Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
но стоит добавить Feedforward и все куда то летит к чертям.
F должен быть равен максимальному значению P, а P ниже своего значения единиц на 3-5, в этом промежутке будет работать хорошо.
другой вариант F вообще не нужен (F <= P)
а то вы поднимаете F выше P (F >= P) и получаете осцилляции.
Странен он тем, что значение по току идёт не по телеметрийному проводу, а отдельно.
Ничего странного, практически все регуляторы с датчиком тока так работают. У вас разве не было таких никогда?
для проверки поставил Inav, и там значение тока было и адекватно увеличивалось при запуске моторов
Датчик тока - аналоговый, выдает напряжение что-то вроде 0-3.3 вольта.
Соответственно, прошивка должна понимать, что работает именно с аналоговым датчиком тока.
Возможно, в Бетафлайтах что-то неправильно настроено, поэтому они неадекватно работают с получаемыми значениями. Т.е., для примера: или где-то в настройках указан другой тип датчика тока, или этот ресурс опять же в настройках переопределяется чем-то другим.
которые можно убрать смещением
Кроме смещения, должен быть еще делитель.
Попробовал полетать сегодня, поднастроить. ПИДами относительно доволен, фильтры вроде настроены.
Но все равно есть propwash. Честно, я не знаю каким параметром влиять на него. Приложу лог полета, может кто более продвинутый скажет, все ли там в настройках верно? Спасибо всем откликнувшимся)
Ничего странного, практически все регуляторы с датчиком тока так работают. У вас разве не было таких никогда?
Нет, всё остальные мои или blheli_s с отдельным проводом или blheli32 с телеметрией и током из нее, хоть дешёвые, хоть дорогие, зачем лишний провод.
Возможно, в Бетафлайтах что-то неправильно настроено.
Именно как это “что-то” исправить я и хотел бы узнать.
Именно как это “что-то” исправить я и хотел бы узнать.
установить правильные значения шкалы и множителя а также выбрать верный источник показания, можете подсмотреть в inav если там верно, откалибровать если есть сомнения (и нет указаний от производителя (matek пишет)), лишний провод не понадобится при выборе верного источника если вообще передаёт.
Но все равно есть propwash. Честно, я не знаю каким параметром влиять на него. Приложу лог полета, может кто более продвинутый скажет, все ли там в настройках верно? Спасибо всем откликнувшимся)
вам уже ответил ранее, инструкция давно обмусолена в интернете на различных видео что надо снижать, и логи тут совсем не нужны.
Помогите, пожалуйста, разобраться:
Дано: коптер Tyro119, залит бетафлай 4.0.3
Проблема - не включается возврат при наступлении FS, коптер просто отключает моторы и падает.
Сам FS коптер видит, если выключить передатчик - начинает пищать моторами.
Настроено так:
Аппа Flysky i6, приемник FS-IA6B перешитый на 14 каналов, FS настроен по каналу газа.
В чем может быть проблема?
у тиро нет компаса и жпс для возврата домой
у бетафлай нет возврата домой
так что дважды нет такого функционала ))
у тиро нет компаса и жпс для возврата домой
у Тиро119 есть GPS для возврата домой
у бетафлай нет возврата домой
У бетафлай ест возврат домой (см. скрины)
так что дважды есть такой функционал.
p.s. ну зачем писать если не владеешь вопросом…
Аппа Flysky i6, приемник FS-IA6B перешитый на 14 каналов, FS настроен по каналу газа.
В чем может быть проблема?
На OSD в статусе, синхронно с писком, строчка **** ? Думаю проблема в том, что полётник не видит FS. Распространенная проблема у ia6b, x6b. Смотрите значение канала газа после выключения аппы.
Я так понимаю приемник с RSSI-шной прошивкой. Можете подцепить режим GPS RESCUE канал RSSI, диапазон по памяти 900-1020, будет прилетать назад и без отработки FS.
Смотрите значение канала газа после выключения аппы.
Там то-же значение что я указываю в минимальной длительности импульса.
Укажу - 885 - будет это значение, укажу 950 - будет 950.
Получается полётнику надо значение ниже указанного?
Хотя у меня настроен газ -120% при FS непонятно почему отображается не то значение которое выставлено на аппе а то что прописано в минимальной длительности импульса.
Получается полётнику надо значение ниже указанного?
Ну а как он поймет FS, если значения не выходят из диапазона допустимых мин-макс.?
Если хотите полноценный FS - добавляйте к FAILSAFE диапазон AUX10 900-1020. Работает, проверено не только мной.
P.S. Не помню, сколько верхняя граница у меня. В коментах нашел 900-1025, может я для надежности поставил 900-1030. Надо в квадрик лезть.
