Без гироскопа летать нельзя. А может можно?
Я подумал: а отчего не сделать так, чтобы вместе с шагом ОР синхронно изменялся шаг ХР? Так, по-моему, и есть в больших вертолётах.
назовите где подобное применяется, на каких вертолетах?
Смотря какая аппаратура. Я учусь летать на Кинге, так там нет никаких миксеров, кроме ССРМ.
Миксер оборотов ОР на угол атаки ХР должен быть если вертолет с гироскопом без удержания балки.
Как-то пробовал летать без гироскопа. Подняться еще можно, если миксер оборотов на хвост точно настроен. Но, как доходит до управления, то ощущение, что вертолет стоит на льду. Чуть хвостом двинишь в сторону и дальше вертолет сам вращается по инерции, ничто его не останавливает.
Я подумал: а отчего не сделать так, чтобы вместе с шагом ОР синхронно изменялся шаг ХР? Так, по-моему, и есть в больших вертолётах. Реализовать данное синхронное изменение шага можно, с моей точки зрения, двумя способами - механически и программно.
А как я понимаю, даже тоеретически, зависмость (нужного для компенсации) шага ХР от оборотов ОР - совсем не линейная
функция, а очень сложная система уравнений, достаточно лишь просто глянуть в спец. литературе, как зависит тяга винта
(здесь - ХР) от обороотов, диаметра, шага, формы и тд. Добавте сюда нелинейные зависимости трений, вибраций, конструктивные особенности и аэродинамику всего ЛА, а так-же изменение непосредственно вращающего момента ОР от тех-же самых величин, и можно понять, что линейной (ну пусть тригонометрической - качалка по кругу ходит) функцией стабильной компенсации не получишь.
Практически, подбором наверно можно настроить вертолет, который стабилен в каком-то узком диапазоне оборотов, но как только обороты выйдут из этого (очень маленького) диапазона - получится абсолютно непредсказуемая система.
И еще из практики, порой, гораздо эффективнее бороться со следствием, нежели выискивать кучу причин.
Так работают у-ва с обратной связью - стабилизаторы (гироскопы).
И на больших вертолетах гироскопы тоже есть.
А кстати, чем гироскоп не нравится ? Сейчас много недорогих продают. 😃
…Как-то пробовал летать без гироскопа. Подняться еще можно, если миксер оборотов на хвост точно настроен.
А я и сейчас летаю, 😜 нормально, добавляешь газ и хвостом подруливаешь, без всяких миксеров. Какой вертолет? Правильно, угадали, 😁 …
конечно Пико-Z. 😅
А как я понимаю, даже тоеретически, зависмость (нужного для компенсации) шага ХР от оборотов ОР - совсем не линейная
функция, а очень сложная система уравнений, достаточно лишь просто глянуть в спец. литературе, как зависит тяга винта
(здесь - ХР) от обороотов, диаметра, шага, формы и тд. Добавте сюда нелинейные зависимости трений, вибраций, конструктивные особенности и аэродинамику всего ЛА, а так-же изменение непосредственно вращающего момента ОР от тех-же самых величин, и можно понять, что линейной (ну пусть тригонометрической - качалка по кругу ходит) функцией стабильной компенсации не получишь.
По-моему всё проще, не нужно стремиться прицепить какую-то высшую математику. Можно рассчитать необходимую тягу ХР по сопротивлению вращения ОР, поскольку тяга ХР помноженная на плечо-длину хвостовой балки и будет компенсировать реактивный момент ОР.
Сопротивление вращению расчитывается по формуле: Fy = Cх(ρΔS/2)Vкв., Где:
Cх - коэффициент сопротивления.
ρ - плотность воздуха 1,29 кг/м2;
ΔS - площадь элемента лопасти м2
V=wR- линейная скорость элемента лопасти, где w=2ПN(N-об/сек), а R-расстояние элемента от центра вращения лопастей.
Разбиваем лопасть на некоторое количество элементов и суммируем полученные значения.
Причем это справедливо как для элемента ОР, так и для элемента ХР. Разница только в диаметре ротора и в скорости вращения, поскольку форма лопастей в сечении одна.
Тягу хвостового ротора можно расчитать по формуле аналогичной вышеприведённой, только вместо Сх будет Су - к-т подъёмной силы.
К-ты Сх и Су берутся из графиков-поляр, причём для углов атаки до 15гр. Сх и Су практически линейны.
Никакой высшей математики, а одна арифметика.
Практически, подбором наверно можно настроить вертолет, который стабилен в каком-то узком диапазоне оборотов, но как только обороты выйдут из этого (очень маленького) диапазона - получится абсолютно непредсказуемая система.
