Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Что-то совсем запутали. Попробую подитожить, как я это понимаю.
ARM - это не полетный режим, это просто возможность армить коптер тумблером, а не стиком (правый вправо вниз);
ACRO - это когда все режимы выключены, коптер удерживает текущее положение в пространстве. Работает только гироскоп, данные акселерометра не учитываются. (Похоже на вертолетный режим)
ANGLE - режим удержания горизонта;
HORIZON - режим удержания горизонта, но с возможностью делать флипы и ролы (когда стики в крайних положениях);
AIR MODE - это подрежим, предназначенный для того, чтобы коптер стабилизировался даже при нулевом значении газа. Используется совместно с ACRO. (Работает ли с ANGLE и HORIZON не знаю). В последних прошивках этот режим сам отключает MOTOR STOP. При посадке с включенной AIR MODE возможны прыжки. Т.е. не взлете и посадке надо отключать.
В последнем BF есть еще ряд режимов, которые я пока не понимаю:
ACRO PLUS - понятно что ACRO, но не понятно что PLUS?
BARO - понятно что барометр, но не понятно как должно работать, что должно делать и совместно с чем(HORIZON)?
MAG - понятно что про компас, но как должно работать я тож не понимаю. (удержание курса по компасу???) и совместно с чем (HORIZON, ACRO)?
Хм, поправьте, если ошибаюсь. Режим, в котором летали все не новички назывался Rate. ACRO это режим, похожий на режим из OpenPilot - в крайних положениях стика коптер не смотрит на то, какое вращение градусов в секунду должно быть, а шпарит “на все деньги”. Причем “на все деньги” в OpenPilot регулируется отдельным коэффициентом.
BARO - понятно что барометр, но не понятно как должно работать, что должно делать и совместно с чем(HORIZON)? MAG - понятно что про компас, но как должно работать я тож не понимаю. (удержание курса по компасу???) и совместно с чем (HORIZON, ACRO)?
Эти режимы имеют смысл только в стабилизации, а в ней гонщики/фристайлеры не летают.
Вопрос по бетафлайте, взлетает нормально, но как только при очень медленной посадке касается земли - сразу прыгает вверх на 20-50см , посадить вообще не получается плавно, только кидать, возможно из-за восходящего потока , но на опенпилоте, на старом коптере такое не замечал.
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw , тримировать на пульте не хочется , чем исправляется?
есть небольшие осцилляции по роллу, Д крутить вниз?
Вопрос по бетафлайте, взлетает нормально, но как только при очень медленной посадке касается земли - сразу прыгает вверх на 20-50см , посадить вообще не получается плавно, только кидать, возможно из-за восходящего потока , но на опенпилоте, на старом коптере такое не замечал.
Это нормально.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=34028474&po…
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw , тримировать на пульте не хочется , чем исправляется?
есть небольшие осцилляции по роллу, Д крутить вниз?
Попробуй при подключении батарейки не дёргать коптер, у меня от этого начинает yaw уплывать даже на неподвижном коптере.
Лог блэкбокса есть?
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw
проверь моторы на вибрации - возможно из-за них пк с ума сходит
Еще, коптер немного ведет вправо по yaw
Иногда помогает увеличение мертвой зоны по этой оси: set yaw_deadband = 5 или больше до 10.
Вот объяснение, почему:
Я конечно сделал не правильно, но просто оттриммировал yaw в аппе. Иначе крутило в право сильно. Если пидами зажимал, то вообще переставал рулиться.
Так создайте отдельную тему по рево и Еелму туда пригласите, пусть координатором ветки будет.
Думаю пока мало кто летает/экспериментирует с RS2K, подождём пока. Что знаю/нарою - отвечу здесь. Насчёт участия Романа я тоже посмеялся 😃
Приветствую, я новичок в миникоптерах и прошивках для них, но сейчас вообще запутался. Я поставил (как выяснил, читая тему) самую стабильную прошивку 2.1.6 бетафлай…, настроил полетные режимы. Сейчас читаю, аир мод оказывается это не полетный режим, и он должен включаться только с полетным режимом АКРО, но у меня в настройках нет Акро режима! Или он включается автоматом при включении Аир мод? Объясните пожалуйста.
