Без гироскопа летать нельзя. А может можно?
Во всех широко распространённых моделях вертолётов используют гироскоп для стабилизации положения хвостовой балки. Летать без гироскопа считается невозможно или, по крайней мере, очень сложно. Рискну подвергнуть сомнению этот тезис и предложить вариант кправления углом атаки хвостового ротора без использования гироскопа.
Итак. Как только происходит увеличение угла атаки основного ротора, возникает крутящий момент, которы поворачивает хвост вертолёта в сторону противоположную вращению главного ротора. В результате возникает вращательное ускорение, на которое реагирует гироскоп. В результате его реакции угол атаки лопастей хвостового ротора изменяется таким образом, что создаёт тягу, направленную в сторону противоположную той, куда стремиться повернуться хвост модели. Это общепринятая практика стабилизации хвостовой балки в полёте.
Однако, пока хвост не начнёт вращательное движение, гироскоп не работает и угол атаки лопастей ХР не меняется. Я подумал: а отчего не сделать так, чтобы вместе с шагом ОР синхронно изменялся шаг ХР? Так, по-моему, и есть в больших вертолётах. Реализовать данное синхронное изменение шага можно, с моей точки зрения, двумя способами - механически и программно.
В случае механической реализации, на управление шагом ХР ставиться ещё одна сервомашинка (соединённая с каналом газа или каналом шага, что более правильно) параллельно уже существующей (соединённои с каналом раддера). Между качалками делается соединение через тягу с двумя шарнирами на концах, а к этой тяге между шарнирами крепится тяга управления шагом ХР. Получаем механический миксер, подбирая плечи которого, можно увеличивать и уменьшать чувствительность к отклонениям одной или другой сервомашинкии, соответственно чувствительность к сигналу газа (шага) или раддера.
В случае программной реализации используется электронный миксер, в котором подбираются к-ты микширования соответствующих каналов. Выход миксера соединяется со штатной сервомашинкой управления шагом ХР.
Гироскоп при использовании вышеизложенной схемы управления становится лишь дополнительной страховкой от внешних воздействий и его использование не столь обязательно, как в устоявшейся схеме управления.
Гироскоп при использовании вышеизложенной схемы управления становится лишь дополнительной страховкой от внешних воздействий и его использование не столь обязательно, как в устоявшейся схеме управления.
- Читаем тоерию про нормальный режим работы гироскопа
- Пример полета в студию …
Володя, ну зачем так категорично 😁
Человек строит вертолёт без флай-бара, гироскопа …
Наверно скоро выкинет сервомашинки (заменит на гидравлику), потом двигатель установит (или паровой или резиномотор?) … и упразднит р/у .
А раму из бумаги …
P.S. я такие вертики (из полоски бумаги) в детстве запускал с балкона, а дворник - сильно ругался потом. 😂
Человек строит вертолёт без флай-бара, гироскопа …
Наверно скоро выкинет сервомашинки (заменит на гидравлику), потом двигатель установит (или паровой или резиномотор?) … и упразднит р/у .
А раму из бумаги …
Класс …
Ох уж эти сказочники(теоретики)…
П.С летал без гироскопа 😃… никакого кайфа нет. кроме кучи адриналина и вечного разруливания хвоста. … если конечно не топить по самолетному 😃…
В 80-х годах прошлого века Граупнер продавал BELL 202(или 220) Джет Ренджер.
Там хвост управлялся через механический микшер. Паралельно стояли две ползунковые сервы (газ и ХР), соединённые между собой планкой. От середины планки шла тяга на рудер.
Как отдельная опция шли питч-компенсатор, для системы общего шага и “абсолютно ненужная, понтовая приблуда -механический гироскоп”. Тогда я так думал.
Сейчас я бы не стал так категорично утверждать. Тогда народ делал вертолёты и умудрялись летать без этой экзотики. Правда уровень полётов тогда и теперь нельзя сравнивать.
