с помощью PID Analyzer, в мануале говорится, что нужно делать резкие вращения по отдельным осям с небольшим газом. Я так и делаю, подбираю более-менее оптимальные параметры, если крутить с небольшим газом, отскока нет. Но стоит газ убрать в 0, отскок получается сильный и очень заметный. Пока мыслей две - i_term_relax работает иначе при нулевом газе и вторая - что-то с настройками регулей. Пробовал холостой газ увеличивать с 5% до 15% (протокол dshot 300), вроде немного помогло… Рама 6" GepRC Elegant.
Подскажите, куда копать, если при выходе из вращения по роллу/питчу возникает перерегулирование?
добавить D ( возможно D min) , снизить P . I на подобные вещи не влияет ( вроде как)
air mode включён ?
добавить D ( возможно D min) , снизить P . I на подобные вещи не влияет ( вроде как)
air mode включён ?
D_min сейчас в 0, попробую покрутить. Air mode включен. Посмотрел логи, похоже не отрабатывает i_term_relax - видно, что I-term аккумулирует ошибку, в том числе и при быстрых поворотах (в видео на ютубе про i_term_relax видно, что I-term фиксируется на одном уровне во время быстрых маневров, у меня такого нет). Видимо, это и вызывает отскок, но почему его нет с газом, непонятно. Попробую записать логи с роллами с газом и без, посмотрю детальнее.
I никакого влияния не оказывает на отскок. Большое И замедляет выход на заданный угол но никак не влияет на перерегулирование (это ваш отскок) это только большое П.
И причём тут AirMode? Он просто позволяет работать ПИД регулятору при нулевом газе!
Вы же настраиваете с PID Analyzer! А он что вам говорит?
I никакого влияния не оказывает на отскок. Большое И замедляет выход на заданный угол но никак не влияет на перерегулирование (это ваш отскок) это только большое П.
И причём тут AirMode? Он просто позволяет работать ПИД регулятору при нулевом газе!
Вы же настраиваете с PID Analyzer! А он что вам говорит?
Не соглашусь. I оказывает самое прямое влияние на перерегулирование. I растет, пока есть ошибка между заданной и действительной угловой скоростью, то есть при отклонении стика. К моменту достижения заданной угловой скорости I накопит достаточно большое значение, которое заставит моторы продолжать поворот - отсюда и перерегулирование. Для борьбы с этим придумали выключать аккумулирование I (при резком отклонении стика, вариант setpoint) или как-то ограничивать его (вариант gyro), как именно, я еще не разобрался.
Air mode конечно должен быть включен, иначе ни о какой стабилизации с нулевым газом речи идти не может, моторы просто будут крутиться с минимальной скоростью.
Сегодня начал с того, что убрал I и FF коэффициенты по roll и pitch в 0 (чтобы уж точно ничего не мешало) и покрутил с газом и без. P и D подобраны по переходному процессу в PID Analyzer, минимальный газ 5%. Летать так, конечно нельзя, но никакого перерегулирования нет совершенно. Потом установил I примерно по 50 и покрутил так (i_term_relax при этом выключил). Отскок есть, причем по ощущениям что с газом, что без, одинаковый. Начал изменять параметры i_term_relax. Вариант gyro практически ничего не дал, может быть, надо еще раз попробовать. А вариант setpoint ощутимо уменьшил отскок, правда iterm_relax_cutoff пришлось поставить 7 вместо 20 по умолчанию. При этом я заметил, что чем ниже газ, тем сильнее отскок. Поднял минимальный газ до 10%, поведение немного улучшилось. Задействовал d_min, установив равными D, а D поднял на 10 единиц. Не скажу, что это что-то дало в плане отскока, но может просто не заметил. Установил FF по 30, отзывчивость улучшилась, но на отскок вроде не повлияло. Потом начал настраивать PID для оси yaw. И вот тут по мере поднятия I с 20 до 50 отскок ощутимо уменьшился! Выходит, у квада есть какие-то свойства, связывающие реакцию по roll и pitch с осью yaw. Я до этого считал, что они не настолько сильно друг на друга влияют. Попробую теперь yaw настроить, потом вернусь еще раз к roll и pitch.
задирать холостые оч плохо.
при маневрах без газа аирмод может делать чудесные вещи.