Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
rxrange
Спасибо!
дайте ему ссылочку где это хорошо объясняется
Объясняется это в BF-доках (например, тут), которые, по идее, пользователь BF должен прочитать. 😃
Я сейчас скажу одну страшную вещь для окончательного запутывания 😁
Можно обойтись и без rxrange (хотя калибрануть через него проще всего), а поменять min_check, max_check, min_command, max_command - и всё будет работать, но только в случае, если диапазон изменения каналов 1-4 примерно одинаков (хоть и отличается от дефолтных 1000-2000). Это иллюстрация того, что желательно понимать - что означают параметры и как они вообще влияют на работу с полётником. 😃
Но в общем случае, конечно, проще “привести” диапазоны каналов 1-4 к требуемым 1000-2000 при помощи rxrange и забыть про “кривизну” (но только для данной связки приёмника и полётника, понятное дело).
Подскажите какой параметр запрещает арм при ненулевом газе? Нужно сделать что случайно задизарменый коптер в полёте можно было быстро заармить… (то что это для защиты сделано понимаю)
Нужно сделать что случайно задизарменый коптер в полёте можно было быстро заармить… (то что это для защиты сделано понимаю)
Ну тогда надо ещё и угол Арминга увеличить. Вдруг он будет в воздухе вверх ногами!
А так в воздухе газ в ноль и армите пока падает. Все равно газ нужно в ноль, опять же вдруг он вверх ногами а вы ему газ и в землю на скорости!
Ну тогда надо ещё и угол Арминга увеличить.
До 180 - чтоб наверняка.
Подскажите, куда копать, если при выходе из вращения по роллу/питчу возникает перерегулирование?
Настраиваю ПИДы с помощью PID Analyzer, в мануале говорится, что нужно делать резкие вращения по отдельным осям с небольшим газом. Я так и делаю, подбираю более-менее оптимальные параметры, если крутить с небольшим газом, отскока нет. Но стоит газ убрать в 0, отскок получается сильный и очень заметный. Пока мыслей две - i_term_relax работает иначе при нулевом газе и вторая - что-то с настройками регулей. Пробовал холостой газ увеличивать с 5% до 15% (протокол dshot 300), вроде немного помогло… Рама 6" GepRC Elegant.
Подскажите, куда копать, если при выходе из вращения по роллу/питчу возникает перерегулирование?
добавить D ( возможно D min) , снизить P . I на подобные вещи не влияет ( вроде как)
air mode включён ?
добавить D ( возможно D min) , снизить P . I на подобные вещи не влияет ( вроде как)
air mode включён ?
D_min сейчас в 0, попробую покрутить. Air mode включен. Посмотрел логи, похоже не отрабатывает i_term_relax - видно, что I-term аккумулирует ошибку, в том числе и при быстрых поворотах (в видео на ютубе про i_term_relax видно, что I-term фиксируется на одном уровне во время быстрых маневров, у меня такого нет). Видимо, это и вызывает отскок, но почему его нет с газом, непонятно. Попробую записать логи с роллами с газом и без, посмотрю детальнее.
I никакого влияния не оказывает на отскок. Большое И замедляет выход на заданный угол но никак не влияет на перерегулирование (это ваш отскок) это только большое П.
И причём тут AirMode? Он просто позволяет работать ПИД регулятору при нулевом газе!
Вы же настраиваете с PID Analyzer! А он что вам говорит?
I никакого влияния не оказывает на отскок. Большое И замедляет выход на заданный угол но никак не влияет на перерегулирование (это ваш отскок) это только большое П.
И причём тут AirMode? Он просто позволяет работать ПИД регулятору при нулевом газе!
Вы же настраиваете с PID Analyzer! А он что вам говорит?
Не соглашусь. I оказывает самое прямое влияние на перерегулирование. I растет, пока есть ошибка между заданной и действительной угловой скоростью, то есть при отклонении стика. К моменту достижения заданной угловой скорости I накопит достаточно большое значение, которое заставит моторы продолжать поворот - отсюда и перерегулирование. Для борьбы с этим придумали выключать аккумулирование I (при резком отклонении стика, вариант setpoint) или как-то ограничивать его (вариант gyro), как именно, я еще не разобрался.
Air mode конечно должен быть включен, иначе ни о какой стабилизации с нулевым газом речи идти не может, моторы просто будут крутиться с минимальной скоростью.
