Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Support for L style ESCs (no rpm telemetry)
Забавно, но это не совсем так:
Проверил на регулях G-L-30 - rpm-телеметрия идёт. И лицензию не просит. ХЗ где тут засада - может, там не реальный rpm, а “имитация” с регулей идёт? Где можно вообще почитать комменты аффтара к этому релизу? А то на рцгрупс в флудильне хрен что найдёшь.
Upd. Таки нашёл - полноценная rpm-телеметрия для L-регулей без необходимости лицензии.
полноценная rpm-телеметрия для L-регулей без необходимости лицензии.
а как ее шить у меня две вкладки шить фирмаре и шить телеметрию щить телеметрию не активна реги O-L-5
щить телеметрию не активна реги O-L-5
Неактивна потому что “нет лицензии”, но в L-прошивках 2.3 телеметрия есть. Если прошили - включайте rpm-телеметрию в настройках BF и проверяйте во вкладке motors изменением тяги моторов. На вышеуказанных регулях при установке Dshot300 у меня проскакивали небольшие ошибки (строчка E: …% под каждым столбиком мотора) - до 0.2% примерно, а на Dshot150 всё “по нулям”.
Ну и не забудьте указать ПРАВИЛЬНОЕ количество магнитов в ваших моторах во вкладке config под строкой включения rpm-телеметрии, иначе будет неправильно считать обороты.
Забавно, но это не совсем так
Я ж только скопипастил 😃 Уже на гитхабе есть экспериментальная 16.78, тестируется 16.78а и это подготовка к выходу 16.79
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=43477645&po…
Сами файлы тут
github.com/JazzMaverick/BLHeli/…/BLHeli_S SiLabs
Автор пишет что на следующей недели выходит 16.79
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=43539885&po…
и в тексте есть примечание
You can find a RC 16.78f supports L bb1 esc.
Supports only:
- Dshot150/Tlm188 (Dshot300/Tlm375 has few error rate)
( и я только начал перечитывать форум может что то устарело или поменялось )
You can find a RC 16.78f supports L bb1 esc.
Хорошая вещь конкурирующие проекты, из которых один бесплатный 😃
Господа, подскажите по такой проблеме: есть полетник Matek f405-mini и довольно странный ESC Aikon AK32PIN 4-in-1 35A.
Странен он тем, что значение по току идёт не по телеметрийному проводу, а отдельно. Но в betaflight 4.0.x показываются огромные значения тока при неработающих моторах, которые можно убрать смещением, но всё равно неточно. В betaflight 4.1.x ток по нулям.
Я уже решил было забить и списать на глючный ESC, но для проверки поставил Inav, и там значение тока было и адекватно увеличивалось при запуске моторов. Ресурс C04 на обеих прошивках отвечает за значение тока.
Никто не сталкивался с таким глюком? Что посоветуете?
Приветствую всех!😛
В связи с карантинными мероприятиями решил все таки “добить” и понять алгоритм настройки 5" квадрика на betaflight. До этого момента довольно много читал и смотрел видео, но никак не могу сложить общей и полной картины и алгоритма(
Как я себе это представляю: сначала настроить фильтра. Я сейчас стал использовать слайдеры, довел до 1.5, propwash на стандартных PID все также имеется. Двигал ползунки ПИД, все бездумно и поэтому бестолку.
Потом, на сколько я помню на стандартных фильтрах, начал делать настройку PID через PID analyzer - все вроде бы не плохо, вот результат настройки, но стоит добавить Feedforward и все куда то летит к чертям.
Нужен ли вообще этот Feedforward, подскажите:(
Может ли кто то ткнуть носом в такую полезную и полную информацию?
но стоит добавить Feedforward и все куда то летит к чертям.
F должен быть равен максимальному значению P, а P ниже своего значения единиц на 3-5, в этом промежутке будет работать хорошо.
другой вариант F вообще не нужен (F <= P)
а то вы поднимаете F выше P (F >= P) и получаете осцилляции.
Странен он тем, что значение по току идёт не по телеметрийному проводу, а отдельно.
Ничего странного, практически все регуляторы с датчиком тока так работают. У вас разве не было таких никогда?
для проверки поставил Inav, и там значение тока было и адекватно увеличивалось при запуске моторов
Датчик тока - аналоговый, выдает напряжение что-то вроде 0-3.3 вольта.
Соответственно, прошивка должна понимать, что работает именно с аналоговым датчиком тока.
Возможно, в Бетафлайтах что-то неправильно настроено, поэтому они неадекватно работают с получаемыми значениями. Т.е., для примера: или где-то в настройках указан другой тип датчика тока, или этот ресурс опять же в настройках переопределяется чем-то другим.
которые можно убрать смещением
Кроме смещения, должен быть еще делитель.
Попробовал полетать сегодня, поднастроить. ПИДами относительно доволен, фильтры вроде настроены.
Но все равно есть propwash. Честно, я не знаю каким параметром влиять на него. Приложу лог полета, может кто более продвинутый скажет, все ли там в настройках верно? Спасибо всем откликнувшимся)
Ничего странного, практически все регуляторы с датчиком тока так работают. У вас разве не было таких никогда?
Нет, всё остальные мои или blheli_s с отдельным проводом или blheli32 с телеметрией и током из нее, хоть дешёвые, хоть дорогие, зачем лишний провод.
Возможно, в Бетафлайтах что-то неправильно настроено.
Именно как это “что-то” исправить я и хотел бы узнать.
Именно как это “что-то” исправить я и хотел бы узнать.
