Гоночный трикоптер RCExplorer MiniTricopter
Собирал 3 разных трикоптера с этим механизмом, ни разу не приходилось ничего шкурить… Скорее всего мне просто везет с запчастями. Кстати, с удовольствием послушаю потом отзывы на моторы. Если вы сможете записать их звук с и без пропеллеров (лучше даже с видео), буду очень благодарен.
Если вы сможете записать их звук с и без пропеллеров (лучше даже с видео), буду очень благодарен.
Записал 😃
www.youtube.com/watch?v=75k8w-y2p8Y
День 4. Сборка рамы.
Дополнительно потребовалось:
- 4 стойки для полетного контроллера
- 2 винта с плоской головкой
- 2 обычных винта
- Сверла
Процесс сборки - полностью соответствует видео по сборке.
Особенности моей сборки:
- Я заказывал раму без интегрированного Naze32 контроллера, поэтому для установки своего контроллера пришлось рассверлить отверстия под стойки для монтирования ПК. Так как лучи складные, то при монтировании стоек пришлось учесть этот факт и для крепления задних стоек были подобраны 2 винта с плоской головкой. В итоге лучи складываются без проблем и винтики не мешают (см фото).
- Так же я отказался от штатного BEC и воспользовался PCB от Emax в котором есть BEC на 12V и 5V. PCB и полетный контроллер разместил “бутербродом”
- Из за положения разъемов полетного контроллера пришлось удлинить сигнальные провода регулятора, а так же провод сервы на 6см!
- Так же воспользовался советом опытных товарищей и винты-ограничители лучей заменил на стяжки. Но, данный мод потребовал и более длинных силовых проводов регулятора. Провода были заменены на более дилнные, порядка +3см
- Как меня и предупреждали, от складывания и раскладывания лучей, уже в процессе сборки провода начинают перетираться. Исправил это с помощью термоклея - залил клеем выходное отверстие луча (см. фото)
Полетал немного на 3S - офигенная энерговооруженность! Просто супер! Даже не представляю как он полетит на 4S.
Рулится офигительно!!! Наконец-то нормальные повороты по YAW. А то меня после вертолетов квадрики убивали поворотами по рудеру. А на трикоптере просто шикарно.
Единственный пока затык - не пойму как нормально закрепить аккумулятор, что бы провода от него не мешали заднему ротору. На данный момент нашел только один приемлемый вариант - аккумулятор на верхней площадке повернут проводами вперед (см.фото).
Михаил, Владимир, а как вы размещаете аккумулятор и его провода?
Попробуйте снизу подвесить, если боитесь что он убьется, сделайте боксик из потолочки для него, обтянутый армированным скотчем, какой делали ребята на чм по дронрейсингу в дубаях
Мой аккумулятор крепится как задумано автором - внутри кэнопи, утопленным вперед. У меня PDB и FC встроенные, с ними гораздо удобнее.
У меня PDB и FC встроенные, с ними гораздо удобнее.
Да вот смущает полетный контроллер, встроенный в часть рамы. Штука не дешевая, а повреждения при падениях вероятны 😦
Спасибо за супер обзор , я правильно понял что его преимущества перед квадриком хорошая управляемость по ява, но в гоночных дронах ява практически не используется 😃
я правильно понял что его преимущества перед квадриком хорошая управляемость по ява, но в гоночных дронах ява практически не используется
Полноценно сравнить с гоночными дронами не смогу, так как с квадриками знаком не столь давно и пока еще летаю просто фристайл. Но по моим ощущениям, трикоптер по рулежке больше напоминает вертолет, очень стабильный вертолет, нежели квадрик. И при поворотах он именно поворачивает по yaw.
Я вертолетчик и именно поведение трикоптеров мне комфортно (так же летаю на HJ-Y3).
***
Нашел оптимальный вариант при котором аккумулятор 4S 1500mAh полностью влазит в раму и ни во что не упирается.
Но для реализации понадобится:
- Разместить BEC примерно в том же месте, где предполагается распайка штатного BEC
- Сместить полетный контроллер таким образом, что бы полностью закрыл отверстие под провода на верхней пластине
- “Сместить” отверстие под провода ближе к хвосту
Михаил, Владимир, а как вы размещаете аккумулятор и его провода?
Для того чтобы нормально помещался аккумулятор пришлось помудрствовать с размещением контроллера - использовал DODO, у которого одностороннее размещение компонентов и посадил на двухсторонний скотч. Монтаж выглядит страшненько 😃
Можно и так воткнуть аккум:
Для того чтобы нормально помещался аккумулятор пришлось помудрствовать
Вчера пересобрал свою тушку, разместив полетный контроллер как на фото в предыдущем посте. В целом все отлично аккумулятор влез целиком. Но и не обошлось без косяков - USB-разъем теперь повернут в сторону камеры и для подключения к компьютеру необходимо либо откручивать камеру, либо подключаться через FTDI
Парни, если есть возможность, поучаствуйте в обсуждении. Есть мнение что нашел баг в прошивке, но донести до разработчика не могу.
Вы зря так не любите встроенный контроллер, кстати. Судя по опыту с форума, он гораздо чаще страдает от проблем, которые бывают и на отдельном, нежели от каких-то структурных повреждений, вызванных крешами. Он защищен очень хорошо и гораздо прочнее, чем все, что вокруг. Случаев, когда он умирал от физических воздействий было очень мало.