Сегодня начал с того, что убрал I и FF коэффициенты по roll и pitch в 0 (чтобы уж точно ничего не мешало) и покрутил с газом и без. P и D подобраны по переходному процессу в PID Analyzer, минимальный газ 5%. Летать так, конечно нельзя, но никакого перерегулирования нет совершенно. Потом установил I примерно по 50 и покрутил так (i_term_relax при этом выключил). Отскок есть, причем по ощущениям что с газом, что без, одинаковый. Начал изменять параметры i_term_relax. Вариант gyro практически ничего не дал, может быть, надо еще раз попробовать. А вариант setpoint ощутимо уменьшил отскок, правда iterm_relax_cutoff пришлось поставить 7 вместо 20 по умолчанию. При этом я заметил, что чем ниже газ, тем сильнее отскок. Поднял минимальный газ до 10%, поведение немного улучшилось. Задействовал d_min, установив равными D, а D поднял на 10 единиц. Не скажу, что это что-то дало в плане отскока, но может просто не заметил. Установил FF по 30, отзывчивость улучшилась, но на отскок вроде не повлияло. Потом начал настраивать PID для оси yaw. И вот тут по мере поднятия I с 20 до 50 отскок ощутимо уменьшился! Выходит, у квада есть какие-то свойства, связывающие реакцию по roll и pitch с осью yaw. Я до этого считал, что они не настолько сильно друг на друга влияют. Попробую теперь yaw настроить, потом вернусь еще раз к roll и pitch.
задирать холостые оч плохо.
при маневрах без газа аирмод может делать чудесные вещи.
А зачем такое огромное И делать? Что оно вам даёт? Как раз ваш “отскок” и даёт большое, ненужное И!
Правильно настраивать нужно с нулевыми И и Д. Настроить П на максимум, поднять Д и опять П на максимум. В конце настроить И. Но без И вы не сможете удержать квадрик, его постоянно будет заваливать в стороны.
Если И большое - у вас дерьмевая конструкция не симметричная, с дико смещённым ЦТ или разными по мощности движками. И достаточно поднять на 5-10 единиц и квадрик уже не заваливает.
задирать холостые оч плохо.
при маневрах без газа аирмод может делать чудесные вещи.
Спасибо. Не знал и не замечал. А что может произойти, например?
А зачем такое огромное И делать? Что оно вам даёт? Как раз ваш “отскок” и даёт большое, ненужное И!
Правильно настраивать нужно с нулевыми И и Д. Настроить П на максимум, поднять Д и опять П на максимум. В конце настроить И. Но без И вы не сможете удержать квадрик, его постоянно будет заваливать в стороны.
Если И большое - у вас дерьмевая конструкция не симметричная, с дико смещённым ЦТ или разными по мощности движками. И достаточно поднять на 5-10 единиц и квадрик уже не заваливает.
I равное 50 это разве большое? Это значение примерно соответствует дефолтному в betaflight. Поднимаю для того, чтобы квад не уводило в стороны. Впрочем, возможно вы правы, стоит понизить. Конструкция вроде симметричная, движки, пропы - все новое. ЦТ прям четко в центре рамы.
Дефолтные значения в BF завышены по И и занижены по П, потому что предназначены для очень большого кол-ва разных сетапов чтобы могли взлететь.
Спасибо. Не знал и не замечал. А что может произойти, например?
например, когда делаешь поверлуп, в момент, когда коптер вверх ногами, его будет сильно давить к землн
Коллеги подскажите за что отвечает параметр Транзишион? Это поле для настроек силы стабилизации режимов Angle/Horizont верно ? А то у меня дрон из неровного положения при переключении с Акро в Англ начинает колбасить и падает (((
Яндекс: betafly transition (если не забанили конечно в Яндексе)
Яндекс: betafly transition (если не забанили конечно в Яндексе)
только betaflight
Подскажите по версии 4: не сохраняется выбранное значение RSSI_Channel. Пробовал из CLI задать, тоже ругается чего то. Может кто то что встречал по данной проблеме. Хотел вывести RSSI на OSD, смотрю а там 17% когда рядом и должно быть 100%.
Хотел помониторить дальность при переходе на TBS Crossfire
При rssi_src_frame_errors = ON не будет сохранятся, будет выводить потерю пакетов.
Что TBS что Frsky один хрен, частоты одинаковы, даже Frsky в плане цены лучше, да и модули мини есть. Одно но почему народ упорно хвалит TBS, не разобравшись, У Frsky в стоке антенны что на приёмниках что на передатчиках полно говно, вообще в частоту не попадают ~940mhz, не 915 и не 868. берём T антенну от TBS на передатчик и на приёмник эту.
лучше вообще этот наболдашник отрезать, разрезать коаксиал и припаять 2 провода от витой пары например. чтоб форму держало - на 3.5мм хомум и термоусадку. у антенны по ссылке опять не факт что нужная длина будет.