Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников

rlazarev

Хм. прошился, с замыканием бута, пошивка прошла норм, а проверка с ошибкой. В конфигураторе квадрик вертится. Это норм?

PS Снизил скорость до 115200 прошилось с корректной проверкой, по случаю прошил в SPRF3 - RS2K(16.02.15a_RC6.2) Посмотрим как оно на F3 летит.

mouserider

господа, записао log своих осцилляций

куда бежать?

cnyx

Ну, во-первых этот график бесполезен. Нужен график с PID. Во-вторых, косвенно видно, что колбасит по roll, значит пробовать занизить PID (или только P) по roll.

korvin8:

работу Air mode я уже объяснял здесь:

Ну более явное воздействе, это когда при нулевом газе, коптер старается сохранить свое положение. Как раз же с этого все началось: попытки просчета I при минимальном газе.

Player_2
mouserider:

куда бежать?

cnyx:

Нужен график с PID

и делитель блекбокса поменьше сделать, слишком график рваный…

mouserider

прощу прощения, мой первый лог

вот с пидами

и

детальнее

к слову я пиды ни разу за год не крутил, может мне будет просто проще откатиться на какойнибудь 2.1.6 ? или не поможет?

mouserider

4 часа настраивал пиды, точнее пробовал настроить, и это просто чтобы убрать осцилляции, ну нафиг, я летать больше люблю, у меня помойму скоро уже разьем миниюсб оторвется

главное - просто дома не могу в точке в одной висеть, осциллирует, уводит в сторону, и по яву

стоит ли пробовать откатиться до какой-либо версии? Я не то, что не хочу разбираться, это мой просто 4-ый сетап, и единственный, который просто не взетает с дефолтными пидами.

Кариёзный_монстр

Да уменьши ты D по всем осям раза в два, p по ролу и пинчу что то типа 0.9 и 1 соответственно. И полетит он у тебя. Если не летал с настроенными разницы не заметишь с другими своими коптерами.
PS: Если все равно осциллирует D еще в два раза, Р по 0.1 пока дрожать не перестанет.

djlis2006

Прошу помощи, в версии Betaflight 2.4.0 изменили PIN для PPM сигнала на CC3D (Fixed PPM glitch bug on CC3D (PPM pin moved from 3 to 8))
Так как у меня квадрик собран и залит жидкой изолентой, можно ли поменять пин программно обратно?

Groza
mouserider:

стоит ли пробовать откатиться до какой-либо версии?

Тут надо определится. Если хотите летать, то залейте клинфлайт. Или бетафлайт, 216 прошивку. На мой взляд, самая удачная прошивка от Бориса. А если хотите постоянно экспериментировать с настройкой пидов и т.д., то пробуйте крутить пиды в 240 . И с выходом нового релиза , прошивайтесь, и начинайте всё заново 😁

cnyx
mouserider:

к слову я пиды ни разу за год не крутил, может мне будет просто проще откатиться на какойнибудь 2.1.6 ? или не поможет?

Ну у тебя в противофазе по роллу работает PIDsum. Уменьшай P. По D

Значение D следует подбирать на основе того, как ведет себя квадр по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер “пролетает” нужную точку а потом возвращается в нее, следует добавить D, пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать уточнить значение P.

По 2.1.6, там вроде нет AIR MODE, а в чуть более новых есть “бомба”. Я бы поставил 2.4.0, попробовал настроить и забил бы. Только если прям очень интересные фичи или исправление серьезных багов было в новых версиях.

mouserider

Да уменьши ты D по всем осям раза в два, p по ролу и пинчу что то типа 0.9 и 1 соответственно. И полетит он у тебя. Если не летал с настроенными разницы не заметишь с другими своими коптерами.
PS: Если все равно осциллирует D еще в два раза, Р по 0.1 пока дрожать не перестанет.

да D уменьшал до 2
P уменьшал до 0.2

при таком сетапе прпопали осцилляции, но при ролле в бок в стабе стабилизировался с дикими осцилляциями

Player_2
mouserider:

при таком сетапе прпопали осцилляции, но при ролле в бок в стабе стабилизировался с дикими осцилляциями

в настройках графика можно не только сумму пидов поставить, но и отдельно по каждой букве осцилирующей оси. Будет видно какая буква осцилирует. Овершотить вроде и I может…

cnyx

Вообще можно I и D обнулить, а P уменьшить в 2-3 раза от исходного. Только аккуратнее с управлением. А далее как полный курс настройки: поднимаем P до осцилляций, уменьшаем на ~30% и так далее.

mouserider
Player_2:

в настройках графика можно не только сумму пидов поставить, но и отдельно по каждой букве осцилирующей оси. Будет видно какая буква осцилирует. Овершотить вроде и I может…

Я поттом разобрался, сделал отдельный график по роллу/питчу/yaw в каждом отдлеьно p i d

я только не понял, если что то скачет - это обязательно уменьшать? а когда увеличивить ?

исходные были п по 2, и по 0,040 и д по 20

А далее как полный курс настройки: поднимаем P до осцилляций, уменьшаем на ~30% и так далее.

это по роллу только или подходит для всего?

просто дома я глазом могу наблюдать только осцилляции по роллу, как разобрать питч и yaw осцелляции не знаю

Player_2
mouserider:

я только не понял, если что то скачет - это обязательно уменьшать? а когда увеличивить ?

Низкий P - коптер вялым будет вплоть до неуправляемости, I - будет плавать (перестанет угол держать). D вроде как обратный к P, можно попробовать увеличить если осцилирует, но в общем на него пофиг.

Осциляции по графику ХОРОШО видно если не задирать делитель лога, видно как моторы в противофазе работать начинают. Если передние с задними - питч осцилирует, правые с левыми - ролл, противоположные - яв. Собственно и пид график оси, пидсум и собственно буква в отдельном графике становятся синусоидальными.

cnyx
mouserider:

это по роллу только или подходит для всего?

Вообще это общая теория. Она математическая. Но для оси yaw коэффициенты обычно сильно отличаются. Да и вообще yaw сложновато настраивать.

mouserider:

я только не понял, если что то скачет - это обязательно уменьшать? а когда увеличивить ?

Хороший вопрос. Надо тогда пытаться проанализировать, что происходит. Я сейчас подумал, что может показания гиро и PIDsum и должны быть в разные стороны? На rcgroups была тема, где чувак анализировал это все. Можно там посмотреть примеры и анализ показаний.

Player_2

Кстати да, в документации прямо в первых строках оказывается написено что G-Tune настраивает только P. Настраивать I вручную всё равно надо. Как-то…

cnyx:

Я сейчас подумал, что может показания гиро и PIDsum и должны быть в разные стороны?

гиро - физический мир, пид - матмодель. Они зависят жеж друг от друга, правда через аппу и пилота… 😃 Как мне кажется если они циклично в разные стороны - то это овершот или вибрации.

cnyx
Player_2:

гиро - физический мир, пид - матмодель. Они зависят жеж друг от друга

Это понятно. Я про что, эти графики при нормальной работе должны идти в противофазе - отклоняться в разные стороны, или в одной фазе - отклоняться в одну сторону. Ведь I и D могут вносить задержку и появится осцилляция, а осцилляция это как раз то, слишком много компенсационного воздействия. На графике выше плохо видно ось pitch, но по ней вроде графики в одной фазе находятся.

mouserider

ребят, может кому не лень посмотрите файл, я скину?
я там уже такого на крутил, что он одновременно и вялый и осциллирует и уплывает аккурат в стену)