Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
В общем мы в этой ветке устанем разгребать если будем постить ещё и то, что делает Кален.
Так создайте отдельную тему по рево и Еелму туда пригласите:), пусть координатором ветки будет.
Подскажите GTune можно включать в режиме ANGLE или только в ACRO режиме?
Еще раз большое спасибо всем, кто помог советами, мой Робокэт летает на cc3d с бетафлайом на борту 😃
Начал с 2.1.6, пока привыкаю к аппарату.
Мне, как зеленому новичку очень нравится, что квадрик летает без пид-настроек. Это просто победа! Все настройки ПИДов оставлены по умолчанию. Обработчик - LuxFloat.
Стабильное висение, предсказуемое и контролируемое поведение, ни вибраций ни осциляций.
Полетные режимы настроил на 3 позиционный тумблер: ANGLE, HORIZON, AIR MODE.
Пока пробую только ANGLE - тут все понятно, полная стабилизация, а вот остальные 2 режима пока не пробовал, и если бы кто то смог объяснить чем на практике они отличаются или в чем их основные особенности, был бы очень за это благодарен. Если есть под рукой ссылка, где это просто растолковывается, так же буду очень признателен.
Пока пробую только ANGLE - тут все понятно, полная стабилизация, а вот остальные 2 режима пока не пробовал, и если бы кто то смог объяснить чем на практике они отличаются или в чем их основные особенности, был бы очень за это благодарен. Если есть под рукой ссылка, где это просто растолковывается, так же буду очень признателен.
ACRO - это когда все режимы выключены, почти без стабилизации
HORIZON - это что то среднее между ANGLE и ACRO, настраивается эта середина на странице пидов.
AIR MODE - точно не знаю , пишут коптер летит как по рельсам,
Интересно самому больше узнать о режиме AIR MODE, на регулях с симонком этот режим будет полноценно работать?
ANGLE, HORIZON, AIR MODE.
HORIZON это тот же ANGLE, но в крайних положения стика может делать флипы
AIR MODE это ручной режим с максимальной стабилизацией при внешнем воздействии даже при нулевых значениях газа (не совсем точно описал, поиском по теме найдёте более понятное описание)
интересное наблюдение. в прошивке 2.4 r9 появилась такая фича. даже если включен “мотор стоп” то при включении airmode винты начинают крутится при “газе в ноль”. очень удобно. у меня airmode выведен на отдельный тумблер и при приземлении я отключая его не рискую пропами)))) так как при прыжках в airmode движки подгазовывают
Коллеги, а что случилось с failsafe в клинфлайте/бетафлайте конфигураторе? Появилась целая отдельная секция, куча настроек, каките-то stage 2 . Раньше без всяких манипуляций у меня FS из коробки работал, выключаю пульт - отрубаются моторы, даже приемник никогда не трогал, вчера весь вечер бился, не вырубаются моторы и все, не поделитесь скрином настройки конфигуратора?
Или я что то не понял ?
не поделитесь скрином настройки конфигуратора?
У меня в клине всё по дефолту. Я включил ФС на приёмнике (D4R-РРМ). Работает нормально, моторки останавливаются. Прошивка BF216.
Как вы думаете GTune работает только в ACRO режиме или и в ANGLE, а с ПИД контролером Luxfloat будет работать?
ACRO - это когда все режимы выключены, почти без стабилизации
HORIZON - это что то среднее между ANGLE и ACRO, настраивается эта середина на странице пидов.