Это справедливо, если микшировать газ с раддером, а если микшировать шаг с раддером, то изменение угла атаки и сопротивления вращению ОР будет отслеживаться изменением угла атаки и тяги ХР.
И еще из практики, порой, гораздо эффективнее бороться со следствием, нежели выискивать кучу причин.
Так работают у-ва с обратной связью - стабилизаторы (гироскопы).
Обратная связь отслеживают реакцию системы на изменение входных параметров, а эти параметры и есть причина. Реакция же системы - следствие, которое корректирует обратная связь.
А кстати, чем гироскоп не нравится ? Сейчас много недорогих продают. 😃
Да я ничего против гироскопов не имею, просто я думаю, что прежде всего должна правильно работать механика.
По-моему всё проще, не нужно стремиться прицепить какую-то высшую математику. Можно рассчитать необходимую тягу ХР по сопротивлению вращения ОР, поскольку тяга ХР помноженная на плечо-длину хвостовой балки и будет компенсировать реактивный момент ОР.
Сопротивление вращению расчитывается по формуле: Fy = Cх(ρΔS/2)Vкв., Где:Cх - коэффициент сопротивления.
ρ - плотность воздуха 1,29 кг/м2;
ΔS - площадь элемента лопасти м2
V=wR- линейная скорость элемента лопасти, где w=2ПN(N-об/сек), а R-расстояние элемента от центра вращения лопастей.
ΔS - площадь элемента лопасти м2 - как есть или в проекции (скажем, в плоскости, перпендикулярной плоскости вращения лопастей ОР) ? Если в проекции - то пожалуйста, получаем зависимость момента не только от оборотов ОР, но и от его шага. Тогда механика усложняется, однако.
Я вот одного понять не могу? а к чему весь этот огород? Я конечно понимаю что теоретические измышления для мозга полезны, и уважаю людей которые мозг постоянно напрягают свой, но к чему свои рассуждения, неподкрепленные практической реализацией на страницах форума выкладывать? Ну вот сначала сделали, потом испытали полетали, ну а потом на суд общественности выложили, ну или на худой конец у каждого юзера сего форума блог есть, вот туда можно и сырыи идеи выкладывать, но народ то зачем баламутить???
Да и гироскопы сейчас гораздо дешевле чугунного моста стоят, есть даже совсем бюджетные модели, и я больше чем уверен что даже с ними верт будет летать гораздо стабильнее и предсказуемее чем без них 😉
Ну да, ну да… нет ничего проще.
Построим поляры для всех режимов (скоростей потока), проведём интегрирование элементарных элементов лопасти, всё это сложим, и разделим … забьём всё это в микшер в аппе (по скольким точкам "забивать"будем?? 25-ти хватит?).
А в результате то что?
Я уже Вас спрашивал в другой теме, уважаемый MPetrovich, что Вы хотите добиться?
Сделать вертолёт таким, каким он был пару десятков лет назад? Ну сделаете, они РАНЬШЕ так летали, на микшерах , на свободных шарнирах … а зачем?
Или по вашему, человечество (по крайней мере, та его часть, что всё это время строит модельки) заблуждаются? Не тем путём пошли?
Или, может Вы прочтёте хотя бы одну инструкцию к современному гироскопу с функцией УДЕРЖАНИЯ НАПРАВЛЕНИЯ ? (почувствуйте разницу 😎 в сравнении с просто гироскопом )
Там черным по белому написанно: “Категорически ЗАПРЕЩАЕТСЯ использование микшеров в аппаратуре шаг/руддер …” 😃
Купите для своего Кинга нормальный гироскоп - и Вас охватит такая радость от полёта, что Вы забудете как кошмарный сон все эти фантазии!
Я то же на Валкере 60 летал в нормале, с миксами, но не потому что был так крут, а потому - что удержание в том гироскопе не работало нормально.
Там вообще, мало что работало нормально.
А вот у владельца “нормального” вертолёта, с “нормальной” электроникой и аппаратурой не возникает желания “упразднить” гироскоп …
У него есть одно желание -ЛЕТАТЬ! И летать, как можно больше … 😃
ΔS - площадь элемента лопасти м2 - как есть или в проекции (скажем, в плоскости, перпендикулярной плоскости вращения лопастей ОР) ? Если в проекции - то пожалуйста, получаем зависимость момента не только от оборотов ОР, но и от его шага. Тогда механика усложняется, однако.
При чём тут площадь сечения лопости. В Вашей терминологии “как есть” конечно.
Ну да, ну да… нет ничего проще.
Построим поляры для всех режимов (скоростей потока), проведём интегрирование элементарных элементов лопасти, всё это сложим, и разделим … забьём всё это в микшер в аппе (по скольким точкам "забивать"будем?? 25-ти хватит?).
