Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Подскажите GTune можно включать в режиме ANGLE или только в ACRO режиме?
Еще раз большое спасибо всем, кто помог советами, мой Робокэт летает на cc3d с бетафлайом на борту 😃
Начал с 2.1.6, пока привыкаю к аппарату.
Мне, как зеленому новичку очень нравится, что квадрик летает без пид-настроек. Это просто победа! Все настройки ПИДов оставлены по умолчанию. Обработчик - LuxFloat.
Стабильное висение, предсказуемое и контролируемое поведение, ни вибраций ни осциляций.
Полетные режимы настроил на 3 позиционный тумблер: ANGLE, HORIZON, AIR MODE.
Пока пробую только ANGLE - тут все понятно, полная стабилизация, а вот остальные 2 режима пока не пробовал, и если бы кто то смог объяснить чем на практике они отличаются или в чем их основные особенности, был бы очень за это благодарен. Если есть под рукой ссылка, где это просто растолковывается, так же буду очень признателен.
Пока пробую только ANGLE - тут все понятно, полная стабилизация, а вот остальные 2 режима пока не пробовал, и если бы кто то смог объяснить чем на практике они отличаются или в чем их основные особенности, был бы очень за это благодарен. Если есть под рукой ссылка, где это просто растолковывается, так же буду очень признателен.
ACRO - это когда все режимы выключены, почти без стабилизации
HORIZON - это что то среднее между ANGLE и ACRO, настраивается эта середина на странице пидов.
AIR MODE - точно не знаю , пишут коптер летит как по рельсам,
Интересно самому больше узнать о режиме AIR MODE, на регулях с симонком этот режим будет полноценно работать?
ANGLE, HORIZON, AIR MODE.
HORIZON это тот же ANGLE, но в крайних положения стика может делать флипы
AIR MODE это ручной режим с максимальной стабилизацией при внешнем воздействии даже при нулевых значениях газа (не совсем точно описал, поиском по теме найдёте более понятное описание)
интересное наблюдение. в прошивке 2.4 r9 появилась такая фича. даже если включен “мотор стоп” то при включении airmode винты начинают крутится при “газе в ноль”. очень удобно. у меня airmode выведен на отдельный тумблер и при приземлении я отключая его не рискую пропами)))) так как при прыжках в airmode движки подгазовывают
Коллеги, а что случилось с failsafe в клинфлайте/бетафлайте конфигураторе? Появилась целая отдельная секция, куча настроек, каките-то stage 2 . Раньше без всяких манипуляций у меня FS из коробки работал, выключаю пульт - отрубаются моторы, даже приемник никогда не трогал, вчера весь вечер бился, не вырубаются моторы и все, не поделитесь скрином настройки конфигуратора?
Или я что то не понял ?
не поделитесь скрином настройки конфигуратора?
У меня в клине всё по дефолту. Я включил ФС на приёмнике (D4R-РРМ). Работает нормально, моторки останавливаются. Прошивка BF216.
Как вы думаете GTune работает только в ACRO режиме или и в ANGLE, а с ПИД контролером Luxfloat будет работать?
ACRO - это когда все режимы выключены, почти без стабилизации
HORIZON - это что то среднее между ANGLE и ACRO, настраивается эта середина на странице пидов.
