Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
В целом, механизм использования обратной связи всегда служил и служит для стабилизации и предотвращения самовозбуждения устройства.
Тут как бы всё наоборот, обратная связь и есть причина самовозбуждения, ну если в курсе- критерий Найквиста. А вот стабилизации это да.
Вышел релиз BetaFlight 3.3.0
Сейчас буттерфлайт синхронизируется с bf3.3.0 и тоже зарелизится.
Как будем butterflight сокращать?
BuF? 😁
Как будем butterflight сокращать?
BuF? 😁
Анекдот про мотоциклистов знаете?
Смотровая площадка у университета. Там байкеры собираются, как вы знаете.
Очередная тусовка.
В одной стороне реальные такие дядьки бородатые, солидные. Харлеи стоЯт в рядок блестят хромом, все один к одному. Дядьки чинно спокойно стоят, что-то свое перетирают. Все так спокойно, благородно, солидно…
В другой стороне пацаны на спортах. Вжик-вжик, туда сюда, постоянно шастают, визжат, вилли и т.п., то в магазин отъедут, то приедут, как улей пчелиный короче.
Тут один из них к дядькам подлетает, стоппи, дым из под колес… И спрашивает:
- мужики! А чего вы с нами никогда не знакомитесь ?
Дядька спокойно так, сплевывая в сторону: - а чего с вами знакомиться-то?.. ВЫ КАЖДЫЙ ГОД НОВЫЕ…
BuF?
Butterwaffe 😆
Сокращение от Kalyn Doerr BuF
В новой прошивке ввели функцию "runaway takeoff " рекомедуемые настройки из доки ( по умолчанию должны быть деактивированы )
runaway_takeoff_prevention = ON
runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent = 25
runaway_takeoff_deactivate_delay = 500
Срабатывает если
- Props on incorrectly
- Motor order wrong
- Motors spinning the wrong direction
- Flight controller (gyro) orientation incorrect
PS Про мотоциклистов знаю короче.
Мужик звонит в морг, Простите, к вам сегодня мотоциклисты не поступали ?
- Поступали, 6 человек
-Блин, значит один где то еще ездит …
В новой прошивке ввели функцию "runaway takeoff " рекомедуемые настройки из доки ( по умолчанию должны быть деактивированы )
В BF ввели, а в Butterflight скоро уберут.
В BF ввели, а в Butterflight скоро уберут.
Батер это тот же , только в другой руке. Ты выше писал что сейчас появится обновление батера, тут к бабке не ходи. Пусть пилят, посмотрим итог. Я больше склоняюсь что все это проект Коляна, перенаправить прибыль от своей версии операционки и полетника в свой карман, долго не думал склонировал схему Престона. Посмотри в слеке уже народ пишет что пошли заказы. Я возможно и сам закажу попробовать, просто интересно какая будет загрузка проца. Там пишут что нормально если не выше 60, но по идее в полетнике все должно быть правильнее. Уже выложили обзоры и полеты на этом полетнике, но тут наверное только Стил смог бы удивить…
Мужик звонит в морг,
В оригинале продавец мотомагазина.
воу. в BuF классная фича - активация “старых” (т.е. с багованным кодом smartaudio) VTX AKK, которые видимо весьма популярны, раз на них обратили внимание:
We have restored the AKK Smart Audio protocol that was removed in previous BF updates. You can now select this via CLI and make your old AKK VTX’s compatible and fully operational via OSD.
set vtx_akk_hack = on | off
Банальный популистский ход для привлечения внимания. Такой же переключатель не добавлен в БФ по весомым причинам, AKK отказались поддерживать свой продукт и нести ответственность за него. Пойти у них на поводу и откатить исправление - открыть дорожку другим китайцам поступать точно так же. Это в первую очередь защита будущих пользователей от такого поведения производителей железа.
Советы Джошуа по базовой настройке фильтров в 3.3.0: www.facebook.com/fpvknowitall/…/272856683248684
- Включить новый модный фильтр (аналог FKF от rs2k, но с настоящей математической магией) и настроить на 150 герц:
gyro_stage2_lowpass_hz=150
- Dterm lowpass выставить на PT1.
- Все notch фильтры выключить.
Для лучшей работы stage2 фильтра надо записать лог с debug_mode=gyro, найти частоту, на которой шумят моторы (обычно около 300гц) и настроить gyro_stage2_lowpass_hz немного ниже этой частоты.
Если возможности записать лог нет, можно потихоньку добавлять по 25-50hz, начиная со 150. Но надо следить за нагревом моторов, так как без нотч-фильтров существует опасность их сжечь.
На F4 с 32k советует выставить 32/16 и dshot600 или multishot. 32/32 только с dshort1200 или multishot.
Только `debug_mode = gyro_notch`, `gyro` это слишком поздно, после всех фильтров но до `soft_lowpass`
Там на видео два подхода, один без динамических фильтров, другой с ними. Конечно если фокус с отключенными динамическиси фильтрами получится это резко снижает нагрузку на проц.
Ну и rs2k в своем посту уверяет что в его полетнике с двумя чипами F3 и F4 на борту эта связка работает быстрее чем F7
Он сравнивает нагрузку на F4 (без фильтров и семплирование гироскопа) с нагрузкой на F7 (с семплированием и фильтрацией), конечно F4 покажет загрузку ниже, он же только PID считает да моторы обновляет.
@lunohod поделился постом Joshua в Facebook, видео было выпущено позже.
