Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
работу Air mode я уже объяснял здесь:
rcopen.com/forum/f136/topic362347/27412
rcopen.com/forum/f136/topic362347/27407
грубо различия обычного подхода стабилизации от Air mode можно представит так:
- при обычном подходе, если одна из сторон коптера начинает подниматься из-за внешнего воздействия, контроллер снижает обороты с этой стороны, в плоть до минимальных оборотов и слабо добавляет с противоположной, но он не превышает изначальную “силу газа”, т.е. тратит на стабилизацию не больше мощности чем на полет до этого
- при работе Air mode, если одна из сторон коптера начинает подниматься из-за внешнего воздействия, контроллер повышает обороты с противоположной стороны, в плоть до максимальных, пока коптер не вернется на исходный угол, т.е. тратит на стабилизацию больше энергии, вплоть до полного газа, не зависимо от того на каком уровне был газ до этого
Коллеги, убрал галку MSP в конфигураторе там где USB с VCP и ребутнул. 😃 Ну и как водится не могу подключится к FC. Какие у меня варианты есть вернуть всё в зад?
Иль только прошиваться? Мозг SPRF3
Хм. прошился, с замыканием бута, пошивка прошла норм, а проверка с ошибкой. В конфигураторе квадрик вертится. Это норм?
PS Снизил скорость до 115200 прошилось с корректной проверкой, по случаю прошил в SPRF3 - RS2K(16.02.15a_RC6.2) Посмотрим как оно на F3 летит.
господа, записао log своих осцилляций
куда бежать?
Ну, во-первых этот график бесполезен. Нужен график с PID. Во-вторых, косвенно видно, что колбасит по roll, значит пробовать занизить PID (или только P) по roll.
работу Air mode я уже объяснял здесь:
Ну более явное воздействе, это когда при нулевом газе, коптер старается сохранить свое положение. Как раз же с этого все началось: попытки просчета I при минимальном газе.
куда бежать?
Нужен график с PID
и делитель блекбокса поменьше сделать, слишком график рваный…
прощу прощения, мой первый лог
вот с пидами
и
детальнее
к слову я пиды ни разу за год не крутил, может мне будет просто проще откатиться на какойнибудь 2.1.6 ? или не поможет?
Зафиналили Betaflight 2.4.0
github.com/borisbstyle/betaflight/releases
4 часа настраивал пиды, точнее пробовал настроить, и это просто чтобы убрать осцилляции, ну нафиг, я летать больше люблю, у меня помойму скоро уже разьем миниюсб оторвется
главное - просто дома не могу в точке в одной висеть, осциллирует, уводит в сторону, и по яву
стоит ли пробовать откатиться до какой-либо версии? Я не то, что не хочу разбираться, это мой просто 4-ый сетап, и единственный, который просто не взетает с дефолтными пидами.
Да уменьши ты D по всем осям раза в два, p по ролу и пинчу что то типа 0.9 и 1 соответственно. И полетит он у тебя. Если не летал с настроенными разницы не заметишь с другими своими коптерами.
PS: Если все равно осциллирует D еще в два раза, Р по 0.1 пока дрожать не перестанет.
Прошу помощи, в версии Betaflight 2.4.0 изменили PIN для PPM сигнала на CC3D (Fixed PPM glitch bug on CC3D (PPM pin moved from 3 to 8))
Так как у меня квадрик собран и залит жидкой изолентой, можно ли поменять пин программно обратно?
стоит ли пробовать откатиться до какой-либо версии?
Тут надо определится. Если хотите летать, то залейте клинфлайт. Или бетафлайт, 216 прошивку. На мой взляд, самая удачная прошивка от Бориса. А если хотите постоянно экспериментировать с настройкой пидов и т.д., то пробуйте крутить пиды в 240 . И с выходом нового релиза , прошивайтесь, и начинайте всё заново 😁
216 прошивку
У меня она стоит, 100 % устраивает. Сам он все равно не полетит 😃
к слову я пиды ни разу за год не крутил, может мне будет просто проще откатиться на какойнибудь 2.1.6 ? или не поможет?