AIR MODE - точно не знаю , пишут коптер летит как по рельсам,
пожалуйста не путайте, ВСЕ режимы коптера работают со стабилизацией т.е. с удержанием текущего угла
без этого коптер не мог бы держаться в воздухе и управляться в принципе
ручные/акро режимы (в CF/BF это когда ни один полетный режим не выбран) стабилизируют текущий угол коптера и ничего не знают про то, как коптер расположен по отношению к горизонту
режимы со стабилизацией горизонта (в CF/BF это ANGLE и HORIZON) кроме того что стабилизируют угол, как акро режимы еще и стремятся выровнять плоскость коптера параллельно плоскости земли
не все режимы в CF/BF являются полетными режимами
например акро режим работает когда не включен ни один из режимом стабилизации
ANGLE и HORIZON включаются когда включен соответственно режим ANGLE или HORIZON
а вот ARM режим заармненности коптера, если его не настраивать - коптер армится стиками, если его повесить на тумблер - то при его включении коптер заармиться
и если у вас при этом например выбран режим HORIZON (и включился ARM) то это значит что коптер заармлен и режим HORIZON
AIR MODE это тоже не режим полета, это дополнительное “усиление” стабилизации применяемое к другим режимам полета, но с режимами удержания горизонта его использовать не имеет смысла, поэтому его есть смысл применяеть только к режиму акро, т.е. к состоянию когда режим не выбран
возможно объяснил путано, поэтому пример:
ничего - коптер армится стиками и включен акро режим
ANGLE или HORIZON - коптер армится стиками и включен один из режимов удержания горизонта
ARM - коптер армится включение этого режима, т.е. скорее всего тумблером, включен акро режим
(ARM и ANGLE) или (ARM и HORIZON) - коптер армится тумблерорм и включен один из режимов удержания горизонта
AIR MODE - коптер армится стиками, включен режим акро и дополнительно работает “усиленная стабилизация” (AIR MODE)
ARM и AIR MODE - коптер армится тумблерорм, включен режим акро и дополнительно работает “усиленная стабилизация” (AIR MODE)
бессмысленны но возможный вариант для примера: ARM и HORIZON и AIR MODE - коптер армится тумблерорм, включен режим HORIZON и дополнительно работает “усиленная стабилизация” (AIR MODE)
Что-то совсем запутали. Попробую подитожить, как я это понимаю.
ARM - это не полетный режим, это просто возможность армить коптер тумблером, а не стиком (правый вправо вниз);
ACRO - это когда все режимы выключены, коптер удерживает текущее положение в пространстве. Работает только гироскоп, данные акселерометра не учитываются. (Похоже на вертолетный режим)
ANGLE - режим удержания горизонта;
HORIZON - режим удержания горизонта, но с возможностью делать флипы и ролы (когда стики в крайних положениях);
AIR MODE - это подрежим, предназначенный для того, чтобы коптер стабилизировался даже при нулевом значении газа. Используется совместно с ACRO. (Работает ли с ANGLE и HORIZON не знаю). В последних прошивках этот режим сам отключает MOTOR STOP. При посадке с включенной AIR MODE возможны прыжки. Т.е. не взлете и посадке надо отключать.
В последнем BF есть еще ряд режимов, которые я пока не понимаю:
ACRO PLUS - понятно что ACRO, но не понятно что PLUS?
BARO - понятно что барометр, но не понятно как должно работать, что должно делать и совместно с чем(HORIZON)?
MAG - понятно что про компас, но как должно работать я тож не понимаю. (удержание курса по компасу???) и совместно с чем (HORIZON, ACRO)?
Хм, поправьте, если ошибаюсь. Режим, в котором летали все не новички назывался Rate. ACRO это режим, похожий на режим из OpenPilot - в крайних положениях стика коптер не смотрит на то, какое вращение градусов в секунду должно быть, а шпарит “на все деньги”. Причем “на все деньги” в OpenPilot регулируется отдельным коэффициентом.
BARO - понятно что барометр, но не понятно как должно работать, что должно делать и совместно с чем(HORIZON)? MAG - понятно что про компас, но как должно работать я тож не понимаю. (удержание курса по компасу???) и совместно с чем (HORIZON, ACRO)?
Эти режимы имеют смысл только в стабилизации, а в ней гонщики/фристайлеры не летают.
Вопрос по бетафлайте, взлетает нормально, но как только при очень медленной посадке касается земли - сразу прыгает вверх на 20-50см , посадить вообще не получается плавно, только кидать, возможно из-за восходящего потока , но на опенпилоте, на старом коптере такое не замечал.
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw , тримировать на пульте не хочется , чем исправляется?
есть небольшие осцилляции по роллу, Д крутить вниз?
Вопрос по бетафлайте, взлетает нормально, но как только при очень медленной посадке касается земли - сразу прыгает вверх на 20-50см , посадить вообще не получается плавно, только кидать, возможно из-за восходящего потока , но на опенпилоте, на старом коптере такое не замечал.
