Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Подскажите какой параметр запрещает арм при ненулевом газе? Нужно сделать что случайно задизарменый коптер в полёте можно было быстро заармить… (то что это для защиты сделано понимаю)
Нужно сделать что случайно задизарменый коптер в полёте можно было быстро заармить… (то что это для защиты сделано понимаю)
Ну тогда надо ещё и угол Арминга увеличить. Вдруг он будет в воздухе вверх ногами!
А так в воздухе газ в ноль и армите пока падает. Все равно газ нужно в ноль, опять же вдруг он вверх ногами а вы ему газ и в землю на скорости!
Ну тогда надо ещё и угол Арминга увеличить.
До 180 - чтоб наверняка.
Подскажите, куда копать, если при выходе из вращения по роллу/питчу возникает перерегулирование?
Настраиваю ПИДы с помощью PID Analyzer, в мануале говорится, что нужно делать резкие вращения по отдельным осям с небольшим газом. Я так и делаю, подбираю более-менее оптимальные параметры, если крутить с небольшим газом, отскока нет. Но стоит газ убрать в 0, отскок получается сильный и очень заметный. Пока мыслей две - i_term_relax работает иначе при нулевом газе и вторая - что-то с настройками регулей. Пробовал холостой газ увеличивать с 5% до 15% (протокол dshot 300), вроде немного помогло… Рама 6" GepRC Elegant.
Подскажите, куда копать, если при выходе из вращения по роллу/питчу возникает перерегулирование?
добавить D ( возможно D min) , снизить P . I на подобные вещи не влияет ( вроде как)
air mode включён ?
добавить D ( возможно D min) , снизить P . I на подобные вещи не влияет ( вроде как)
air mode включён ?
D_min сейчас в 0, попробую покрутить. Air mode включен. Посмотрел логи, похоже не отрабатывает i_term_relax - видно, что I-term аккумулирует ошибку, в том числе и при быстрых поворотах (в видео на ютубе про i_term_relax видно, что I-term фиксируется на одном уровне во время быстрых маневров, у меня такого нет). Видимо, это и вызывает отскок, но почему его нет с газом, непонятно. Попробую записать логи с роллами с газом и без, посмотрю детальнее.
I никакого влияния не оказывает на отскок. Большое И замедляет выход на заданный угол но никак не влияет на перерегулирование (это ваш отскок) это только большое П.
И причём тут AirMode? Он просто позволяет работать ПИД регулятору при нулевом газе!
Вы же настраиваете с PID Analyzer! А он что вам говорит?
I никакого влияния не оказывает на отскок. Большое И замедляет выход на заданный угол но никак не влияет на перерегулирование (это ваш отскок) это только большое П.
И причём тут AirMode? Он просто позволяет работать ПИД регулятору при нулевом газе!
Вы же настраиваете с PID Analyzer! А он что вам говорит?
Не соглашусь. I оказывает самое прямое влияние на перерегулирование. I растет, пока есть ошибка между заданной и действительной угловой скоростью, то есть при отклонении стика. К моменту достижения заданной угловой скорости I накопит достаточно большое значение, которое заставит моторы продолжать поворот - отсюда и перерегулирование. Для борьбы с этим придумали выключать аккумулирование I (при резком отклонении стика, вариант setpoint) или как-то ограничивать его (вариант gyro), как именно, я еще не разобрался.
Air mode конечно должен быть включен, иначе ни о какой стабилизации с нулевым газом речи идти не может, моторы просто будут крутиться с минимальной скоростью.
Сегодня начал с того, что убрал I и FF коэффициенты по roll и pitch в 0 (чтобы уж точно ничего не мешало) и покрутил с газом и без. P и D подобраны по переходному процессу в PID Analyzer, минимальный газ 5%. Летать так, конечно нельзя, но никакого перерегулирования нет совершенно. Потом установил I примерно по 50 и покрутил так (i_term_relax при этом выключил). Отскок есть, причем по ощущениям что с газом, что без, одинаковый. Начал изменять параметры i_term_relax. Вариант gyro практически ничего не дал, может быть, надо еще раз попробовать. А вариант setpoint ощутимо уменьшил отскок, правда iterm_relax_cutoff пришлось поставить 7 вместо 20 по умолчанию. При этом я заметил, что чем ниже газ, тем сильнее отскок. Поднял минимальный газ до 10%, поведение немного улучшилось. Задействовал d_min, установив равными D, а D поднял на 10 единиц. Не скажу, что это что-то дало в плане отскока, но может просто не заметил. Установил FF по 30, отзывчивость улучшилась, но на отскок вроде не повлияло. Потом начал настраивать PID для оси yaw. И вот тут по мере поднятия I с 20 до 50 отскок ощутимо уменьшился! Выходит, у квада есть какие-то свойства, связывающие реакцию по roll и pitch с осью yaw. Я до этого считал, что они не настолько сильно друг на друга влияют. Попробую теперь yaw настроить, потом вернусь еще раз к roll и pitch.