На OSD в статусе, синхронно с писком, строчка **** ?
Сегодня специально обратил внимание - RXLOST
Т.е. получается фэйлсейв полётник видит.
Тогда почему он тушит моторы?
F должен быть равен максимальному значению P, а P ниже своего значения единиц на 3-5, в этом промежутке будет работать хорошо.
другой вариант F вообще не нужен (F <= P)
а то вы поднимаете F выше P (F >= P) и получаете осцилляции.
В смысле? Feedforward ничего никому не ддолжен - это параметр отзывчивости дрона на отклонение стиков. Не больше и не меньше.
Там то-же значение что я указываю в минимальной длительности импульса.
Укажу - 885 - будет это значение, укажу 950 - будет 950.
Получается полётнику надо значение ниже указанного?
Хотя у меня настроен газ -120% при FS непонятно почему отображается не то значение которое выставлено на аппе а то что прописано в минимальной длительности импульса.
Газ тут вообще не при чем.
Покажите вывод CLI по gps_rescue.
Включите проверки (sanity_checks)
Отключите арм без 3d fix: set gps_rescue_allow_arming_without_fix=OFF
Обратите внимание, на какой дистанции Вы активируете FS. Если она меньше чем gps_rescue_min_dth то квад просто упадёт и вариантов быть не может. Вероятно в BF не включены предупреждения и после взлёта пилот не видит никаких проблем, а они есть. SANITY_CHECK обязательно
Включите проверки (sanity_checks)
Ок, включил
Обратите внимание, на какой дистанции Вы активируете FS. Если она меньше чем gps_rescue_min_dth то квад просто упадёт
Ок, пропишу временно меньше ста которые стоят сейчас.
Но активировал однозначно дальше чем сто.
Покажите вывод CLI по gps_rescue.
set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
set gps_rescue_angle = 40
set gps_rescue_initial_alt = 25
set gps_rescue_descent_dist = 30
set gps_rescue_ground_speed = 1200
set gps_rescue_throttle_p = 150
set gps_rescue_throttle_i = 20
set gps_rescue_throttle_d = 50
set gps_rescue_velocity_p = 80
set gps_rescue_velocity_i = 20
set gps_rescue_velocity_d = 15
set gps_rescue_yaw_p = 40
set gps_rescue_throttle_min = 1200
set gps_rescue_throttle_max = 1550
set gps_rescue_throttle_hover = 1300
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON
set gps_rescue_min_sats = 6
set gps_rescue_min_dth = 100
set gps_rescue_allow_arming_without_fix = OFF
set gps_rescue_use_mag = OFF
Отключите арм без 3d fix: set gps_rescue_allow_arming_without_fix=OFF
Так и стоит.
В смысле? Feedforward ничего никому не ддолжен - это параметр отзывчивости дрона на отклонение стиков. Не больше и не меньше.
Это вы на заборе сайте разработчиков прочитали, или всё же своим умом дошли?
Т.е. если установить его а 0 в итоге отзывчивость будет 0 и квад не будет управляться. И почему тогда этот параметр присутствует PID а не на вкладке Reciver, очень странно.
Не надо слепо всему верить, не больше не меньше.
Тогда почему он тушит моторы?
потому что RTH срабатывает толко при +100м от точки взлёта (этот параметр не изменяем, он зашит),
и если RESCUE_SANITY_ON то не менее set gps_rescue_min_sats = 6+ иначе DROP/LAND
потому что RTH срабатывает толко при +100м от точки взлёта,
Однозначно активировал дальше чем 100м.
Сейчас поставил 50м, завтра попробую.
RESCUE_SANITY был отключен но я точно не взлетал пока 10 спутников на осд не было.
Сейчас поставил 50м, завтра попробую.
скомпилировали свою прошивку? (выше дописал…)
потому что RTH срабатывает толко при +100м от точки взлёта (этот параметр не изменяем, он зашит),
Не зашито там ничего. Параметр настраиваемый и его минимальное значение - это 50м
В BF4+ У многих параметров теперь новые допустимые значения
(этот параметр не изменяем, он зашит)
Как и писали выше - этот параметр set gps_rescue_min_dth и может устанавливаться от 50 метров.
В BF4+ У многих параметров теперь новые допустимые значения
Угу, теперь, к примеру, меньше 5 спутников не поставишь.
Мне на 3 спутниках было бы страшно возвращаться. Вдруг что и квад может подумать что я в другой стороне через 4000км 😁
Да и на 5 есть чувство дискомфорта
То понятно.
Просто раньше можно было для экспериментов меньше ставить или вообще ноль а сейчас не менее пяти.
Это как иллюстрация к
В BF4+ У многих параметров теперь новые допустимые значения