Парни, если есть возможность, поучаствуйте в обсуждении. Есть мнение что нашел баг в прошивке, но донести до разработчика не могу.
Есть предположение, что это может быть связано с thrust factor настройкой. К сожалению, до своего трикоптера доберусь не раньше, чем через неделю. Судя по ответам на форуме, донести как раз получилось, правда велика вероятность, что бага как раз нет. Ваше “донести до разработчика не могу” здесь выглядит как упрек, возможно вы не это имели в виду.
Никаких упреков, Михаил, я хочу чтобы кто нибудь еще кроме меня подтвердил ошибку, или опроверг, иначе выглядит довольно странно - куча людей летает никто не жалуется. Я описал ошибку давно, но реакции не было, так что я действительно не был уверен в том что достаточно внятно излагаю.
Может мой английский недостаточно хорош, но я стараюсь быть вежливым и труд разработчиков уважаю. 😃
Очень поможет, если вы, по возможности, попробуете воспроизвести ошибку, я подозреваю что она может проявляться на любых контроллерах.
Два самых явных внешних признака:
Трикоптер при резком увеличении троттла клюет носом, заметно прямо при взлете.
После tailtune получается слишком низкое значение trustfactor.
Что смотреть в логах я отметил на скриншотах, повторяться не буду. Но если есть желающие прочитать подробности по-русски, могу задублировать здесь.
Встроенный контроллер очень нравится, но мне элементарно не хватает портов, минимум устройств которые мне нужно подключать SBUS Rx, OSD, OpenLog, Smartport телеметрия, иногда GPS. Остальное второстепенно, но встроенный контроллер устарел, как ни крути, надеюсь Дэвид сделает таки новую плату, поэтому сижу жду, т.к. есть желание заказать еще один кит.
но встроенный контроллер устарел, как ни крути, надеюсь Дэвид сделает таки новую плату
А встроенный контроллер на каком проце? На F1 или на F3?
Кстати, мужики, а как у вас живут провода на заднем моторе?
Не перетираются от постоянного шевеления?
F1, обычный Naze32 Rev. 5 со слегка перемещенными отверстиями для пинов.
У меня не перетираются, нет ничего, обо что можно было бы перетереться.
F1, обычный Naze32 Rev. 5 со слегка перемещенными отверстиями для пинов.
уууу, т.е. версия без UART3 и без поддержки S.BUS? Если так, то действительно уныленько, особенно для желающих повесить еще и OSD с GPS 😦
Попробую кратко суммировать мое текущее понимание ситуации:
Проблема появилась в версии прошивки 0.5 beta 2, в предыдущей версии проблема отсутствует.
Проблема проявляется при использовании virtual servo, при подключении датчика положения сервопривода не проявляется.
В первую очередь проявляется тем, что трикоптер становится нестабилен по тангажу при изменении тяги, т.е. при взлете, например, пытается лететь вперед.
Процедура TailTune дает некорректный результат, значение tri_tail_motor_thrustfactor примерно на треть меньше ожидаемого(обычно в моем сетапе около 95-100, а получается около 60). Неправильное значение thrustfactor очень легко определить по логам - если I имеет постоянно значительную величину, значит крутящий момент хвостового пропеллера не скомпенсирован и требуется постоянная коррекция. При правильном значении thrustfactor I не должно заметно отличаться от нуля при висении.
Также по логам отчетливо видно, что контроллер изначально дает больше тяги на хвостовой мотор, хорошо заметно сразу после арма, еще до взлета, при нулевом положении стиков и минимальном троттла.
Я предполагаю, что есть ошибка где-то в коде виртуальной сервы, которая приводит к неверной оценке угла наклона хвостового мотора (в большую сторону). Как следствие, контроллер вносит излишне большую коррекцию для компенсации изменения вертикальной составляющей тяги мотора (есть такой оптимизирующий алгоритм в triflight).
Проблема:
Как должно быть:
Логи могу выложить целиком, если нужно.
В первую очередь проявляется тем, что трикоптер становится нестабилен по тангажу при изменении тяги, т.е. при взлете, например, пытается лететь вперед.
Во! Есть такое дело, прям хвост задирает на взлете и приходится подруливать, причем не с наклоном мотора проблема, а именно с оборотами. Из-за более высоких оборотов хвостового мотора, при взлете первым от земли отрывается именно хвост.
Хм, распаять чтоль проводок от потенциометра сервы, процедура вроде не сложная вовсе.
Насколько я понимаю, с датчиком у вас получаются другие значения thrust factor & servo speed, правильно? Что если их прописать вручную когда вы отключаете датчик? Что получается?
Насколько я понимаю, с датчиком у вас получаются другие значения thrust factor & servo speed, правильно? Что если их прописать вручную когда вы отключаете датчик? Что получается?
servo speed можно измерить только с датчика, у меня получается 262-266, что хорошо соотносится с данными от других пользователей. Что получится если ввести вручную правильный thrust factor смогу сказать вечером. Сниму логи и добавлю информацию в этот пост.
Если прописать правильное значение thrust factor вручную, то хвост стабилизируется нормально на первый взгляд, т.е. I около нуля при висении. Но нестабильность по тангажу сохраняется.
Забыл упомянуть еще один момент - при использовании virtual servo положение сервопривода в логах отображается некорректно, значение всегда около 93-97, график плоский.