задирать холостые оч плохо.
при маневрах без газа аирмод может делать чудесные вещи.
А зачем такое огромное И делать? Что оно вам даёт? Как раз ваш “отскок” и даёт большое, ненужное И!
Правильно настраивать нужно с нулевыми И и Д. Настроить П на максимум, поднять Д и опять П на максимум. В конце настроить И. Но без И вы не сможете удержать квадрик, его постоянно будет заваливать в стороны.
Если И большое - у вас дерьмевая конструкция не симметричная, с дико смещённым ЦТ или разными по мощности движками. И достаточно поднять на 5-10 единиц и квадрик уже не заваливает.
задирать холостые оч плохо.
при маневрах без газа аирмод может делать чудесные вещи.
Спасибо. Не знал и не замечал. А что может произойти, например?
А зачем такое огромное И делать? Что оно вам даёт? Как раз ваш “отскок” и даёт большое, ненужное И!
Правильно настраивать нужно с нулевыми И и Д. Настроить П на максимум, поднять Д и опять П на максимум. В конце настроить И. Но без И вы не сможете удержать квадрик, его постоянно будет заваливать в стороны.
Если И большое - у вас дерьмевая конструкция не симметричная, с дико смещённым ЦТ или разными по мощности движками. И достаточно поднять на 5-10 единиц и квадрик уже не заваливает.
I равное 50 это разве большое? Это значение примерно соответствует дефолтному в betaflight. Поднимаю для того, чтобы квад не уводило в стороны. Впрочем, возможно вы правы, стоит понизить. Конструкция вроде симметричная, движки, пропы - все новое. ЦТ прям четко в центре рамы.
Дефолтные значения в BF завышены по И и занижены по П, потому что предназначены для очень большого кол-ва разных сетапов чтобы могли взлететь.
Спасибо. Не знал и не замечал. А что может произойти, например?
например, когда делаешь поверлуп, в момент, когда коптер вверх ногами, его будет сильно давить к землн
Коллеги подскажите за что отвечает параметр Транзишион? Это поле для настроек силы стабилизации режимов Angle/Horizont верно ? А то у меня дрон из неровного положения при переключении с Акро в Англ начинает колбасить и падает (((
Яндекс: betafly transition (если не забанили конечно в Яндексе)
Яндекс: betafly transition (если не забанили конечно в Яндексе)
только betaflight
Подскажите по версии 4: не сохраняется выбранное значение RSSI_Channel. Пробовал из CLI задать, тоже ругается чего то. Может кто то что встречал по данной проблеме. Хотел вывести RSSI на OSD, смотрю а там 17% когда рядом и должно быть 100%.
Хотел помониторить дальность при переходе на TBS Crossfire
При rssi_src_frame_errors = ON не будет сохранятся, будет выводить потерю пакетов.
Что TBS что Frsky один хрен, частоты одинаковы, даже Frsky в плане цены лучше, да и модули мини есть. Одно но почему народ упорно хвалит TBS, не разобравшись, У Frsky в стоке антенны что на приёмниках что на передатчиках полно говно, вообще в частоту не попадают ~940mhz, не 915 и не 868. берём T антенну от TBS на передатчик и на приёмник эту.
лучше вообще этот наболдашник отрезать, разрезать коаксиал и припаять 2 провода от витой пары например. чтоб форму держало - на 3.5мм хомум и термоусадку. у антенны по ссылке опять не факт что нужная длина будет.
лучше вообще этот наболдашник отрезать, разрезать коаксиал и припаять 2 провода от витой пары например. чтоб форму держало - на 3.5мм хомум и термоусадку. у антенны по ссылке опять не факт что нужная длина будет.
Там всё чётко, проверяли анализатором антенн, не знаю про какой вы набалдашник говорите, знаю что стоковые антенны на передатчиках что lite что r9m унылое говно, мало того если снять пластиковый корпус с антенны r9m её характеристики еще хуже, убегают…
припаять провода это пальцем в небо, без анализатора ничего у вас не выйдет. решение показал выше, указанные антенны вполне хорошие, или берите у Павла Спихальски - тоже всё чётко.
или берите у Павла Спихальски - тоже всё чётко.
так я павла и смотрел, он их анализатором и трогал. и антенны показывал как самодельные по формуле нарезать и при этом они наглаз будучи сделанными очень хорошие результаты показывали.
про влияние диэлектрика и пр. вкурсе, но мне просто на мелкий квад надо поставить было, а эту пластиковую хрень нормально к лучу не примотать, надо чтото более низкопрофильное.
