SAB Goblin Thunder 700. Самостоятельно изготовленные запчасти, допы и многое другое
С оборотами вроде все ок декодируются. А вот с током и напряжением проблема с коэффициентами. Я в своё время разбирался с протоколом ХВ, вроде почти подобрал, но для разных моделей ХВ свои коэффициенты 😦
А с каким разрешением обороты декодируются?
Влезу немного, может не в тему. У ХВ и Спирит есть интеграция телеметрии. Так вот сначала не было коррекции показухи оборотов и на аппе обороты привирало где-то в пределах сотни (точно уже не помню). Потом в какой-то из версий в Спирите добавили возможность изменения коэффициента. Подобрал по оптическому тахометру и теперь все в норме.
Спасибо. Уже разобрался. Проблема была в формате данных, а именно
#define ESC_RPM_CONS_FIRST_ID 0x0b60
OpenTX, для этого ID, ожидает количество сотен. Я соответственно убрал в проекте MSRC деление на 100, настроил на передатчике точность 0.00 и теперь обороты верно показывает.
Более менее откалибровал показания сенсора тока в HW200А/Ардуино. Аккуратность получилась менее 0.5%, а вот точность менее +5%. Здесь стоит уточнить относительно чего я измерял точность, а измерял ее я относительно FrSky токового сенсора. Тоесть я стараюсь получить такие же показания как и у него, но кто его знает как его калибровали?
Как я калибровал сенсор HW. Калибровал по двум референсам. Первый референс это ток холостого хода (с лопастями или без) и второй это средний ток в полете. По первому референсу я грубо вычислял смещение, а по второму, и учитывая первый референс - множитель. Формула тока у HW имеет следующий вид:
(currentRaw - оффсет) * 3.3 / (множитель * 4096.);
Если изначально множитель и офсет взять отфанаря, то имея второй сенсор тока и сделав минимум два измерения тока (референс_1 и референс_2) можно вычислить корректный офсет и множитель, но из-за применяемых фильтров мне понадобилось сделать 3 цикла измерений/коррекций где каждое измерение состояло из 4х груп из которых я выбирал среднее. Я себе даже табличку в excel сделал для удобства.
Ниже две фото логов сделанных сегодня. Первая это ток в полете (вырезка из одного полета), а вторая это потребление на каждом из четырех полетов. Зеленая - FrSky сенсор, красная HW. Из логов видно, что на HW/Ардуина я применяю фильтр бегущего среднего, а вот FrSky сенсор - нет.
P.S. Пожалуйста, подскажите кто нибудь ресурс, куда можно заливать фото и вставлять их сюда. На форуме очень низкое качество изображений и к тому же я уже скоро исчерпаю аж ! 20Мб выделеного мне места.
Вот прям завидую таким токам, а если токи будут на порядок больше?
Будет такая же точность по расходу? Сомневаюсь
Бывает ведь акка и на две минуты не хватает…
Да, о идеальной линейности речь не идет. Я не знаю что будет с расходом при токах например 90А. Я не знаю как это калибровать, потому полагаюсь на приближенную линейность и закон ома
а если токи будут на порядок больше?
500А ?
Нашел логи за 9е число. Я там для калибровки давал максимальный шаг при 1750 оборотах на 3 секунды. Оба токовых сенсора указывали ток аккуратно, но со смещением относительно друг друга, что я уже пофиксил. Тоесть в принципе, можно предположить, что показания откалиброваного HW/Ардуино более менее точны и нужно продолжать следить за тем сколько в батареи влезает при зарядке, а FrSky токовый сенсор можно удалить.
Еще, нужно дописать код подсчета расхода прямо на ардуине, а не в передатчике. HW посылает пакеты телеметрии каждые 40мс
Тут кто то на форуме писал о восстановлении пластиковых линков нагревом. Еще раз ему большое спасибо. Надоело мне, что люфтит в хвосте и голове, а в коробке куча использованых линков лежит. Новые нет смысла ставить ибо они уже после 20-30 вылетов начинают люфтить.
Взял фен (400градусов), “пристрелялся” на одном линке и потом пофиксил все что люфтили. Даже с толкателей не пришлось линки скручивать. Аккуратно грел только верхушку. Начало оплавления пластика контролировал визуально. После обработки линк с виду ничем не отличается от остальных.