AIR MODE - точно не знаю , пишут коптер летит как по рельсам,
пожалуйста не путайте, ВСЕ режимы коптера работают со стабилизацией т.е. с удержанием текущего угла
без этого коптер не мог бы держаться в воздухе и управляться в принципе
ручные/акро режимы (в CF/BF это когда ни один полетный режим не выбран) стабилизируют текущий угол коптера и ничего не знают про то, как коптер расположен по отношению к горизонту
режимы со стабилизацией горизонта (в CF/BF это ANGLE и HORIZON) кроме того что стабилизируют угол, как акро режимы еще и стремятся выровнять плоскость коптера параллельно плоскости земли
не все режимы в CF/BF являются полетными режимами
например акро режим работает когда не включен ни один из режимом стабилизации
ANGLE и HORIZON включаются когда включен соответственно режим ANGLE или HORIZON
а вот ARM режим заармненности коптера, если его не настраивать - коптер армится стиками, если его повесить на тумблер - то при его включении коптер заармиться
и если у вас при этом например выбран режим HORIZON (и включился ARM) то это значит что коптер заармлен и режим HORIZON
AIR MODE это тоже не режим полета, это дополнительное “усиление” стабилизации применяемое к другим режимам полета, но с режимами удержания горизонта его использовать не имеет смысла, поэтому его есть смысл применяеть только к режиму акро, т.е. к состоянию когда режим не выбран
возможно объяснил путано, поэтому пример:
ничего - коптер армится стиками и включен акро режим
ANGLE или HORIZON - коптер армится стиками и включен один из режимов удержания горизонта
ARM - коптер армится включение этого режима, т.е. скорее всего тумблером, включен акро режим
(ARM и ANGLE) или (ARM и HORIZON) - коптер армится тумблерорм и включен один из режимов удержания горизонта
AIR MODE - коптер армится стиками, включен режим акро и дополнительно работает “усиленная стабилизация” (AIR MODE)
ARM и AIR MODE - коптер армится тумблерорм, включен режим акро и дополнительно работает “усиленная стабилизация” (AIR MODE)
бессмысленны но возможный вариант для примера: ARM и HORIZON и AIR MODE - коптер армится тумблерорм, включен режим HORIZON и дополнительно работает “усиленная стабилизация” (AIR MODE)
Что-то совсем запутали. Попробую подитожить, как я это понимаю.
ARM - это не полетный режим, это просто возможность армить коптер тумблером, а не стиком (правый вправо вниз);
ACRO - это когда все режимы выключены, коптер удерживает текущее положение в пространстве. Работает только гироскоп, данные акселерометра не учитываются. (Похоже на вертолетный режим)
ANGLE - режим удержания горизонта;
HORIZON - режим удержания горизонта, но с возможностью делать флипы и ролы (когда стики в крайних положениях);
AIR MODE - это подрежим, предназначенный для того, чтобы коптер стабилизировался даже при нулевом значении газа. Используется совместно с ACRO. (Работает ли с ANGLE и HORIZON не знаю). В последних прошивках этот режим сам отключает MOTOR STOP. При посадке с включенной AIR MODE возможны прыжки. Т.е. не взлете и посадке надо отключать.
В последнем BF есть еще ряд режимов, которые я пока не понимаю:
ACRO PLUS - понятно что ACRO, но не понятно что PLUS?
BARO - понятно что барометр, но не понятно как должно работать, что должно делать и совместно с чем(HORIZON)?
MAG - понятно что про компас, но как должно работать я тож не понимаю. (удержание курса по компасу???) и совместно с чем (HORIZON, ACRO)?
Хм, поправьте, если ошибаюсь. Режим, в котором летали все не новички назывался Rate. ACRO это режим, похожий на режим из OpenPilot - в крайних положениях стика коптер не смотрит на то, какое вращение градусов в секунду должно быть, а шпарит “на все деньги”. Причем “на все деньги” в OpenPilot регулируется отдельным коэффициентом.
BARO - понятно что барометр, но не понятно как должно работать, что должно делать и совместно с чем(HORIZON)? MAG - понятно что про компас, но как должно работать я тож не понимаю. (удержание курса по компасу???) и совместно с чем (HORIZON, ACRO)?
Эти режимы имеют смысл только в стабилизации, а в ней гонщики/фристайлеры не летают.