Ну и в конфигураторе батера теперь появились прошивки во вкладке Firmware Flasher, на мой полетник аж 3.4 версия 😃
Для считывания телеметрии надо надо все регули припаять к одному UART’у.
Надо переходить на F-Port, один UART освободится.
Дык F-Port - это замена sbus/s.port, ему только один UART нужен. www.frsky-rc.com/frsky-betaf...f-port-protoco
Вчера/сегодня стал всем этим заниматься.
- У меня на dysf4, f.port (видимо от слова fucking) не захотел работать на UART ни на одном, т.е. работает только передача управления в одну сторону, по картинке в BF была видна задержка. Инвертированный и не инвертированный выход пофигу. Настойки естественно выставлял те что нужны для инвер/неинверт, даже менял и комбинировал. Завёлся полностью (телеметрия и управление) только с Softserial и с не инвертированного выхода! не лагает всё вроде работает (позже проверю в полёте и временем).
- Про реги blheli_32 x-racer 35A те что отдельные и в стек… Запаял на TX для вывода телеметрии… и NYX также не работает не на одном из UART, специально все проверил! Тут несколько вариантов, на производстве перепутали площадки и маркировку, не поддерживается в бетафлай, не работает blheli, прошивка не та (последняя), там просто нет этого… и всё это маркетинг, чтобы кто то карман себе набил Никсонами или NYXми.
- vtx ewrf со смарт аудио да и родной TBS, оно работает… в диапазоне прописанном в бетафлай (посмотрел исходники), 5 band 48 chanels и мощности, скрипты LUA BF, последние, всё тоже самое, в LUA там можно добавить строчки например с L band… оно условно работает но не переключает потому что BF не позволяет. Люди уже больше года просят разрабов внести эту возможность переключения на L band.
Отсюда пара вопросов. Какого хрена разрабы занимаются написанием всякой ерунды вроде новых фильтров, и не могут дописать пару строк на 5 секунд работы? Понимаю у них может и нельзя какие то частоты, летают они видимо не часто и по одиночке, и вообще им как то пофиг, да сделаю и забыл…
Фильтры пишут… может не фильтры писать а раму или еще что сменить чтобы вибрации ушли?
И последний вопрос по существу, коль они там личными разборками заняты, поделитесь ссылочкой, или расскажите подробнее, как скомпилировать свою прошивку, пока что глянул мельком и мало что нашел.
Скомпилить очень просто: ставишь ARM SDK для сборки и запускаешь make. Под Mac OS мне пришлось пошаманить немного. Под винду наверное проще. Мало того в исходника есть документ типа development.md где написано как и что нужно для сборки. Если нет в BetaFlight то точно есть в CleanFlight. Я вот не понял почему в BetaFlight не перенесли полезную документацию из CleanFlight?!
Хотя вот Windows github.com/betaflight/…/Building in Windows.md
Под винду наверное проще.
У меня не заработало, косяки повылезали.
А вот под линуксом все элементарно в 2 команды вышло.
Вроде что то было там от клинфлай…, придется разбираться под виндой.
Под ней обычно сложнее что такое, много софта ставить надо, в маке и линуксе сразу есть.
Под виндой действительно могут быть косяки с dll с уже установленными программами и конфликтами версий. Самое простое под Линукс, посложнее под Mac OS ну а с виндой как всегда пляски с бубном.
Под виндой действительно могут быть косяки с dll с уже установленными программами и конфликтами версий.
Под W7 х64 все cf/bf/inav прекрасно компилил по этой нагугленной когда-то инструкции
copterpilot.ru/articles/betaflightcompilingwin/
Единственный момент - для разных версий прошивок могут требоваться разные версии gcc - при компиляции будет ругаться и требовать “свою”
Завёлся полностью (телеметрия и управление) только с Softserial
Нигде не видел такое, видел запаивают напрямую на 42 ножку проца тоже удивило, вроде все должно уже без шаманства работать, пост от 26 февраля и на гитхабе 7 часов назад он это же снова написал. Сам хочу попробовать. Про NYX супер ! 😃 Хотел еще одну вещь испытать, в прошивке появилась опция по умолчанию “vtx_low_power_disarm = OFF” по идее должна включать передатчик на заданную мощность после арма и ставить на минимум после дизарма. Насчет рамы и вибраций это очень правильно, фундамент. Основной источник вибраций моторы, виброразвязка основа хорошей сборки, удивительно , но многие это недооценивают и начинается, мужики, у меня при даче газа квадрик дергается по яву, даже дальше уже не читаю. Скрипты пишет сейчас один человек это PaPaYoU, я с ним общался дружелюбный, но капризный. Требует уважения и любит чтобы попросили и оценили, вроде обещал поправить скрипты. В привате пока у меня проблемы не исчезли не отставал, респект ему, тут же в прямом эфире переписывал скрипт, говорил что там проблемы с местом, памяти вроде мало. В ветке батера обещал скрипты переписать, подождем. Кстати в коментах к новой прошивке появилось предупреждение на другой день после выхода
•If you are using OpenTX and the Betaflight lua scripts, please also make sure to use the latest version of these, available here; и ссылка ведет на скрипт 1.0.1 от 22 ноября.
после выхода 3.3.0 тоже думал, должно без шаманства, потому и занялся… Скрипт, 1.0.1, давно обновился, места мало, аппа ругается на это при добавлении куска кода, в подробности не вдавался, однако пара строчек проходит и работает.
vtx_low_power_disarm - тема! Надо попробовать, однако у меня пока отключен smartaudio, и передатчик на L band, если подключить, сбрасывает настройки передатчика на установленные в BF.