Search in topic

FPV нанокоптеры на рамах до 100мм

Включение обратной связи прилично подгружает полетный контроллер, вот я к чему.

Разгон-то не забыли включить? 😉 На F3 вы не сможете глянуть через конфигуратор полётную загрузку процессора, так как при запитке бе USB проц разгоняется до 120 МГц, но VCP при этом уже не работает. А если сперва подключиться у USB, а потом запитать, то проц останется на 72 МГц и, естественно, не будет тянуть всю эту кухню с RPM-фильтрами:

There’s a new cpu_overclock feature which supports overclocking from it’s default 72mhz to 128mhz in 8mhz steps. 120mhz works most of the time. 128mhz has yet to work on a single board. Almost all more modern boards use virtual usb (VCP) which only works on 72mhz. On these boards there are overclocking options of the form 120mhz_vcp which only overclock if there isn’t an usb device connected at boot time. Use either these options or connect Configurator via a serial port.

At 120 mhz SPI gyro boards should easily do 4k4k with rpm filter. I2C gyro boards should work with 4k2k.

Она и нужна для того, чтобы фильтр работал минуя процессор ПК…

а фильтр это что? у вас на полетнике отдельный какой-то модуль фильтра есть?

Я не понял смысла спора о загрузке проца… Мобула 7 со своими слабенькими мозгами летает прекрасно, мозги пока не расплавились. И смысл что то думать о том, на сколько %% оно там шуршит?

Ребят, что может быть?! Коптер - тини6 коллекторник, ПК -f3, подключаю батарею и ничего не происходит. Не включается. К компу подключается, прошивку вижу. В тесте движки покрутить могу с подключенной батареей. Без Юсб не заводится… батареи пробовал разные.

отдельный какой-то модуль фильтра есть?

о RPM-фильтре речь.

Коптер - тини6 коллекторник, ПК -f3, подключаю батарею и ничего не происходит.

Через бетафлай видно реакцию на стики и тумблеры аппы?

о RPM-фильтре речь.

У вас на полетнике есть аппаратный RPM-фильтр? Поясните как у вас фильтр не грузит проц? Это же программный фильтр, проц им занимается.

Ребят, что может быть?! Коптер - тини6 коллекторник, ПК -f3, подключаю батарею и ничего не происходит. Не включается. К компу подключается, прошивку вижу. В тесте движки покрутить могу с подключенной батареей. Без Юсб не заводится… батареи пробовал разные.

Не включается - это лампочки не горят и ничего не происходит, или загорелись - но не армится и прочее?

Разгон-то не забыли включить? На F3 вы не сможете глянуть через конфигуратор полётную загрузку процессора, так как при запитке бе USB проц разгоняется до 120 МГц,

Естественно включил. Но вот на 120 коптер не армится, пришлось чуть вниз откатиться по частоте:
set cpu_overclock = 112MHZ_VCP

At 120 mhz SPI gyro boards should easily do 4k4k with rpm filter. I2C gyro boards should work with 4k2k.

сказано что с разгоном до 120, плата должна тянуть 4/4, гира на ней SPI.
set gyro_1_bustype = SPI
set gyro_1_spibus = 1
set gyro_1_i2cBus = 0
Без разгона 2/2 тянет, разницы при 2/2 с разгоном и без я не заметил.
4/4 с разгоном не пробовал.

Господа, я правильно понял, что 48/96 кГц это для вупчиков. Для более крупных аппаратов (пропы от 3 инчей) прошивка только 24 кГц?

Для более крупных аппаратов (пропы от 3 инчей) прошивка только 24 кГц?

Я пробовал на 5". На 24 кГц получил срывы синхры одного мотора на небольших оборотах (порядка 15% газа), на 48 кГц проблем не было, зато было приятное удивление временем полёта - да, почти “блинчиком”, но по тренировочной трассе с перепадами высоты и с 3 падениями (потому ласт-арм чуть больше минуты):

Коптер весит 297 г, аккум 4s 1300 мАч - 154 г

на 48 кГц проблем не было

То есть можно использовать ту прошивку 48, которая типо рекомендована для вупов? Меня именно это смутило

Без разгона 2/2 тянет, разницы при 2/2 с разгоном и без я не заметил.
4/4 с разгоном не пробовал.

Ещё немного поэкспериментировал:

1. Разгон до 120 у меня тянет, 4/4 под 120 тоже
2. С отключенным разгоном 2/2 тянет
3. Самое интересное - что без разгона с 2/2 время полёта вышло НА МИНУТУ БОЛЬШЕ (5:45 против 4:45) при прочих одинаковых настройках! Ну не разогнанный F3 же лишнее жрёт? 😁 Прошивка полётника BetaFlight Performance Edition F3 4.1.1 EA3, протокол регулей DSHOT300 с RPM, динамический фильтр выключен, ползунок фильтрации сдвинут в правый край “сектора средней фильтрации”.

P.S. Виртуальный датчик тока поломали только в BetaFlight Performance Edition или вообще в BF4?

как у вас фильтр не грузит проц?