Ничего не получится. Это будет только мучение, а не полет. Уж лучше потратить время в симулыторе, а деньги на нормальный гироскоп!
В 80-х годах прошлого века Граупнер продавал BELL 202(или 220) Джет Ренджер.
Там хвост управлялся через механический микшер. Паралельно стояли две ползунковые сервы (газ и ХР), соединённые между собой планкой. От середины планки шла тяга на рудер.
Как отдельная опция шли питч-компенсатор, для системы общего шага и “абсолютно ненужная, понтовая приблуда -механический гироскоп”. Тогда я так думал.
Сейчас я бы не стал так категорично утверждать. Тогда народ делал вертолёты и умудрялись летать без этой экзотики. Правда уровень полётов тогда и теперь нельзя сравнивать.
Я был уверен, что такая схема была опробована на моделях! Посмотреть хотя бы эскизы этого верта “BELL 202(или 220) Джет Ренджер.”! Спасибо, что нашёлся хоть один человек не “кидающий понтов”, как сейчас принято говорить, а ответивший по теме.
А что такое “питч-компенсатор, для системы общего шага”?
Микшер с газа на хвост, вроде, в каждом вертолётном передатчике есть 😒
Микшер с газа на хвост, вроде, в каждом вертолётном передатчике есть 😒
Смотря какая аппаратура. Я учусь летать на Кинге, так там нет никаких миксеров, кроме ССРМ.
Я подумал: а отчего не сделать так, чтобы вместе с шагом ОР синхронно изменялся шаг ХР? Так, по-моему, и есть в больших вертолётах.
назовите где подобное применяется, на каких вертолетах?
Смотря какая аппаратура. Я учусь летать на Кинге, так там нет никаких миксеров, кроме ССРМ.
Миксер оборотов ОР на угол атаки ХР должен быть если вертолет с гироскопом без удержания балки.
Как-то пробовал летать без гироскопа. Подняться еще можно, если миксер оборотов на хвост точно настроен. Но, как доходит до управления, то ощущение, что вертолет стоит на льду. Чуть хвостом двинишь в сторону и дальше вертолет сам вращается по инерции, ничто его не останавливает.
Я подумал: а отчего не сделать так, чтобы вместе с шагом ОР синхронно изменялся шаг ХР? Так, по-моему, и есть в больших вертолётах. Реализовать данное синхронное изменение шага можно, с моей точки зрения, двумя способами - механически и программно.
А как я понимаю, даже тоеретически, зависмость (нужного для компенсации) шага ХР от оборотов ОР - совсем не линейная
функция, а очень сложная система уравнений, достаточно лишь просто глянуть в спец. литературе, как зависит тяга винта
(здесь - ХР) от обороотов, диаметра, шага, формы и тд. Добавте сюда нелинейные зависимости трений, вибраций, конструктивные особенности и аэродинамику всего ЛА, а так-же изменение непосредственно вращающего момента ОР от тех-же самых величин, и можно понять, что линейной (ну пусть тригонометрической - качалка по кругу ходит) функцией стабильной компенсации не получишь.
Практически, подбором наверно можно настроить вертолет, который стабилен в каком-то узком диапазоне оборотов, но как только обороты выйдут из этого (очень маленького) диапазона - получится абсолютно непредсказуемая система.
И еще из практики, порой, гораздо эффективнее бороться со следствием, нежели выискивать кучу причин.
Так работают у-ва с обратной связью - стабилизаторы (гироскопы).
И на больших вертолетах гироскопы тоже есть.
А кстати, чем гироскоп не нравится ? Сейчас много недорогих продают. 😃
…Как-то пробовал летать без гироскопа. Подняться еще можно, если миксер оборотов на хвост точно настроен.
