SAB Goblin Kraken
I hear you.
We are in contact with SAB about this topic.
Let me explain in more detail, from a sensor’s point of view:
The Rescue sensors are good for +/– 16 Gs of load (IMU, the first, highly precise around center and used for initializing both sensors) and +/– 200 Gs of load (the second, high-range sensor, less precise around center).
Both sensors work together, and the more resilient one takes over when the IMU comes to a limit.
On a side note, all other flybarless systems rely only on the IMU sensor, only the VBar has a second and tougher sensor.
On a LOGO, in a hover, you measure like 6-8 Gs of load already, vibration is also an acceleration back-forth-back as you sure now, so we are not talking G loads like jet fighter pilots do, or not only.
By comparison, we have to work with +/– 1 G, to determine the attitude of the VBar (and the helicopter attached), in space. 1 G (up) 0 G (knife-edge) – 1 G (down). We have to filter this useful signal out of everything else, all the time, and on IMU, the useful signal is 6.25 % deviation of the overall range, on the high range sensor it’s even only 0.5 % deviation. Everything more is just noise – try to hear out 6 people speaking in a crowd of 100, or one speaking at low tones, in a crowd of 100.
To put it simply, it’s difficult.
All taken into account, Rescue still works very precisely and repeatably.
But if adverse vibration (high frequency, in the low kHz range or higher, and hard/with steep flanks) beats the system on a constant basis, the best calculation will start wandering off and only at times of quite get a fix again, so the virtual horizon can tilt or even flip under particularly adverse conditions, and without the electronics knowing.
The same goes for the gyro sensors, if the vibration becomes too adverse, the model will start to drift or yaw more or less violently.
I’m afraid the vibration analysis on the VBar, as good as it is, can only detect from like 0…500 Hz or 0…30.000 rpm.
But in gear boxes, the frequency of the teeth of the gears meshing, interacting, can be much higher (not the rotational speed of the shaft, but the frequency of virtually tens or hundreds of teeth chattering at each revolution).
Although these frequencies seem still way off the vibration frequency of the sensor elements themselves, they seem to cause effects, and even more than the frequencies of e.g. the motor rpm, main shaft rpm, tail shaft rpm, and the usual one-staged gears there, often helical cut or zyklo-palloid cut, to lower noise and vibration.
So I’d not really say ‘vibration is excluded’, to be honest. What causes problems here is nothing you hear (like blades off track or a one-staged main gear screaming) or feel, it’s more like what you would kind of hear if a jet engine runs at, for example like something between 30,000 1/min or 500 Hz and 160,000 1/min or like 2,6 kHz.
By the way, SAB still would like to know what FBL mount version you had installed, version 1 (carbon, to the gear box), version 2 (aluminum, to the gearbox), version 3 (the latest version, mounted to the frames instead).
Viele Grüße (DE) / Best regards (EN)
Edward Eckstein
Mikado Service
Хорошо разжевали тему 😃
Похоже что сабовцы сами репу чешут, и делают заплатки в виде площадок для ФБЛ.
Дальше следует ожидать Каракен V2 с измененным шагом или косым зубом в редукторе, чтобы частота генерируемая зубьями не была кратной резонансной частоте датчиков.
Хорошо разжевали тему 😃
Ну а чево они разжевали - то? Что там за вибрации? Кто их мерял? Частота вибраций какая? Почему они возникают только на металлических, а не на пластиковых шестернях? Почему эти вибрации влияют только на акселерометры, но не на гироскопы? Да, я понимаю, что положение горизонта очень сложно вычислить из - за шума, но - повторюсь - мне непонятно, почему этот шум не чувствуется рукой, например. Я вполне допускаю, что они вообще не там ищут. Возможно, например, что резонансы возникают на каких - то конкретных маневрах, трансмиссия здесь вообще ни при чем, делал ведь уже гоблин металлическую трансмиссию, и по сути в том, что сделано у крякина, я вообще ничего особо революционного не вижу. Ну, металлические шестеренки. Ну и что?
КМК, они сами стали заложниками своей дебильной системы. Микаде пофиг, что сабовские верты падают ( падают? отлично! больше шанс, что купят наши ), а у саба нету никаких инструментов для анализа того, что там происходит ( и не уверен, что они есть у микадо ). Т.е. я вижу, что в письме сделан ряд довольно - таки дебильных с моей ТЗ предположений, и не более того.
Так что лично у меня доверия к тому, что написано в этом письме, нету НИ МАЛЕЙШЕГО. Я так понимаю, что микадо этим заниматься не будут, никаких диагностических приборов у них нет и делаться не будет, а сам саб, понятно, сделать их не в состоянии. Это печально, на самом деле. Но - закономерно.
Возможно, например, что резонансы возникают на каких - то конкретных маневрах
4 попытки рескью, на висении!!! без как-либо фигур - рескью дурила.