Сейчас все линки сидят с преднатягом. Посмотрим за сколько времени преднатяг выработается.
Тут еще одно событие произошло, в середине прошлой недели. Я перестал бояться инверта!
До этого было как. Присутствовал глупый страх, что если ногами вниз и произойдет зарул то - холд и сажусь на ноги, а вот если ногами вверх то садиться прийдется на голову 😦 Все это время (с весны и до сейчас) я в инверте летал и боялся 😃 Почти каждый день стресс, но я не переставал тренироваться.
Что именно повлияло я затрудняюсь ответить, но думаю что системный тернинг дал свой результат. В голове “щелкнуло” и что ногами вверх, что вниз стало без разницы. Страх пропал, чем освободил мне мозг для движения дальше 😃
Написал им, обещали подправить прошивку в ближайшем релизе.
пару недель как прошился-обновился до 1.10.
молодцы, теперь работает со всеми системами от фриская до повербокс.
Объясните пожалуйста, что за звук издает верт, когда авторотацией ротор раскручивается до ооочень больших скоростей? Звук похож на отсечку по оборотам на мотоцикле если тупо на холостом ходу крутануть до предела газ. Я этот звук так же слышал на многих видео топовых пилотов.
Свой верт мне несколько раз получилось так раскрутить и вижу, что чем дальше, тем чаще я загоняю его в такой режим. Пока что у меня это иногда происходит на авторотации, когда верт со 100 метров падает “на ноже”, а у земли я торможу раскручивая ротор. Звук мне как бы нравится, но боюсь как бы верт не развалился в воздухе.
Я надеюсь это не ремень перескакивает, а “сходит с ума” гироскоп
Это вы делаете оверспид, при нем ротор раскручивается сильнее чем при обычном полете. Так как чуйка хвоста у вас настроена на обычные обороты в полете например 1800, то на бОльших оборотах например 2100 чуйка начинает возбуждаться, осциллировать и как бы трясти хвостом. Это нормально.
Такой эффект есть почти на всех видео полетов Тарека.
маленький нюанс про авторотацию. Надо отличать авторотацию от неправильно настроенного гайна гувернера, приводящего к сильному перекруту при резком снятии нагрузки. И это. Настоящим оверспидом вроде как легко убить обгонку.
Настоящим оверспидом вроде как легко убить обгонку.
Если у земли жесткий отстрел не делать, то все норм будет
Надо отличать авторотацию от неправильно настроенного гайна гувернера
Гайны у меня по умолчанию настроены. В логах не замечал чтоб гувернер когда либо сильно перекручивал. Максимум что я видел это +70 оборотов при снятии нагрузки
Да, сегодня наконец то заметил это - хвост и правда осцилирует если на авторотации “перераскрутить” голову. Думаю что завтра снижу на один пункт чуствительность гироскопа. Жаль, что на голове нет сенсора, чтоб точно сказать до каких оборотов она была раскручена.
Такой эффект есть почти на всех видео полетов Тарека
За Тареком, как мне кажется, еще и прицеп настроеных вертолетов ездит из которого он вертолеты как зубочистки из стакана может брать 😃
Жаль, что на голове нет сенсора, чтоб точно сказать до каких оборотов она была раскручена.
Мы как то измеряли обороты на оверспидах у дункана и Тарека.
Там что то около 3500.
Измеряли аккустическим тахометром на записанных видосах.
В логах не замечал чтоб гувернер когда либо сильно перекручивал. Максимум что я видел это +70 оборотов при снятии нагрузки
У вас логи идут с мотора. Датчик с регулятора показывает обороты мотора, а не лопастей. Из-за обгонки лопасти могут крутиться куда быстрее чем их крути мотор.
Например авторотация - мотор выключили, а лопасти вращаются и изменяя шаг их можно ещё сильней раскрутить.
Так что мерить действительно нужно на голове непосредственно.
Можно повесить оптопару на основную шестерню, она вроде с отверстиями и посчитать обороты головы.
Игорь, я упоминал про это в контексте того, что может быть реальный оверспид ( т.е. ротор крутится быстрее чем его крутит мотор ), а могут быть кривые настройки гувернера, приводящие к тому, что при резком снятии нагрузки регуль не снижает газ вовремя, что ведет к перекруту.