Помогите разобраться с бешенством коптера при сборке.
Добрый день.
Помогите разобраться с бешенством коптера при сборке.
Ситуация следующая: Собрал коптер, настраиваю в Бетафлай - все вроде отлично. Включаю моторы в бетафлай - великолепно все слушается и отзывается. Но если армлю с пульта начинается дикая тряска и ток подскакивает на моторах без пропеллеров до 54ампер.
Записал лог файл.
Но вот три скрина с интервалом в одну десятую секунду:
Еще раз подчеркну, что во время управления через бетафлай - все моторы отлично реагируют и отлично управляются.
Вот лог файл. Он коротенький: dropmefiles.com/qmJmJ (храниться шесть дней).
с пульта начинается дикая тряска
потому что с пульта начинает работать контроллер.
Тряска - с цоканьем? Нет виброразвязки полетника.
если не на столе, а в руке тряска меньше - точно нет виброразвязки.
Естественно, если плата ориентирована верно - тоже может давать бешенство.
Коптер 200. Контроллер: Матек F405 CTD. Там гира малошумная. Виброразвязки нет, используются нейлоновые стойки. Тока не говорите, что для такого размера коптера с великолепными оригинальными моторами EMAX RS2306 (которые просто поют при полной газе) нужна система с пружинами и масленными амортизаторами. ))))
Плата ориентирована верно, моторы расположены верно, вращение моторов настроено верно.
поробуйте отсоединить поочередно питание каждого регулятора … если какой-то мотор имеет межвитковое замыкание или пробит какой-то регулятор , ток будет высокий , если хотите определиться с какого луча начать , положите коптер в четкий горизонт и покрутите моторами , мотор с самым высоким потреблением стоит отключать первым
иногда убитый мотор можно определить просто по вращав за шток (когда коптер без питания , он может крутится туже чем другие
Тока не говорите, что для такого размера коптера с великолепными оригинальными моторами EMAX RS2306 (которые просто поют при полной газе) нужна система с пружинами и масленными амортизаторами.
может у вас рама пластилиновая или наоборот из камертона сделана ))
включите через cli дебаг командой:
set debug_mode = gyro_scaled
запишите лог и выложите.
потом:
set debug_mode = gyro_filtered
и тоже лог.
и тоже сюда положите.
ЗЫ: и это - dynamic notch сознательно выключен?
поробуйте отсоединить поочередно питание каждого регулятора … если какой-то мотор имеет межвитковое замыкание или пробит какой-то регулятор , ток будет высокий , если хотите определиться с какого луча начать , положите коптер в четкий горизонт и покрутите моторами , мотор с самым высоким потреблением стоит отключать первым
Спасибо что помогаете.
Но хочу еще раз уточнить: когда коптер на столе, и я управляю моторами как по отдельности, так и по одному через конфигуратор - то все просто великолепно. Все четыре мотора на полном газу (без пропов) потребляют 11 ампер сколь угодно долго и работает чистенько и коптер лежит не подвижно и держать его совсем не надо. Но стоит мне отключить конфигуратор и попробовать сделать то же самое с пульта то начинается не стабильная работа коптера.
Я очень сомневаюсь, что проблема регуляторах и моторах.
Вот на скриншотах видно, что значения гироскопа очень сильно изменяются в течении двух десятых секунды, при этом коптер лежит неподвижно (ну его колбасит естественно). Может ли это быть проблемой гироскопа?
может у вас рама пластилиновая или наоборот из камертона сделана ))
включите через cli дебаг командой:
set debug_mode = gyro_scaled
запишите лог и выложите.потом:
set debug_mode = gyro_filtered
и тоже лог.
и тоже сюда положите.ЗЫ: и это - dynamic notch сознательно выключен?
Нет ), рама не пластиковая. Рама такая: Diatone 2018 gt-m200 ru.aliexpress.com/item/…/32841304146.html
dynamic notch - включил. Да, я пробовал его отключить.
У меня debug_mode = NONE.
Установил set debug_mode = GYRO_SCALED
dropmefiles.com/WkfUI
Установил set debug_mode = GYRO_FILTERED
dropmefiles.com/B8MEE
Такой же расколбас. После арма я при GYRO_SCALED газ не давал. Только арм. Во втором случае моторы запустились нормально, но чуть повысив газ началась тряска даже если я газ убрал в ноль.
Установил set debug_mode = GYRO_SCALED
dropmefiles.com/WkfUI
что по роллу, что по питчу - одни шумы на гироскопе. очень шумно. по всем осям.