Не нужно так передёргивать. На диссертацию я не замахивался.
Поляры даются как правило усреднённые и такой точности просчёта, как Вы пишете, совсем не нужно. В конце концов существует скоростная прямая, которая позволяет сразу взять оптимальные соотношения Сх к Су. И достаточно 8-10 точек, если “забивать”. Если уж на то пошло, то и “забивать” особой нужды нет. Когда в передатчике наличиствует возможность микширования шаг-раддер, то всё уже “забито”.
Я уже Вас спрашивал в другой теме, уважаемый MPetrovich, что Вы хотите добиться?
Да я уже ответил вроде. Хочется максимально использовать возможности механики, а уж электроника - как шлифовка.
В конце концов, никто не пересматривает необходимости балансировки лопастей, регулировки их углов установки, настройку положения хвостовой сервы и т.п. “рутинные” механические работы. А многие из этих настроек можно было бы теоретически сделать при помощи электроники. Так нет, отчего-то эти манипуляции ни у кого сомнений в их необходимости не вызывают. Отчего же то, что предлагаю я встречается так агрессивно? По сути дела я так же хочу оптимизировать работу механизма управления ХР. Отчего же такое настойчивое стремление доказать что это неправильно? Я ведь не агитирую за отказ от гироскопа вообще, я хочу только чтобы он стал, как положено, именно корректирующим, а не основным устройством управления.
Призывы же, не раз звучавшие, типа: “купи и не парься”, мне особенно несимпатичны. Очень пугает то, что моделизм как творчество отдаётся на откуп производителям, а пользователям предлагается только отмусоливать за то, что они предложат. Очень уж похоже на ситуацию на рынке программных продуктов и компьютеров, когда создаётся впечатление будто есть только Майкрософт и Интел, а остальное - шелупонь не заслуживающая внимания.
Мне интересно “изобретать велосипед”, потому я и занимаюсь моделизмом. Купить что-нибудь большого ума не нужно, а вот сделать самому - это и есть хобби. Мне запомнилось какой фурор вызвала в своё время тема, где человек сам почти до винтика выточил свой вертолёт. Вот это - настоящий увлечённый моделист. А казалось бы, ну и на фига это ему, когда на каждом углу “за сущие копейки” любые запчасти? Вот кто знает ответ на вопрос “на фига”, тот меня поймёт.
Мне запомнилось какой фурор вызвала в своё время тема, где человек сам почти до винтика выточил свой вертолёт. Вот это - настоящий увлечённый моделист. А казалось бы, ну и на фига это ему, когда на каждом углу “за сущие копейки” любые запчасти? Вот кто знает ответ на вопрос “на фига”, тот меня поймёт.
Так вот тот моделист сначало все до винтика выточил, а уж потом на форум выложил, вот в чем отличие моделиста от моделиста-теоретика 😉
Так вот тот моделист сначало все до винтика выточил, а уж потом на форум выложил, вот в чем отличие моделиста от моделиста-теоретика 😉
У каждого свой подход. Мне нравится сначала обсуждение, а потом изготовление. Кому то другому наоборот.
А Вы сами то что-нибудь руками и головой делаете? Или Вы активный покупатель, выбирающи методом перебора, покупающий всё и вся, а потом иронизирующий над “лохами”?
… Мне интересно "изобретать велосипед…
Начните с покупки нормальной аппаратуры. Там есть все необходимые Вам микшеры.
Попробуете полетать 3D без гироскопа, покажете видео. А мы обсудим его и проклянем всех тех кто каждый день улучшает что то в гироскопах и вытрясает из нас деньги 😃
Гироскопы - изобрели Пилоты, а Вы, похоже, Механик 😃
Без обид. Прогресс нельзя повернуть назад.
При чём тут площадь сечения лопости. В Вашей терминологии “как есть” конечно.
OK, тогда в соответствии с Вашей формулой у ОР с нулевым общим шагом и у ОР с общим шагом +10 град. сопротивление вращению будет одинаковым при прочих равных условиях, так ?
А Вы сами то что-нибудь руками и головой делаете? Или Вы активный покупатель, выбирающи методом перебора, покупающий всё и вся, а потом иронизирующий над “лохами”?
Ну началось 😃 пиписьками мерятся будем чтоли?
руками я ничего не делаю ибо из .опы они у меня, а в голову я ем в основном и подушку иногда ей накрываю чтоб сквозняком ее, подушку, не сдуло:)
хотя нет, иногда я всеж руки с головой координирую :
rcopen.com/forum/f59/topic107237/82
rcopen.com/forum/f59/topic107237/187
Начните с покупки нормальной аппаратуры. Там есть все необходимые Вам микшеры.
