Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Помогите, пожалуйста, разобраться:
Дано: коптер Tyro119, залит бетафлай 4.0.3
Проблема - не включается возврат при наступлении FS, коптер просто отключает моторы и падает.
Сам FS коптер видит, если выключить передатчик - начинает пищать моторами.
Настроено так:
Аппа Flysky i6, приемник FS-IA6B перешитый на 14 каналов, FS настроен по каналу газа.
В чем может быть проблема?
у тиро нет компаса и жпс для возврата домой
у бетафлай нет возврата домой
так что дважды нет такого функционала ))
у тиро нет компаса и жпс для возврата домой
у Тиро119 есть GPS для возврата домой
у бетафлай нет возврата домой
У бетафлай ест возврат домой (см. скрины)
так что дважды есть такой функционал.
p.s. ну зачем писать если не владеешь вопросом…
Аппа Flysky i6, приемник FS-IA6B перешитый на 14 каналов, FS настроен по каналу газа.
В чем может быть проблема?
На OSD в статусе, синхронно с писком, строчка **** ? Думаю проблема в том, что полётник не видит FS. Распространенная проблема у ia6b, x6b. Смотрите значение канала газа после выключения аппы.
Я так понимаю приемник с RSSI-шной прошивкой. Можете подцепить режим GPS RESCUE канал RSSI, диапазон по памяти 900-1020, будет прилетать назад и без отработки FS.
Смотрите значение канала газа после выключения аппы.
Там то-же значение что я указываю в минимальной длительности импульса.
Укажу - 885 - будет это значение, укажу 950 - будет 950.
Получается полётнику надо значение ниже указанного?
Хотя у меня настроен газ -120% при FS непонятно почему отображается не то значение которое выставлено на аппе а то что прописано в минимальной длительности импульса.
Получается полётнику надо значение ниже указанного?
Ну а как он поймет FS, если значения не выходят из диапазона допустимых мин-макс.?
Если хотите полноценный FS - добавляйте к FAILSAFE диапазон AUX10 900-1020. Работает, проверено не только мной.
P.S. Не помню, сколько верхняя граница у меня. В коментах нашел 900-1025, может я для надежности поставил 900-1030. Надо в квадрик лезть.
На OSD в статусе, синхронно с писком, строчка **** ?
Сегодня специально обратил внимание - RXLOST
Т.е. получается фэйлсейв полётник видит.
Тогда почему он тушит моторы?
F должен быть равен максимальному значению P, а P ниже своего значения единиц на 3-5, в этом промежутке будет работать хорошо.
другой вариант F вообще не нужен (F <= P)
а то вы поднимаете F выше P (F >= P) и получаете осцилляции.
В смысле? Feedforward ничего никому не ддолжен - это параметр отзывчивости дрона на отклонение стиков. Не больше и не меньше.
Там то-же значение что я указываю в минимальной длительности импульса.
Укажу - 885 - будет это значение, укажу 950 - будет 950.
Получается полётнику надо значение ниже указанного?
Хотя у меня настроен газ -120% при FS непонятно почему отображается не то значение которое выставлено на аппе а то что прописано в минимальной длительности импульса.
Газ тут вообще не при чем.
Покажите вывод CLI по gps_rescue.
Включите проверки (sanity_checks)
Отключите арм без 3d fix: set gps_rescue_allow_arming_without_fix=OFF
Обратите внимание, на какой дистанции Вы активируете FS. Если она меньше чем gps_rescue_min_dth то квад просто упадёт и вариантов быть не может. Вероятно в BF не включены предупреждения и после взлёта пилот не видит никаких проблем, а они есть. SANITY_CHECK обязательно
Включите проверки (sanity_checks)
Ок, включил
Обратите внимание, на какой дистанции Вы активируете FS. Если она меньше чем gps_rescue_min_dth то квад просто упадёт
Ок, пропишу временно меньше ста которые стоят сейчас.
Но активировал однозначно дальше чем сто.