Вычленяется диапазон частоты вращения моторов (на этом этапе проц загружен обработкой данных), на которой возникают вибрации. Далее на этих частотах данные с гироскопа на процессор не поступают, а отсекаются RPM-фильтром…

Далее на этих частотах данные с гироскопа на процессор не поступают, а отсекаются RPM-фильтром…

А где, по вашему, происходит “математика” (расчёт коэффициентов RPM-фильтра по данным с 4-х регулей, а затем наложение фильтра на данные гироскопа)? 😆 Мат. сопроцессора на борту, знаете ли, нет! 😁

P.S. С гироскопа НЕТ данных “на частотах” - с гироскопа просто идёт поток отсчётов с “частотой гиро”. “Отсекать частоты” можно лишь после прогона этих данных через быстрое преобразование Фурье (что тоже кушает проц) либо наоборот - АЧХ RPM-фильтра (а её надо тоже постоянно перерасчитывать, так как обороты постоянно меняются) прогнать через обратное БПФ и результат (комплексный массив) перемножать с данными гироскопа. Это всё делается, естественно, всё на том же проце полётника - и очень даже кушает ресурсы.

Меня именно это смутило

А вас не смутило, что у меня L-регуль? 😉 Я ведь специально дал ссылку на исходный пост.
Использую самую нижнюю прошивку из списка на вашем скрине.

Использую самую нижнюю прошивку из списка на вашем скрине.

Все понял…
Короче у меня никакая прошивка 48 кГц на квадрике Diatone 2018 GT-M530 не пошла. Его колбасит во все стороны. А вот 24 кГц с телеметрией - просто огонь. Никогда не видел, чтоб квадрик так мог зависать на одном месте в комнате. А он ведь крупный и тяжелый - в комнате его запускать вообще опасно

А он ведь крупный и тяжелый - в комнате его запускать вообще опасно

Что за сказки? 😆
Все 5" квадры (от 300 до 400 г без аккума) спокойно испытывал и испытываю в комнате (в стабе, естественно), даже в углу комнаты - и всё у них со стабильностью нормально безотносительно RPM-фильтра.
Смысл RPM-фильтра и более высоких частот ШИМ вовсе не в “стабильности тушки” 😁

Крайне плохой совет.
Я один раз неправильно вращение настроил и квад взбесился, благо что отрубился сразу с сообщением об ошибке.
А если с тримами проблемы? Покрушить может что-то.

Крайне плохой совет.

А я никому ничего не советовал. Я просто говорю, что никаких проблем с тестовым запуском 5" тушки в стабе в комнате нет. Более того, я совсем недавно так тестил “супертяжёлый” “типа дальнолёт” - сетап на zmr250 с пропами 6040 весом 356 г… с литионным аккумом 4s2p весом 400 г (итого в сумме порядка 750 г) под ардукоптером на F405-CTR. Ну да, при отрыве от пола сильно “плавает” на воздушкой подушке, но стоит приподнять хотя бы на метр - вполне стабилен. А косяки типа “неправильного вращения” нужно на столе без пропов проверять, а не тестом “ап стену” 😆 У меня за несколько лет единственный “влёт в потолок” был, когда на плате полётника умудрился “удачно” занести “волосок” от многожильного провода, который припаялся к одному мотор-выходу и замкнул его на соседний - естественно, при этом оба мотора выдавали одинаковый газ, соответствующий максимальному из замкнутых каналов. Но такой случай единичный (если бы на столе проверил моторы по одному - увидел бы проблему) да и полётники сейчас по-другому разводят - если выходы рядом, то лишь на разъёме “4 в 1”, а для дискретных регулей выходы на углах.

А если с тримами проблемы?

На аппе триммами не страдаю - они там есть только в профиле для “безмозглого” самолёта. А на коптерах ещё “на столе” надо проверять и калибровать центры каналов. Первый запуск двигателей с пропами - в акро без аирмода и с мотор_стоп. Потом в акро с аирмодом, потом калибровка акселя стиками “на полу” и запуск в стабе - без аирмода и с аирмодом. Если всё нормально, то попытка взлёта в стабе. А сдуру можно и в поле себе квадром в лоб залепить. 😉

Вот сетапы размером 450+ (с пропами от 9" и выше) в комнате тестить малоосмыслено - но лишь потому, что они поднимают такой сквозняк, что сами себя дестабилизируют. Хотя тут, конечно, смотря какого размера комната 😃

Все 5" квадры (от 300 до 400 г без аккума) спокойно испытывал и испытываю в комнате

Любая прога настройки (тот же Бетафлай) рекомендует снимать пропы.

А вот след на потолке

я до сих пор не понял, отчего квадрик так газанул

я до сих пор не понял, отчего квадрик так газанул

А я вот до сих пор не понял, почему у меня НИ ОДИН КВАДР “внезапно” не “газует” - за исключением вышеописанного случая, где сам же не проверил моторы на столе. 😁
Я даже больше скажу - “внезапно газуют” они лишь у людей, не знающих “матчасть” и не читающих доки. 😉
Так сказать,

P.S. Да, я инженер. Более того - инженер-программист. “Оттого и не газуют” 😃