А я и сейчас летаю, 😜 нормально, добавляешь газ и хвостом подруливаешь, без всяких миксеров. Какой вертолет? Правильно, угадали, 😁 …
конечно Пико-Z. 😅
А как я понимаю, даже тоеретически, зависмость (нужного для компенсации) шага ХР от оборотов ОР - совсем не линейная
функция, а очень сложная система уравнений, достаточно лишь просто глянуть в спец. литературе, как зависит тяга винта
(здесь - ХР) от обороотов, диаметра, шага, формы и тд. Добавте сюда нелинейные зависимости трений, вибраций, конструктивные особенности и аэродинамику всего ЛА, а так-же изменение непосредственно вращающего момента ОР от тех-же самых величин, и можно понять, что линейной (ну пусть тригонометрической - качалка по кругу ходит) функцией стабильной компенсации не получишь.
По-моему всё проще, не нужно стремиться прицепить какую-то высшую математику. Можно рассчитать необходимую тягу ХР по сопротивлению вращения ОР, поскольку тяга ХР помноженная на плечо-длину хвостовой балки и будет компенсировать реактивный момент ОР.
Сопротивление вращению расчитывается по формуле: Fy = Cх(ρΔS/2)Vкв., Где:
Cх - коэффициент сопротивления.
ρ - плотность воздуха 1,29 кг/м2;
ΔS - площадь элемента лопасти м2
V=wR- линейная скорость элемента лопасти, где w=2ПN(N-об/сек), а R-расстояние элемента от центра вращения лопастей.
Разбиваем лопасть на некоторое количество элементов и суммируем полученные значения.
Причем это справедливо как для элемента ОР, так и для элемента ХР. Разница только в диаметре ротора и в скорости вращения, поскольку форма лопастей в сечении одна.
Тягу хвостового ротора можно расчитать по формуле аналогичной вышеприведённой, только вместо Сх будет Су - к-т подъёмной силы.
К-ты Сх и Су берутся из графиков-поляр, причём для углов атаки до 15гр. Сх и Су практически линейны.
Никакой высшей математики, а одна арифметика.
Практически, подбором наверно можно настроить вертолет, который стабилен в каком-то узком диапазоне оборотов, но как только обороты выйдут из этого (очень маленького) диапазона - получится абсолютно непредсказуемая система.
Это справедливо, если микшировать газ с раддером, а если микшировать шаг с раддером, то изменение угла атаки и сопротивления вращению ОР будет отслеживаться изменением угла атаки и тяги ХР.
И еще из практики, порой, гораздо эффективнее бороться со следствием, нежели выискивать кучу причин.
Так работают у-ва с обратной связью - стабилизаторы (гироскопы).
Обратная связь отслеживают реакцию системы на изменение входных параметров, а эти параметры и есть причина. Реакция же системы - следствие, которое корректирует обратная связь.
А кстати, чем гироскоп не нравится ? Сейчас много недорогих продают. 😃
Да я ничего против гироскопов не имею, просто я думаю, что прежде всего должна правильно работать механика.
По-моему всё проще, не нужно стремиться прицепить какую-то высшую математику. Можно рассчитать необходимую тягу ХР по сопротивлению вращения ОР, поскольку тяга ХР помноженная на плечо-длину хвостовой балки и будет компенсировать реактивный момент ОР.
Сопротивление вращению расчитывается по формуле: Fy = Cх(ρΔS/2)Vкв., Где:Cх - коэффициент сопротивления.
ρ - плотность воздуха 1,29 кг/м2;
ΔS - площадь элемента лопасти м2
V=wR- линейная скорость элемента лопасти, где w=2ПN(N-об/сек), а R-расстояние элемента от центра вращения лопастей.
ΔS - площадь элемента лопасти м2 - как есть или в проекции (скажем, в плоскости, перпендикулярной плоскости вращения лопастей ОР) ? Если в проекции - то пожалуйста, получаем зависимость момента не только от оборотов ОР, но и от его шага. Тогда механика усложняется, однако.