Ну у тебя в противофазе по роллу работает PIDsum. Уменьшай P. По D
Значение D следует подбирать на основе того, как ведет себя квадр по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер “пролетает” нужную точку а потом возвращается в нее, следует добавить D, пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать уточнить значение P.
По 2.1.6, там вроде нет AIR MODE, а в чуть более новых есть “бомба”. Я бы поставил 2.4.0, попробовал настроить и забил бы. Только если прям очень интересные фичи или исправление серьезных багов было в новых версиях.
Да уменьши ты D по всем осям раза в два, p по ролу и пинчу что то типа 0.9 и 1 соответственно. И полетит он у тебя. Если не летал с настроенными разницы не заметишь с другими своими коптерами.
PS: Если все равно осциллирует D еще в два раза, Р по 0.1 пока дрожать не перестанет.
да D уменьшал до 2
P уменьшал до 0.2
при таком сетапе прпопали осцилляции, но при ролле в бок в стабе стабилизировался с дикими осцилляциями
при таком сетапе прпопали осцилляции, но при ролле в бок в стабе стабилизировался с дикими осцилляциями
в настройках графика можно не только сумму пидов поставить, но и отдельно по каждой букве осцилирующей оси. Будет видно какая буква осцилирует. Овершотить вроде и I может…
Вообще можно I и D обнулить, а P уменьшить в 2-3 раза от исходного. Только аккуратнее с управлением. А далее как полный курс настройки: поднимаем P до осцилляций, уменьшаем на ~30% и так далее.
в настройках графика можно не только сумму пидов поставить, но и отдельно по каждой букве осцилирующей оси. Будет видно какая буква осцилирует. Овершотить вроде и I может…
Я поттом разобрался, сделал отдельный график по роллу/питчу/yaw в каждом отдлеьно p i d
я только не понял, если что то скачет - это обязательно уменьшать? а когда увеличивить ?
исходные были п по 2, и по 0,040 и д по 20
А далее как полный курс настройки: поднимаем P до осцилляций, уменьшаем на ~30% и так далее.
это по роллу только или подходит для всего?
просто дома я глазом могу наблюдать только осцилляции по роллу, как разобрать питч и yaw осцелляции не знаю
я только не понял, если что то скачет - это обязательно уменьшать? а когда увеличивить ?
Низкий P - коптер вялым будет вплоть до неуправляемости, I - будет плавать (перестанет угол держать). D вроде как обратный к P, можно попробовать увеличить если осцилирует, но в общем на него пофиг.
Осциляции по графику ХОРОШО видно если не задирать делитель лога, видно как моторы в противофазе работать начинают. Если передние с задними - питч осцилирует, правые с левыми - ролл, противоположные - яв. Собственно и пид график оси, пидсум и собственно буква в отдельном графике становятся синусоидальными.
это по роллу только или подходит для всего?
Вообще это общая теория. Она математическая. Но для оси yaw коэффициенты обычно сильно отличаются. Да и вообще yaw сложновато настраивать.
я только не понял, если что то скачет - это обязательно уменьшать? а когда увеличивить ?
Хороший вопрос. Надо тогда пытаться проанализировать, что происходит. Я сейчас подумал, что может показания гиро и PIDsum и должны быть в разные стороны? На rcgroups была тема, где чувак анализировал это все. Можно там посмотреть примеры и анализ показаний.
Кстати да, в документации прямо в первых строках оказывается написено что G-Tune настраивает только P. Настраивать I вручную всё равно надо. Как-то…
Я сейчас подумал, что может показания гиро и PIDsum и должны быть в разные стороны?
гиро - физический мир, пид - матмодель. Они зависят жеж друг от друга, правда через аппу и пилота… 😃 Как мне кажется если они циклично в разные стороны - то это овершот или вибрации.