установить правильные значения шкалы и множителя а также выбрать верный источник показания, можете подсмотреть в inav если там верно, откалибровать если есть сомнения (и нет указаний от производителя (matek пишет)), лишний провод не понадобится при выборе верного источника если вообще передаёт.
Но все равно есть propwash. Честно, я не знаю каким параметром влиять на него. Приложу лог полета, может кто более продвинутый скажет, все ли там в настройках верно? Спасибо всем откликнувшимся)
вам уже ответил ранее, инструкция давно обмусолена в интернете на различных видео что надо снижать, и логи тут совсем не нужны.
Помогите, пожалуйста, разобраться:
Дано: коптер Tyro119, залит бетафлай 4.0.3
Проблема - не включается возврат при наступлении FS, коптер просто отключает моторы и падает.
Сам FS коптер видит, если выключить передатчик - начинает пищать моторами.
Настроено так:
Аппа Flysky i6, приемник FS-IA6B перешитый на 14 каналов, FS настроен по каналу газа.
В чем может быть проблема?
у тиро нет компаса и жпс для возврата домой
у бетафлай нет возврата домой
так что дважды нет такого функционала ))
у тиро нет компаса и жпс для возврата домой
у Тиро119 есть GPS для возврата домой
у бетафлай нет возврата домой
У бетафлай ест возврат домой (см. скрины)
так что дважды есть такой функционал.
p.s. ну зачем писать если не владеешь вопросом…
Аппа Flysky i6, приемник FS-IA6B перешитый на 14 каналов, FS настроен по каналу газа.
В чем может быть проблема?
На OSD в статусе, синхронно с писком, строчка **** ? Думаю проблема в том, что полётник не видит FS. Распространенная проблема у ia6b, x6b. Смотрите значение канала газа после выключения аппы.
Я так понимаю приемник с RSSI-шной прошивкой. Можете подцепить режим GPS RESCUE канал RSSI, диапазон по памяти 900-1020, будет прилетать назад и без отработки FS.
Смотрите значение канала газа после выключения аппы.
Там то-же значение что я указываю в минимальной длительности импульса.
Укажу - 885 - будет это значение, укажу 950 - будет 950.
Получается полётнику надо значение ниже указанного?
Хотя у меня настроен газ -120% при FS непонятно почему отображается не то значение которое выставлено на аппе а то что прописано в минимальной длительности импульса.
Получается полётнику надо значение ниже указанного?
Ну а как он поймет FS, если значения не выходят из диапазона допустимых мин-макс.?
Если хотите полноценный FS - добавляйте к FAILSAFE диапазон AUX10 900-1020. Работает, проверено не только мной.
P.S. Не помню, сколько верхняя граница у меня. В коментах нашел 900-1025, может я для надежности поставил 900-1030. Надо в квадрик лезть.
На OSD в статусе, синхронно с писком, строчка **** ?
Сегодня специально обратил внимание - RXLOST
Т.е. получается фэйлсейв полётник видит.
Тогда почему он тушит моторы?
F должен быть равен максимальному значению P, а P ниже своего значения единиц на 3-5, в этом промежутке будет работать хорошо.
другой вариант F вообще не нужен (F <= P)
а то вы поднимаете F выше P (F >= P) и получаете осцилляции.
В смысле? Feedforward ничего никому не ддолжен - это параметр отзывчивости дрона на отклонение стиков. Не больше и не меньше.
Там то-же значение что я указываю в минимальной длительности импульса.
Укажу - 885 - будет это значение, укажу 950 - будет 950.
Получается полётнику надо значение ниже указанного?
Хотя у меня настроен газ -120% при FS непонятно почему отображается не то значение которое выставлено на аппе а то что прописано в минимальной длительности импульса.
Газ тут вообще не при чем.
Покажите вывод CLI по gps_rescue.
Включите проверки (sanity_checks)
Отключите арм без 3d fix: set gps_rescue_allow_arming_without_fix=OFF
Обратите внимание, на какой дистанции Вы активируете FS. Если она меньше чем gps_rescue_min_dth то квад просто упадёт и вариантов быть не может. Вероятно в BF не включены предупреждения и после взлёта пилот не видит никаких проблем, а они есть. SANITY_CHECK обязательно
Включите проверки (sanity_checks)
Ок, включил
Обратите внимание, на какой дистанции Вы активируете FS. Если она меньше чем gps_rescue_min_dth то квад просто упадёт
Ок, пропишу временно меньше ста которые стоят сейчас.
Но активировал однозначно дальше чем сто.
Покажите вывод CLI по gps_rescue.
set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
set gps_rescue_angle = 40
set gps_rescue_initial_alt = 25
set gps_rescue_descent_dist = 30
set gps_rescue_ground_speed = 1200
set gps_rescue_throttle_p = 150
set gps_rescue_throttle_i = 20
set gps_rescue_throttle_d = 50
set gps_rescue_velocity_p = 80
set gps_rescue_velocity_i = 20
set gps_rescue_velocity_d = 15
set gps_rescue_yaw_p = 40
set gps_rescue_throttle_min = 1200
set gps_rescue_throttle_max = 1550
set gps_rescue_throttle_hover = 1300
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON
set gps_rescue_min_sats = 6
set gps_rescue_min_dth = 100
set gps_rescue_allow_arming_without_fix = OFF
set gps_rescue_use_mag = OFF
Отключите арм без 3d fix: set gps_rescue_allow_arming_without_fix=OFF
Так и стоит.