Покажите вывод CLI по gps_rescue.
set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
set gps_rescue_angle = 40
set gps_rescue_initial_alt = 25
set gps_rescue_descent_dist = 30
set gps_rescue_ground_speed = 1200
set gps_rescue_throttle_p = 150
set gps_rescue_throttle_i = 20
set gps_rescue_throttle_d = 50
set gps_rescue_velocity_p = 80
set gps_rescue_velocity_i = 20
set gps_rescue_velocity_d = 15
set gps_rescue_yaw_p = 40
set gps_rescue_throttle_min = 1200
set gps_rescue_throttle_max = 1550
set gps_rescue_throttle_hover = 1300
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON
set gps_rescue_min_sats = 6
set gps_rescue_min_dth = 100
set gps_rescue_allow_arming_without_fix = OFF
set gps_rescue_use_mag = OFF
Отключите арм без 3d fix: set gps_rescue_allow_arming_without_fix=OFF
Так и стоит.
В смысле? Feedforward ничего никому не ддолжен - это параметр отзывчивости дрона на отклонение стиков. Не больше и не меньше.
Это вы на заборе сайте разработчиков прочитали, или всё же своим умом дошли?
Т.е. если установить его а 0 в итоге отзывчивость будет 0 и квад не будет управляться. И почему тогда этот параметр присутствует PID а не на вкладке Reciver, очень странно.
Не надо слепо всему верить, не больше не меньше.
Тогда почему он тушит моторы?
потому что RTH срабатывает толко при +100м от точки взлёта (этот параметр не изменяем, он зашит),
и если RESCUE_SANITY_ON то не менее set gps_rescue_min_sats = 6+ иначе DROP/LAND
потому что RTH срабатывает толко при +100м от точки взлёта,
Однозначно активировал дальше чем 100м.
Сейчас поставил 50м, завтра попробую.
RESCUE_SANITY был отключен но я точно не взлетал пока 10 спутников на осд не было.
Сейчас поставил 50м, завтра попробую.
скомпилировали свою прошивку? (выше дописал…)
потому что RTH срабатывает толко при +100м от точки взлёта (этот параметр не изменяем, он зашит),
Не зашито там ничего. Параметр настраиваемый и его минимальное значение - это 50м
В BF4+ У многих параметров теперь новые допустимые значения
(этот параметр не изменяем, он зашит)
Как и писали выше - этот параметр set gps_rescue_min_dth и может устанавливаться от 50 метров.
В BF4+ У многих параметров теперь новые допустимые значения
Угу, теперь, к примеру, меньше 5 спутников не поставишь.
Мне на 3 спутниках было бы страшно возвращаться. Вдруг что и квад может подумать что я в другой стороне через 4000км 😁
Да и на 5 есть чувство дискомфорта
То понятно.
Просто раньше можно было для экспериментов меньше ставить или вообще ноль а сейчас не менее пяти.
Это как иллюстрация к
В BF4+ У многих параметров теперь новые допустимые значения
Не зашито там ничего. Параметр настраиваемый и его минимальное значение - это 50м
Да прошу прощения в новых допилили, давно не слежу…
значит теперь не меньше gps_rescue_min_dth
зато похоже жопа с набором максимально достигнутой высоты при RTH осталась…
Правильность набора высоты, если не учитывать погрешности GPS, можно добиться правильной установкой углов и газа висения. Экспериментально. Иначе будет лететь амплитудой и щекотать нервы. Но для меня не критичны отклонения по несколько метров и остальным советую не заморачиваться.
у Тиро119 есть GPS для возврата домой
на картинке нет )) ах, он оказывается под брюхом. гениально.
У бетафлай ест возврат домой
жпс-рескью не есть возврат домой в том смысле в котором он привычен.
p.s. ну зачем писать если не владеешь вопросом…
сорри, лень было писать развернуто…
на картинке нет )) ах, он оказывается под брюхом. гениально.
В списке оборудования есть. Если вы его под брюхом располагаете - что-ж, ваше дело…
жпс-рескью не есть возврат домой в том смысле в котором он привычен.
Возвращает в сторону дома? Или в сторону Ростова?
Если коптер летит в сторону дома - то это всё-же возврат домой.
Помнится вы вообще утверждали что и GPS нет и возвращать Бетафлай никуда не умеет вообще…
Помнится вы вообще утверждали что и GPS нет и возвращать Бетафлай никуда не умеет вообще…
я сказал, у беты нет возврата домой. и жпс-рескью - это костыль.
в сложных условиях вы копетр один хер потеряете.
по поводу че и как я знаю по этой теме, можете почитать в теме про лонгрендж…
можете отсюда начать
rcopen.com/forum/f136/topic513506/74
В списке оборудования есть.
список не читал, сорь, извинился уже ранее кстати, но на картинке этой поделки от ичайна, жпс примотан стяжками под брюхом…