Я вот одного понять не могу? а к чему весь этот огород? Я конечно понимаю что теоретические измышления для мозга полезны, и уважаю людей которые мозг постоянно напрягают свой, но к чему свои рассуждения, неподкрепленные практической реализацией на страницах форума выкладывать? Ну вот сначала сделали, потом испытали полетали, ну а потом на суд общественности выложили, ну или на худой конец у каждого юзера сего форума блог есть, вот туда можно и сырыи идеи выкладывать, но народ то зачем баламутить???
Да и гироскопы сейчас гораздо дешевле чугунного моста стоят, есть даже совсем бюджетные модели, и я больше чем уверен что даже с ними верт будет летать гораздо стабильнее и предсказуемее чем без них 😉
Ну да, ну да… нет ничего проще.
Построим поляры для всех режимов (скоростей потока), проведём интегрирование элементарных элементов лопасти, всё это сложим, и разделим … забьём всё это в микшер в аппе (по скольким точкам "забивать"будем?? 25-ти хватит?).
А в результате то что?
Я уже Вас спрашивал в другой теме, уважаемый MPetrovich, что Вы хотите добиться?
Сделать вертолёт таким, каким он был пару десятков лет назад? Ну сделаете, они РАНЬШЕ так летали, на микшерах , на свободных шарнирах … а зачем?
Или по вашему, человечество (по крайней мере, та его часть, что всё это время строит модельки) заблуждаются? Не тем путём пошли?
Или, может Вы прочтёте хотя бы одну инструкцию к современному гироскопу с функцией УДЕРЖАНИЯ НАПРАВЛЕНИЯ ? (почувствуйте разницу 😎 в сравнении с просто гироскопом )
Там черным по белому написанно: “Категорически ЗАПРЕЩАЕТСЯ использование микшеров в аппаратуре шаг/руддер …” 😃
Купите для своего Кинга нормальный гироскоп - и Вас охватит такая радость от полёта, что Вы забудете как кошмарный сон все эти фантазии!
Я то же на Валкере 60 летал в нормале, с миксами, но не потому что был так крут, а потому - что удержание в том гироскопе не работало нормально.
Там вообще, мало что работало нормально.
А вот у владельца “нормального” вертолёта, с “нормальной” электроникой и аппаратурой не возникает желания “упразднить” гироскоп …
У него есть одно желание -ЛЕТАТЬ! И летать, как можно больше … 😃
ΔS - площадь элемента лопасти м2 - как есть или в проекции (скажем, в плоскости, перпендикулярной плоскости вращения лопастей ОР) ? Если в проекции - то пожалуйста, получаем зависимость момента не только от оборотов ОР, но и от его шага. Тогда механика усложняется, однако.
При чём тут площадь сечения лопости. В Вашей терминологии “как есть” конечно.
Ну да, ну да… нет ничего проще.
Построим поляры для всех режимов (скоростей потока), проведём интегрирование элементарных элементов лопасти, всё это сложим, и разделим … забьём всё это в микшер в аппе (по скольким точкам "забивать"будем?? 25-ти хватит?).
Не нужно так передёргивать. На диссертацию я не замахивался.
Поляры даются как правило усреднённые и такой точности просчёта, как Вы пишете, совсем не нужно. В конце концов существует скоростная прямая, которая позволяет сразу взять оптимальные соотношения Сх к Су. И достаточно 8-10 точек, если “забивать”. Если уж на то пошло, то и “забивать” особой нужды нет. Когда в передатчике наличиствует возможность микширования шаг-раддер, то всё уже “забито”.
Я уже Вас спрашивал в другой теме, уважаемый MPetrovich, что Вы хотите добиться?
Да я уже ответил вроде. Хочется максимально использовать возможности механики, а уж электроника - как шлифовка.