Установил set debug_mode = GYRO_FILTERED
dropmefiles.com/B8MEE
после фильтрации - картинка улучшается но недостаточно. по ролл и яв - все плохо.
причины.
- полетник не виброразвязан. если вы используете стоковые резинки, полетник ни во что на раме не упирается, ничем не прижат сверху или снизу, провода силикон, то это отпадает.
- моторы/пропеллеры. если они, как вы говорите, идеальны, отпадает.
- настройка фильтров. ну не знаю. обычно даже шумные сетапы на таких стоковых настройках должны чувствовать себя хорошо. ну ок - попробуйте понизить LPF1 Gyro и LPF1 D-term до 70 и 80 соответственно. не поможет - ставьте на LPF1 тип BiQuAD.
- пиды среднестатистические, D не задран. влияние маловероятно.
- настройки регуляторов стоковые? почему oneshot 125? старые какие-то? может они не тянут гиро/пид луп?
причины.
- полетник не виброразвязан. если вы используете стоковые резинки, полетник ни во что на раме не упирается, ничем не прижат сверху или снизу, провода силикон, то это отпадает.
Полетник виброразвязан на столько, на сколько это возможно. Он стоит вторым этажом на нейлоновых стойках. У меня рядом лежит коптер, у которого контроллер стоит на латунных стойках, при этом моторы побиты, пропеллеры ваще кривые, и такого “угара” нет.
- моторы/пропеллеры. если они, как вы говорите, идеальны, отпадает.
Моторы новые. Оригинальные. Они когда работают через конфигуратор - просто “поют”. Пропеллеры я даже не ставил.
- настройка фильтров. ну не знаю. обычно даже шумные сетапы на таких стоковых настройках должны чувствовать себя хорошо. ну ок - попробуйте понизить LPF1 Gyro и LPF1 D-term до 70 и 80 соответственно. не поможет - ставьте на LPF1 тип BiQuAD.
Вот тут я ваще ничего не понял. ))))
- пиды среднестатистические, D не задран. влияние маловероятно.
Какие пиды??? )))) Я пропы даже не одевал. В ПИДах все еще по умолчанию стоит.
- настройки регуляторов стоковые? почему oneshot 125? старые какие-то? может они не тянут гиро/пид луп?
Настройки регуляторов я все прововал, ДШОТ600 тоже - в мануале эти регули работают на ДШОТ600. Результат тот же.
Скажите, а неисправность гироскопа возможна?
Проблема в том что пропы не одели и не полетели.
Полетник виброразвязан на столько, на сколько это возможно. Он стоит вторым этажом на нейлоновых стойках.
то есть виброразвязки нет.
подложите резиновые колечки 3*1,5 под полетник и гайки и попробуйте
Влад а прошивка 3.5.1 на этом пк?
Проблема в том что пропы не одели и не полетели.
Чтоб потолок и стены мне попортил? ))) Лучше дайте этот совет в разделе “Вопросы новичков”.
то есть виброразвязки нет.
подложите резиновые колечки 3*1,5 под полетник и гайки и попробуйте
Ну что Вы такое говорите. Что вы с этой виброразвязкой. Я не один коптер собрал. И такое вижу первый раз. И грешу на встроенную гиру. А Вы про развязки. У меня контроллер на коптере такого же размера вообще стоит на латунных стойках, а это считай жестчайшее крепление. Капроновые стойки хоть как то теоретически могут погасить вибрации.
Влад а прошивка 3.5.1 на этом пк?
Да. Но я и 3.5.0 ставил с сайта разработчика.
Поставь 3.4.0 и попробуй я так решил проблему с глюками. Д а и не забудь стереть флеш перед прошивкой.
Чтоб потолок и стены мне попортил? ))) Лучше дайте этот совет в разделе “Вопросы новичков”.
Я разве советовал это делать дома или в офисе?! Обычно тесты надо проводить на открытом пространстве подальше от людей.
Сделайте полную очистку и прошейте заново полетник и заново настройте. Только не копией дампа.
Поставь 3.4.0 и попробуй я так решил проблему с глюками. Д а и не забудь стереть флеш перед прошивкой.
Поставил с очистной и снова с настройкой. То же самое.
Полетнк с другого коптера поставь на пробу
А я думаю не зря демпферы там в комплекте, буду сейчас ставить их на место, прошью на 3.5.0 и проверю, может быть дело в виброразвязке, завтра будем поглядеть.
Ниже стоит регулятор 4в1. На расстоянии 5-6мм (две капроновые гайки). Это может как то влиять?
Капроновая гайка не гасит вибрации. Даже через толстые короткие провода от регулей могут быть проблемы.