я я писал выше, режим акро - это стабилизация положения коптера, сохранения его текущих углов в пространстве
это базовая функция без которой не только не работают режимы стабилизации горизонта (ANGLE, HORIZON), но и вообще не возможен полет коптера
т.е. по сути режимы стабилизации горизонта - это как бы надстройка над акро
видимо исходя из этой логики разработчики CF/BF решили не ныносить акро в отдельный режим, он включен всегда, т.е. если не выбранно никакого другого полетного режима - значит работает акро
Air mode это не режим полета, я об этом тоже писал, это другая настройка миксера моторов, которая обеспечивает очень мощную стабилизацию, его можно включать параллельно с другими режимами полета
в вашем случае если у вас включен только Air mode это по сути правильно, значит включен акро, т.к. не включены другие полетные режимы и в нем работает Air mode
з.ы. по сути разработчики CF/BF изначально внесли небольшую путаницу, с этим нужно разобраться, понять и простить их 😃
то что настраивается во вкладке Режимы не обязательно есть полетный режим, а точнее режим стабилизации
там может быть любая функция, которой нужно управлять с помощью тумблеров
полетные режимы (режимы стабилизации) там только Angle, Horizon и не явно Acro (если выключены Angle и Horizon)
остальное - это дополнительные надстройки на этими режимами, например Air mode усиливает стилизацию в Acro, а Baro поддерживает высоту в Angle или Horizon
в вашем случае если у вас включен только Air mode это по сути правильно, значит включен акро, т.к. не включены другие полетные режимы и в нем работает Air mode
Вот теперь понял, спасибо.
ir mode это не режим полета, я об этом тоже писал, это другая настройка миксера моторов, которая обеспечивает очень мощную стабилизацию
Может я что то не понимаю про мощную стабилизацию, но сейчас попробовал полетать в этом режиме, колбасит не по детски… 😃
работу Air mode я уже объяснял здесь:
rcopen.com/forum/f136/topic362347/27412
rcopen.com/forum/f136/topic362347/27407
грубо различия обычного подхода стабилизации от Air mode можно представит так:
- при обычном подходе, если одна из сторон коптера начинает подниматься из-за внешнего воздействия, контроллер снижает обороты с этой стороны, в плоть до минимальных оборотов и слабо добавляет с противоположной, но он не превышает изначальную “силу газа”, т.е. тратит на стабилизацию не больше мощности чем на полет до этого
- при работе Air mode, если одна из сторон коптера начинает подниматься из-за внешнего воздействия, контроллер повышает обороты с противоположной стороны, в плоть до максимальных, пока коптер не вернется на исходный угол, т.е. тратит на стабилизацию больше энергии, вплоть до полного газа, не зависимо от того на каком уровне был газ до этого
Коллеги, убрал галку MSP в конфигураторе там где USB с VCP и ребутнул. 😃 Ну и как водится не могу подключится к FC. Какие у меня варианты есть вернуть всё в зад?
Иль только прошиваться? Мозг SPRF3
Хм. прошился, с замыканием бута, пошивка прошла норм, а проверка с ошибкой. В конфигураторе квадрик вертится. Это норм?
PS Снизил скорость до 115200 прошилось с корректной проверкой, по случаю прошил в SPRF3 - RS2K(16.02.15a_RC6.2) Посмотрим как оно на F3 летит.
господа, записао log своих осцилляций
куда бежать?
Ну, во-первых этот график бесполезен. Нужен график с PID. Во-вторых, косвенно видно, что колбасит по roll, значит пробовать занизить PID (или только P) по roll.
работу Air mode я уже объяснял здесь:
Ну более явное воздействе, это когда при нулевом газе, коптер старается сохранить свое положение. Как раз же с этого все началось: попытки просчета I при минимальном газе.
куда бежать?
Нужен график с PID
и делитель блекбокса поменьше сделать, слишком график рваный…
прощу прощения, мой первый лог
вот с пидами
и
детальнее
к слову я пиды ни разу за год не крутил, может мне будет просто проще откатиться на какойнибудь 2.1.6 ? или не поможет?
Зафиналили Betaflight 2.4.0
github.com/borisbstyle/betaflight/releases
4 часа настраивал пиды, точнее пробовал настроить, и это просто чтобы убрать осцилляции, ну нафиг, я летать больше люблю, у меня помойму скоро уже разьем миниюсб оторвется
главное - просто дома не могу в точке в одной висеть, осциллирует, уводит в сторону, и по яву
стоит ли пробовать откатиться до какой-либо версии? Я не то, что не хочу разбираться, это мой просто 4-ый сетап, и единственный, который просто не взетает с дефолтными пидами.
Да уменьши ты D по всем осям раза в два, p по ролу и пинчу что то типа 0.9 и 1 соответственно. И полетит он у тебя. Если не летал с настроенными разницы не заметишь с другими своими коптерами.
PS: Если все равно осциллирует D еще в два раза, Р по 0.1 пока дрожать не перестанет.