В конце концов, никто не пересматривает необходимости балансировки лопастей, регулировки их углов установки, настройку положения хвостовой сервы и т.п. “рутинные” механические работы. А многие из этих настроек можно было бы теоретически сделать при помощи электроники. Так нет, отчего-то эти манипуляции ни у кого сомнений в их необходимости не вызывают. Отчего же то, что предлагаю я встречается так агрессивно? По сути дела я так же хочу оптимизировать работу механизма управления ХР. Отчего же такое настойчивое стремление доказать что это неправильно? Я ведь не агитирую за отказ от гироскопа вообще, я хочу только чтобы он стал, как положено, именно корректирующим, а не основным устройством управления.
Призывы же, не раз звучавшие, типа: “купи и не парься”, мне особенно несимпатичны. Очень пугает то, что моделизм как творчество отдаётся на откуп производителям, а пользователям предлагается только отмусоливать за то, что они предложат. Очень уж похоже на ситуацию на рынке программных продуктов и компьютеров, когда создаётся впечатление будто есть только Майкрософт и Интел, а остальное - шелупонь не заслуживающая внимания.
Мне интересно “изобретать велосипед”, потому я и занимаюсь моделизмом. Купить что-нибудь большого ума не нужно, а вот сделать самому - это и есть хобби. Мне запомнилось какой фурор вызвала в своё время тема, где человек сам почти до винтика выточил свой вертолёт. Вот это - настоящий увлечённый моделист. А казалось бы, ну и на фига это ему, когда на каждом углу “за сущие копейки” любые запчасти? Вот кто знает ответ на вопрос “на фига”, тот меня поймёт.
Мне запомнилось какой фурор вызвала в своё время тема, где человек сам почти до винтика выточил свой вертолёт. Вот это - настоящий увлечённый моделист. А казалось бы, ну и на фига это ему, когда на каждом углу “за сущие копейки” любые запчасти? Вот кто знает ответ на вопрос “на фига”, тот меня поймёт.
Так вот тот моделист сначало все до винтика выточил, а уж потом на форум выложил, вот в чем отличие моделиста от моделиста-теоретика 😉
Так вот тот моделист сначало все до винтика выточил, а уж потом на форум выложил, вот в чем отличие моделиста от моделиста-теоретика 😉
У каждого свой подход. Мне нравится сначала обсуждение, а потом изготовление. Кому то другому наоборот.
А Вы сами то что-нибудь руками и головой делаете? Или Вы активный покупатель, выбирающи методом перебора, покупающий всё и вся, а потом иронизирующий над “лохами”?
… Мне интересно "изобретать велосипед…
Начните с покупки нормальной аппаратуры. Там есть все необходимые Вам микшеры.
Попробуете полетать 3D без гироскопа, покажете видео. А мы обсудим его и проклянем всех тех кто каждый день улучшает что то в гироскопах и вытрясает из нас деньги 😃
Гироскопы - изобрели Пилоты, а Вы, похоже, Механик 😃
Без обид. Прогресс нельзя повернуть назад.
При чём тут площадь сечения лопости. В Вашей терминологии “как есть” конечно.
OK, тогда в соответствии с Вашей формулой у ОР с нулевым общим шагом и у ОР с общим шагом +10 град. сопротивление вращению будет одинаковым при прочих равных условиях, так ?
А Вы сами то что-нибудь руками и головой делаете? Или Вы активный покупатель, выбирающи методом перебора, покупающий всё и вся, а потом иронизирующий над “лохами”?
Ну началось 😃 пиписьками мерятся будем чтоли?
руками я ничего не делаю ибо из .опы они у меня, а в голову я ем в основном и подушку иногда ей накрываю чтоб сквозняком ее, подушку, не сдуло:)
хотя нет, иногда я всеж руки с головой координирую :
rcopen.com/forum/f59/topic107237/82
rcopen.com/forum/f59/topic107237/187
Начните с покупки нормальной аппаратуры. Там есть все необходимые Вам микшеры.
Увы, уже купил то, что купил. На другие варианты пока не хватает средств.