Это нормально.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34028474&po…
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw , тримировать на пульте не хочется , чем исправляется?
есть небольшие осцилляции по роллу, Д крутить вниз?
Попробуй при подключении батарейки не дёргать коптер, у меня от этого начинает yaw уплывать даже на неподвижном коптере.
Лог блэкбокса есть?
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw
проверь моторы на вибрации - возможно из-за них пк с ума сходит
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw
Иногда помогает увеличение мертвой зоны по этой оси: set yaw_deadband = 5 или больше до 10.
Вот объяснение, почему:
Я конечно сделал не правильно, но просто оттриммировал yaw в аппе. Иначе крутило в право сильно. Если пидами зажимал, то вообще переставал рулиться.
Так создайте отдельную тему по рево и Еелму туда пригласите, пусть координатором ветки будет.
Думаю пока мало кто летает/экспериментирует с RS2K, подождём пока. Что знаю/нарою - отвечу здесь. Насчёт участия Романа я тоже посмеялся 😃
Приветствую, я новичок в миникоптерах и прошивках для них, но сейчас вообще запутался. Я поставил (как выяснил, читая тему) самую стабильную прошивку 2.1.6 бетафлай…, настроил полетные режимы. Сейчас читаю, аир мод оказывается это не полетный режим, и он должен включаться только с полетным режимом АКРО, но у меня в настройках нет Акро режима! Или он включается автоматом при включении Аир мод? Объясните пожалуйста.
я я писал выше, режим акро - это стабилизация положения коптера, сохранения его текущих углов в пространстве
это базовая функция без которой не только не работают режимы стабилизации горизонта (ANGLE, HORIZON), но и вообще не возможен полет коптера
т.е. по сути режимы стабилизации горизонта - это как бы надстройка над акро
видимо исходя из этой логики разработчики CF/BF решили не ныносить акро в отдельный режим, он включен всегда, т.е. если не выбранно никакого другого полетного режима - значит работает акро
Air mode это не режим полета, я об этом тоже писал, это другая настройка миксера моторов, которая обеспечивает очень мощную стабилизацию, его можно включать параллельно с другими режимами полета
в вашем случае если у вас включен только Air mode это по сути правильно, значит включен акро, т.к. не включены другие полетные режимы и в нем работает Air mode
з.ы. по сути разработчики CF/BF изначально внесли небольшую путаницу, с этим нужно разобраться, понять и простить их 😃
то что настраивается во вкладке Режимы не обязательно есть полетный режим, а точнее режим стабилизации
там может быть любая функция, которой нужно управлять с помощью тумблеров
полетные режимы (режимы стабилизации) там только Angle, Horizon и не явно Acro (если выключены Angle и Horizon)
остальное - это дополнительные надстройки на этими режимами, например Air mode усиливает стилизацию в Acro, а Baro поддерживает высоту в Angle или Horizon
в вашем случае если у вас включен только Air mode это по сути правильно, значит включен акро, т.к. не включены другие полетные режимы и в нем работает Air mode
Вот теперь понял, спасибо.
ir mode это не режим полета, я об этом тоже писал, это другая настройка миксера моторов, которая обеспечивает очень мощную стабилизацию
Может я что то не понимаю про мощную стабилизацию, но сейчас попробовал полетать в этом режиме, колбасит не по детски… 😃
работу Air mode я уже объяснял здесь:
rcopen.com/forum/f136/topic362347/27412
rcopen.com/forum/f136/topic362347/27407
грубо различия обычного подхода стабилизации от Air mode можно представит так:
- при обычном подходе, если одна из сторон коптера начинает подниматься из-за внешнего воздействия, контроллер снижает обороты с этой стороны, в плоть до минимальных оборотов и слабо добавляет с противоположной, но он не превышает изначальную “силу газа”, т.е. тратит на стабилизацию не больше мощности чем на полет до этого
- при работе Air mode, если одна из сторон коптера начинает подниматься из-за внешнего воздействия, контроллер повышает обороты с противоположной стороны, в плоть до максимальных, пока коптер не вернется на исходный угол, т.е. тратит на стабилизацию больше энергии, вплоть до полного газа, не зависимо от того на каком уровне был газ до этого