Вопрос по бетафлайте, взлетает нормально, но как только при очень медленной посадке касается земли - сразу прыгает вверх на 20-50см , посадить вообще не получается плавно, только кидать, возможно из-за восходящего потока , но на опенпилоте, на старом коптере такое не замечал.
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw , тримировать на пульте не хочется , чем исправляется?
есть небольшие осцилляции по роллу, Д крутить вниз?
Вопрос по бетафлайте, взлетает нормально, но как только при очень медленной посадке касается земли - сразу прыгает вверх на 20-50см , посадить вообще не получается плавно, только кидать, возможно из-за восходящего потока , но на опенпилоте, на старом коптере такое не замечал.
Это нормально.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34028474&po…
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw , тримировать на пульте не хочется , чем исправляется?
есть небольшие осцилляции по роллу, Д крутить вниз?
Попробуй при подключении батарейки не дёргать коптер, у меня от этого начинает yaw уплывать даже на неподвижном коптере.
Лог блэкбокса есть?
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw
проверь моторы на вибрации - возможно из-за них пк с ума сходит
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw
Иногда помогает увеличение мертвой зоны по этой оси: set yaw_deadband = 5 или больше до 10.
Вот объяснение, почему:
Я конечно сделал не правильно, но просто оттриммировал yaw в аппе. Иначе крутило в право сильно. Если пидами зажимал, то вообще переставал рулиться.
Так создайте отдельную тему по рево и Еелму туда пригласите, пусть координатором ветки будет.
Думаю пока мало кто летает/экспериментирует с RS2K, подождём пока. Что знаю/нарою - отвечу здесь. Насчёт участия Романа я тоже посмеялся 😃
Приветствую, я новичок в миникоптерах и прошивках для них, но сейчас вообще запутался. Я поставил (как выяснил, читая тему) самую стабильную прошивку 2.1.6 бетафлай…, настроил полетные режимы. Сейчас читаю, аир мод оказывается это не полетный режим, и он должен включаться только с полетным режимом АКРО, но у меня в настройках нет Акро режима! Или он включается автоматом при включении Аир мод? Объясните пожалуйста.
я я писал выше, режим акро - это стабилизация положения коптера, сохранения его текущих углов в пространстве
это базовая функция без которой не только не работают режимы стабилизации горизонта (ANGLE, HORIZON), но и вообще не возможен полет коптера
т.е. по сути режимы стабилизации горизонта - это как бы надстройка над акро
видимо исходя из этой логики разработчики CF/BF решили не ныносить акро в отдельный режим, он включен всегда, т.е. если не выбранно никакого другого полетного режима - значит работает акро
Air mode это не режим полета, я об этом тоже писал, это другая настройка миксера моторов, которая обеспечивает очень мощную стабилизацию, его можно включать параллельно с другими режимами полета
в вашем случае если у вас включен только Air mode это по сути правильно, значит включен акро, т.к. не включены другие полетные режимы и в нем работает Air mode
з.ы. по сути разработчики CF/BF изначально внесли небольшую путаницу, с этим нужно разобраться, понять и простить их 😃
то что настраивается во вкладке Режимы не обязательно есть полетный режим, а точнее режим стабилизации
там может быть любая функция, которой нужно управлять с помощью тумблеров
полетные режимы (режимы стабилизации) там только Angle, Horizon и не явно Acro (если выключены Angle и Horizon)
остальное - это дополнительные надстройки на этими режимами, например Air mode усиливает стилизацию в Acro, а Baro поддерживает высоту в Angle или Horizon
в вашем случае если у вас включен только Air mode это по сути правильно, значит включен акро, т.к. не включены другие полетные режимы и в нем работает Air mode
Вот теперь понял, спасибо.
ir mode это не режим полета, я об этом тоже писал, это другая настройка миксера моторов, которая обеспечивает очень мощную стабилизацию
Может я что то не понимаю про мощную стабилизацию, но сейчас попробовал полетать в этом режиме, колбасит не по детски… 😃