Попробуете полетать 3D без гироскопа, покажете видео. А мы обсудим его и проклянем всех тех кто каждый день улучшает что то в гироскопах и вытрясает из нас деньги
Мне бы блинчиком пока научиться сносно летать, а Вы 3D…
Гироскопы - изобрели Пилоты, а Вы, похоже, Механик
Ну, уж если на то пошло, то гироскоп “изобрели” программисты. А механиков в наше время всё меньше и меньше.
Без обид. Прогресс нельзя повернуть назад.
А зачем его поворачивать? “Прогресс”, как говорят, по спирали крутится. Вот он и замкнёт виток когда-нибудь.
OK, тогда в соответствии с Вашей формулой у ОР с нулевым общим шагом и у ОР с общим шагом +10 град. сопротивление вращению будет одинаковым при прочих равных условиях, так ?
Не так. К-ты Сх и Су зависят от угла атаки.
Если хотите скину Вам книжку “Элементарная теория вертолёта” - пособие для лётного состава. По ней преподают в авиаучилищах. Там ответы на все вопросы.
Ну началось пиписьками мерятся будем чтоли?
Не думаю, что в этом есть смысл. Тем более в моём возрасте.
“Шутки юмора” ценю, но немного не в таком стиле.
иногда я всеж руки с головой координирую :
rcopen.com/forum/f59/topic107237/82
rcopen.com/forum/f59/topic107237/187
Ну вот и славно. По крайней мере “улучшайзинги” симпатичные получились, хотя по второй ссылке я мог бы накидать вопросов, но это не по теме.
1)… Разбиваем лопасть на некоторое количество элементов и суммируем полученные значения.
2) Причем это справедливо как для элемента ОР, так и для элемента ХР. Разница только в диаметре ротора и в скорости вращения, поскольку форма лопастей в сечении одна.
- Тягу хвостового ротора можно расчитать по формуле аналогичной вышеприведённой, только вместо Сх будет Су - к-т подъёмной силы.
К-ты Сх и Су берутся из графиков-поляр, причём для углов атаки до 15гр. Сх и Су практически линейны.Никакой высшей математики, а одна арифметика.
…
Блин, ну просто слов нет! Типичный “троллинг” в перемежку с “ламерством”. Определения см. в педивикии …
-
А что это? Как не интегрирование? Учите математику.
-
Да? Вы уверенны? И по ващему никакой разницы между вообще всеми лопостями нет? Они все одинаковы?
Во блин, а бедные пилоты то и не знают!(С) И спорят до хрипоты какие лопасти “круче” и на каких режимах… 😂 , какие меньше “грузят” и лучше “отстреливают” … умора! -
А графики поляр откуда берутся? На летном поле “растут”? А для каких скоростей (чисела РеЭ ?) Или Вы их на глаз нам сообщить можете? Посмотрите на лопость и скажите: “Тут Cy - не меньше ХХХ … ну никак не меньше …”
Или может у вас есть самодельная аэродинамическая труба с необходимым комплексом оборудования для продувки?
Да, и ещё одно, неплохо бы изучить мат-часть. Посмотрите внимательно на хвост вертолёта, и воспользовавшись простейшим прибором (транспортиром) - замерте угол отклонения хвостовых лопастей. Замер - напишите на форуме и снабдите графиком поляр, после этого продолжим “теоретизировать”…
А в отношении моделизма - всё правильно. Я то же люблю работать руками, и не только в моделизме. Я много чего предпочитаю делать сам, не доверяя “спецам” из нашей сферы услуг. Но именно потому, что не уверен в результате “их” работы, и уверен в своём. Это - вынужденная мера. Не от хорошей жизни.
Было бы значительно приятнее заняться моделизмом, полетать в свободное время …
И узнать новое у других умных людей, почитав форумы. Вот только НОВОЕ и УМНОЕ. А не старое и обсуждаемое с “ламерским остервенением”.
А вообще то, как известно: Практика - критерий истинны. И практика полностью против Вас и Ваших идей. Практика и моя (лично), и многих МИЛЛИОНОВ других моделистов во всех уголках мира …