В чём причина поворотов по yaw
Всем привет
Собрал сетап на Matek 495 AIO, регуляторах Racerstar Tattoo Blheli_32 30A и моторах Racerstar 2306.
При попытке взлёта квад резко дергается на несколько градусов по YAV, пытается развернуться.
Прошивка бетафлай 3.2.0, пробовал и на 3.1.7, все режимы дшот, мультишот- разницы нет.
Регули прошиты на последнюю версию.
Моторы все ровно крутятся, без винтов когда крутил на максимум- все шумели одинаково, без рывков.
Что не так?
В чём причина?
Racerstar Tattoo Blheli_32 30A
делайте ваши ставки.
Причин может быть много pid, калибровки, вибрации.
А после взлёта? Тоже дёргает, если не ошибаюсь нам ещё air mode может дать рывки, хотя я не уверен.
так это со взлётом, отрыв 5-10 см, когда просто холостые- нет рывков.
Как точнее локализовать проблему? У меня есть ещё 1 такой регуль, перепаивать по очереди?
Ну а после взлёта, можно попробовать тайминги поменять на medium
тайминги поменять на medium
Немного по другому тут, значение цифрами выставляется, как стояло среднее значение так и оставил
Логи то можно де записать
попробую, ни разу не делал
Получилось.
Попробовал короткий взлёт в квартире
cloud.mail.ru/public/254t/BBmaPxPgH
Мне кажется что это пиды у меня было похожее но на другом, там есть вкладки для пиды по яву и тд, но это не точно.
делайте ваши ставки.
Ваш сарказм полностью неуместен. Враг найден, и дело не в регулях.
Спасибо Alex-у из группы вконтакте.
Оказывается это цитата “Это происходит, потому , что у тебя шумные моторы ( в плане электрического шума). Матек очень чуствителен”
То есть дело в ПК и моторах. Решается путём припайки доп кондеев на каждый регуль.
Всем спасибо.
Ваш сарказм полностью неуместен. Враг найден, и дело не в регулях.
с матеком не знаком.
внешне прям похоже было на срывы синхронизации
Ваш сарказм полностью неуместен. Враг найден, и дело не в регулях.
Спасибо Alex-у из группы вконтакте.
Оказывается это цитата “Это происходит, потому , что у тебя шумные моторы ( в плане электрического шума). Матек очень чуствителен”
То есть дело в ПК и моторах. Решается путём припайки доп кондеев на каждый регуль.
Всем спасибо.
А можно ссылку на тему в вк? или просто указать какие кондеры припаяли?
Просто сам мучаюсь с такой проблемой. Правда у меня регули Airbot Wraith32 35A и моторы Aokfly 2306 2400
При взлете все нормально. но при добавлении газа - ощущаются легкие дергания по рудеру
Поставил 470 mF 25v. Вообще рекомендуют на 330 mF. И уменьшил с 32-16 на 8-8 частоту опроса
Так то прикольно получается)) Покупаешь дорогую технику , а по итогу приходится еще колхозить, и летать на заниженных параметрах))
А изменения параметров в Blheli32 не пробовали?
Motor timing и demag ?
В настройках регуляторов все настройки по умолчанию оставил, только на 2-х реверс выставлял.
Причина дерганья по яву в чувствительной гире ICM20602. Силиконовые стойки не просто так в комплекте идут. И полетник надо устанавливать так, чтобы силовые провода не были в натяг, чтобы полетник имел некоторую свободу на стойках. Конденсатор нужен, но он не спасет от дерганья. На регуляторах можно поднять частоту до 48К - выдержат. На полетнике от Матек оптимально 16/16.
По поводу силиконовых стоек- они вроде как не силиконовые, а резиновые.
Заморочался с виброразвязкой двигателей. Сделал кучку втулочек, расширил отверстия под болты, сделал силиконовые кольца и трубочки… После сборки вроде как работать стал квадрик тише, мягче. Матек был на 8х8, стойки естественно установлены, провода изогнуты, пропеллеры новые.
Попробовал попрыгал в стабе-отлично. Перешел в акро- опять дерганья по YAW… Хотел уж со злости выкинуть этот полётник.
Тут прочитал ваш совет про 16х16 и 48К, попробовал- странно, но вроде как дёрганья пропали. Полноценно протестировать в акро не могу- установил камеру что оказалась под рукой (предыдущий квадрик утопил, вместе с Ранкам свифт 2…), но визуально, при подрыве с места в небо нет дёрганий.
Спасибо! В случае чего опять тут напишу.
Ну мой мучения тоже близки к успеху.
На сейчас мой матек работает в разогнаном режиме 240mhz, 32к 32/16 DSHOT 1200. Регули 48kh и тайминг смещен на 22 градуса. Так же изменен Demag на high
Расковырял фильтра. Кроме всех прочих - добавил фильр по YAW на 60
В итоге
Первая - Gyro Yaw до фильтрации
Вторая - Gyro Yaw после всех фильтров
Четыре картинки - показатели моторов Aokfly 2306 2400
Полетные данные - в рывках все еще проскакивают дергания, но уже в разы меньше. Попробую сузить фильтр по яв, и добавить силиконовые подложки под моторы
Надо еще немного пид допилить))
Вот с фильтрами бы ещё научиться работать… Кстати, как разогнали матек?
Вот с фильтрами бы ещё научиться работать… Кстати, как разогнали матек?
в CLI команда
set cpu_overclock = ON
По фильтрам можете почитать статью Владимира Терентьева
О самих фильтрах
И практика по настройке
Поставил “софтмаунты” под моторы.
В итоге - ровный и плавный полет; Надо теперь болты локтайтом закрепить и можно спокойно летать
Вот картинки с лог файла
Первая - Gyro Yaw без фильтрации до установки софтмаунта
Вторая - Gyro Yaw без фильтрации с установленными
болты локтайтом закрепить
Я заколебался с этим локтайдом… Вначале на синий, затем на красный сажал- бесполезно. Сутки каждый раз ждал- не фиксирует и всё. С резинками под моторами сильно болты не затянешь, а слабо- локтайд почему то не фиксирует. На опыты с ним потратил 4 суток… Вымучал втулки, через которые болты намертво притянуты к моторам )))
По поводу фильтров- буду изучать.
По поводу разгона- без последствий? Можно будет смело включать 32Х16 1200? Какая нагрузка в процентах будет?