Я давно писал, что микаде на это пофиг. Саб сделает в2.
Я давно писал, что микаде на это пофиг. Саб сделает в2.
Нее, Макс, им это не пофиг! Они РАДЫ - и я в этом на 100% уверен, что вертики конкурента имеют проблемы. И - гадом буду - палец о палец не ударят, чтобы им помочь в решении проблем. Даже если у Микадо и есть какая - то подобная брайну система логгирования происходящего в полете - они не будут ( а производители и не будут просить ) предоставлять ее. Справедливости ради - задача определения горизонта - и вправду штука очень сложная.
4 попытки рескью, на висении!!! без как-либо фигур - рескью дурила.
А что показывал при этом монитор вибраций? если верт без всех лопастей держать в руках и крутить, тогда что происходит? Что в вибромониторе? что показывает горизонт?
А что показывал при этом монитор вибраций? если верт без всех лопастей держать в руках и крутить, тогда что происходит? Что в вибромониторе? что показывает горизонт?
монито - ничего, вибры типа нет, практически совсем. С точки зрения ощущений вибрации рукой - это был идеально отбалансированный вертолет! (причем с лопастями хвостовыми).
На горизонт внимания не обращал… даже не думал и не гадал, что нужно туда смотреть…(
Пришёл мне долгожданный Кракен! Сборка начата!
В комплекте только 2 варианта крепления ФБЛ, с демпферами нет.
Очень нравится вертолёт в сборке! Все очень просто и продумано! Я не ошибся в нем!
Качество кита - 100 баллов!
Сделано модульно: хвост, мотор с регулятором, редуктор с сервами. Укладка проводов: кабель-канал и длины проводов хватает!!!
Хвостовой слайдер сам прям собрался в руках. Голова - тоже самое.
Надеюсь что так же и полетит!
Рекомендую! Ощутите кайф от сборки!
Ну с новвм курсом разве что на полочку поставить
Очень нравится вертолёт в сборке! Все очень просто и продумано! Я не ошибся в нем!
Качество кита - 100 баллов!
Сделано модульно: хвост, мотор с регулятором, редуктор с сервами. Укладка проводов: кабель-канал и длины проводов хватает!!!
Хвостовой слайдер сам прям собрался в руках. Голова - тоже самое.
Надеюсь что так же и полетит!
Рекомендую! Ощутите кайф от сборки!
Игорь а когда поднимешь его в воздух вообще за уши не оттащишь от полетов на нем. Классный аппарат.😁
Ну с новвм курсом разве что на полочку поставить
Каждому свое.😁
Мой вариант сборки. Удлинитель с предохранителем для смок-теста и настройки в домашних условиях:
Не у всех ЗП в долларах
Сегодня закончил настройку НЕО. Теперь скорости переворотов похожи на мою пятисотку. Итоговые обороты 2100. Питч-памп использовать не стал: пробовал, но управление для меня получилось слишком нелинейным.
Плюс, добавлю про смазку из трансмиссии и о работе рескью. Следов выдавленной смазки у меня ноль, все полёты проходили в околонулевую температуру. К рескью притензий нет. Пользуюсь регулярно - работает. Даже после сообщений в логах НЕО об экстримальных вибрациях.
Одним словом и по личным ощущениям - аппарат вышел очень кайфОвый.
Про смазку в трансмиссии можно поподробнее?
Про смазку в трансмиссии можно поподробнее?
Шестерни передачи убраны в закрытый картер с обильной смазкой внутри.
После прогрева на солнце, следы смазки всё таки появились там, где им и положено быть: снизу у выводных валов.
В связи с введением карантина, выбрался на полеты в поле. А то с работой моей когда еще полетаешь?))
Длительное “воздержание” от полетов не могло не сказаться, руки под … заточены пока.
Появился неприятный эффект, чуть приср…л даже - верт при перевороте через нос по элеватору крутанулся внезапно с бешеной скоростью (во всяком случае я такого не ждал от него)
Смотреть с 3:09. Есть у кого мысли?
Сетап: kraken, scorpion 4035-560 YY, VBC touch, NEO, KST, Scorpion Tribunus 200, 12S Dinogy 70c
В общем мысли были…
Перекрутил шарики на качалках подальше. На крутил коллектив баланс, а то поведение на тик танках не нравится. Посмотрим что получится.
Появился неприятный эффект, чуть приср…л даже - верт при перевороте через нос по элеватору крутанулся внезапно с бешеной скоростью (во всяком случае я такого не ждал от него)
В меню основного ротора в экпертных настройках отключить оптимизацию (снять галочку) и снизить этот параметр примерно до 25.
В меню основного ротора в экпертных настройках отключить оптимизацию (снять галочку) и снизить этот параметр примерно до 25.
Ну да, то-же это проделал. Ждём погоду!