Нужна помощь! Эпическая битва с шумами.
Добрый день, уважаемые коллеги!
Помогите пожалуйста в решении проблемы шумов. Сражаюсь уже с зимы и ситуация вышла за рамки моего понимания. Я надеюсь у кого-то появятся догадки как решить.
Тему назвал не случайно - битва продолжается ежедневно. Перерыт весь интернет и опробовано всё возможное.
Суть проблемы - осциляции по курсовой камере и желе на HD писалке.
Выглядит это так:
Железо:
Рама клон remix
Моторы GARTT 2306 после полёта чуть теплые. Явного звука осциляций не слышно.
Регули HAKRC 35a, blheli32. Выставлен dshot600.
ПК F4 заменен на Kakute F7 с софтмаунтом гиры и сам на мягких стойках. Не помогло. Установлено 4/4.
Установлены абсолютно новые пропы HQ 5x4,3x3. Пробовал 3-4 разных видов - лучше не становится.
BF 4.0 (откат до 3.5 не изменил ничего)
Камера Caddx sdr - стоит крепко, выкручивал объектив - стекла не трясутся.
Что имеем на Гироскопе в режиме debug_raw до всех фильтров:
Фильтры перепробованы во всех возможных сочетаниях. И статические NOTCH по пикам и динамические. Для данного тестового полёта включены динамические +RPM фильтр (всё строго по инструкции со всеми рекомендуемыми настройками).
После фильтров имеем вот такую картину:
И по PID_analyzer:
Лог лежит тут:
dropmefiles.com/6fUIx
PIDы:
roll 40, 80, 32
pitch 44, 85, 40
yaw 35, 100, 0
Пробовал снижать - не помогает.
И в завершение хочется сказать, что сама рама средней жесткости и сейчас с новыми лучами. Первое что приходит в голову - выкинь и купи другую, но именно эта рама до какого-то момента (который я не помню) прекрасно летала. Впрочем, если ничего не поможет начну менять всё дальше - раму, моторы.
Заранее благодарю всех за внимание и надеюсь на советы.
В раме все целое? У меня была тряска когда луч расслоился. Случайно нашел.
В раме все целое?
Да, я ж пишу:
сейчас с новыми лучами
Камера Caddx sdr - стоит крепко, выкручивал объектив - стекла не трясутся.
Может плата с сенсором болтается?
сними пропы, включи стаб, коптер в руке наклоняй пока не поймешь, какой из моторов дает вибрацию.
ЗЫ - камера конечно жуть
сними пропы, включи стаб, коптер в руке наклоняй пока не поймешь, какой из моторов дает вибрацию.
Толково, попробую. Спасибо.
камера конечно жуть
Почему-то на двр хуже видно.
Толково, попробую. Спасибо.
Почему-то на двр хуже видно.
Ну как, победили?
Ну как, победили?
Нет. Крутил в стабе по-всякому, вибрации небольшие есть, но не могу определить от какого мотора. Такое ощущение, что все примерно одинаково и достаточно стабильно. Сейчас планирую сделать какие-то вибро-проставки и снова пробовать, но это уже для перестраховки. Я летал на убитых рейсерстарах и даже там не было такого эффекта, а эти мои моторы все свежие.
Слышал, что с похожей ситуацией столкнулись и другие на BF 4. Может быть всё таки дело в софте, хотя я откатывал на 3.5 и не ощутил заметной разницы.
так а неужели не видно что это банально вибрцаия?
так а неужели не видно что это банально вибрцаия?
Спасибо, кэп. Видно конечно. Шумы на гироскопе и подразумевает что есть вибрация. Только в данном случае резонанс не отфильтровать и причину не найти.
ну а как по картинкам вылечить??
и почему gyro_raw а не gyro_scaled?
и есть ли возможность другие регули или моторы попробовать?
у меня такая проблема была на опредленном сочетании моторов и пропеллеров на кваде с а405aio, график точно так же выглядил, ровный пол из шума на спектре
и что за полётник f4 ? там нормальный гироскоп или 32кц-протез опять? не берите такие полётнике или не включаёте 32к кигру нигде если на ботрту есть нормальная мпу6000, даже при том что 32к режим выпилили.
Может проблемы в фильтрах? Надо вручную установить как Брадвел говорит
Я просто к чему спросил - столкнулся с похожей проблемой. BF4.0, рама GEPRC Elegant KHX6, под 6 дюймов пропы, но сейчас пока стоят новенькие t-motor F40 2306 2400kv и 5 дюймов пропы. В полете явно слышны низкочастотные вибрации (по логам ~30 Гц). Полетник - Matek F722-STD + FCHUB-VTX. Пробовал менять виброразвязку (нейлоновые стойки + о-ринги или резиновые стойки), пропеллеры, частоты и количество фильтров, ПИДы, TPA - имею эти самые злополучные 30 Гц, начиная со среднего газа и до максимального. По логам ВЧ шум вполне успешно давится фильтрами. Заметил, что со снятыми пропами если квадрик просто поставить на стол, тоже начинает осциллировать, в руке осцилляции пропадают. Перед крайним полетом поставил тип LPF фильтров PT1 на гиру и d-term и квадрик вибрировать на столе перестал, в полете теперь осцилляции только на среднем газу в пределах 10-15% газа. Как мне кажется, моторы при работе создают шум, который накладывается друг на друга и возникают низкочастотные биения, резонирующие с рамой. Фильтры BIQUAD вносят ощутимую задержку, в результате полетник не в состоянии достаточно быстро скомпенсировать возмущения и начинаются осцилляции. PT1 фильтры быстрее, поэтому с ними осцилляции частично пропадают. В общем буду еще экспериментировать, хочу выключить все динамические notch фильтры и попытаться вручную подобрать оптимальную фильтрацию. Также скоро приедут правильные моторы под 6" пропы, а также силиконовые прокладки под них - надеюсь, это поможет.
и есть ли возможность другие регули или моторы попробовать?
Придётся, если не поможет ничего.
и что за полётник f4 ?
Был AKK с мпу600, сейчас поставил Kakute F7 в режиме 4/4.
Может проблемы в фильтрах? Надо вручную установить как Брадвел говорит
Да, делал всё как по его видео. Но у него чистый сетап, а мне пришлось и ручные нотч фильтры пробовать и диапазоны сдвигать в разных вариациях.
хочу выключить все динамические notch фильтры и попытаться вручную подобрать оптимальную фильтрацию.
Вот я к этому в итоге и пришёл - пробовал давить пики шумов вручную. Но это не совсем, конечно, правильный подход. На разных оборотах пики смещаются и динамический по идее должен более точно это ловить.
Как мне кажется, моторы при работе создают шум, который накладывается друг на друга и возникают низкочастотные
а если по 15 грамм пластилина на каждый луч поближе к моторам прицепить и попробовать погазовать?
а если по 15 грамм пластилина на каждый луч поближе к моторам прицепить и попробовать погазовать?
Это реально работает? Проверял на практике?
Это реально работает? Проверял на практике?
была рама, на которой возникали резонансы. Именно от самой рамы
с пластилином частоты сместились, она полетела.
потом разобрал, намазал места крепления лучей густо жидкой резиной, высушил и собрал - вроде помогло, но понять не успел - сломал при падении