Увы, уже купил то, что купил. На другие варианты пока не хватает средств.
Попробуете полетать 3D без гироскопа, покажете видео. А мы обсудим его и проклянем всех тех кто каждый день улучшает что то в гироскопах и вытрясает из нас деньги
Мне бы блинчиком пока научиться сносно летать, а Вы 3D…
Гироскопы - изобрели Пилоты, а Вы, похоже, Механик
Ну, уж если на то пошло, то гироскоп “изобрели” программисты. А механиков в наше время всё меньше и меньше.
Без обид. Прогресс нельзя повернуть назад.
А зачем его поворачивать? “Прогресс”, как говорят, по спирали крутится. Вот он и замкнёт виток когда-нибудь.
OK, тогда в соответствии с Вашей формулой у ОР с нулевым общим шагом и у ОР с общим шагом +10 град. сопротивление вращению будет одинаковым при прочих равных условиях, так ?
Не так. К-ты Сх и Су зависят от угла атаки.
Если хотите скину Вам книжку “Элементарная теория вертолёта” - пособие для лётного состава. По ней преподают в авиаучилищах. Там ответы на все вопросы.
Ну началось пиписьками мерятся будем чтоли?
Не думаю, что в этом есть смысл. Тем более в моём возрасте.
“Шутки юмора” ценю, но немного не в таком стиле.
иногда я всеж руки с головой координирую :
rcopen.com/forum/f59/topic107237/82
rcopen.com/forum/f59/topic107237/187
Ну вот и славно. По крайней мере “улучшайзинги” симпатичные получились, хотя по второй ссылке я мог бы накидать вопросов, но это не по теме.
1)… Разбиваем лопасть на некоторое количество элементов и суммируем полученные значения.
2) Причем это справедливо как для элемента ОР, так и для элемента ХР. Разница только в диаметре ротора и в скорости вращения, поскольку форма лопастей в сечении одна.
- Тягу хвостового ротора можно расчитать по формуле аналогичной вышеприведённой, только вместо Сх будет Су - к-т подъёмной силы.
К-ты Сх и Су берутся из графиков-поляр, причём для углов атаки до 15гр. Сх и Су практически линейны.Никакой высшей математики, а одна арифметика.
…
Блин, ну просто слов нет! Типичный “троллинг” в перемежку с “ламерством”. Определения см. в педивикии …
-
А что это? Как не интегрирование? Учите математику.
-
Да? Вы уверенны? И по ващему никакой разницы между вообще всеми лопостями нет? Они все одинаковы?
Во блин, а бедные пилоты то и не знают!(С) И спорят до хрипоты какие лопасти “круче” и на каких режимах… 😂 , какие меньше “грузят” и лучше “отстреливают” … умора! -
А графики поляр откуда берутся? На летном поле “растут”? А для каких скоростей (чисела РеЭ ?) Или Вы их на глаз нам сообщить можете? Посмотрите на лопость и скажите: “Тут Cy - не меньше ХХХ … ну никак не меньше …”
Или может у вас есть самодельная аэродинамическая труба с необходимым комплексом оборудования для продувки?
Да, и ещё одно, неплохо бы изучить мат-часть. Посмотрите внимательно на хвост вертолёта, и воспользовавшись простейшим прибором (транспортиром) - замерте угол отклонения хвостовых лопастей. Замер - напишите на форуме и снабдите графиком поляр, после этого продолжим “теоретизировать”…
А в отношении моделизма - всё правильно. Я то же люблю работать руками, и не только в моделизме. Я много чего предпочитаю делать сам, не доверяя “спецам” из нашей сферы услуг. Но именно потому, что не уверен в результате “их” работы, и уверен в своём. Это - вынужденная мера. Не от хорошей жизни.
Было бы значительно приятнее заняться моделизмом, полетать в свободное время …
И узнать новое у других умных людей, почитав форумы. Вот только НОВОЕ и УМНОЕ. А не старое и обсуждаемое с “ламерским остервенением”.
А вообще то, как известно: Практика - критерий истинны. И практика полностью против Вас и Ваших идей. Практика и моя (лично), и многих МИЛЛИОНОВ других моделистов во всех уголках мира …
Блин, ну просто слов нет! Типичный “троллинг” в перемежку с “ламерством”. Определения см. в педивикии …
Забавно, ей богу, слышать этот жаргон от вполне зрелого юноши…
- А что это? Как не интегрирование? Учите математику.
Эта операция называется суммирование. Про такое в математике слышали? Ещё рядами называют.
- Да? Вы уверенны? И по ващему никакой разницы между вообще всеми лопостями нет? Они все одинаковы?
Опять передёргиваете. Какой-то провокационный метод дискутирования Вы вибрали. Я такого не писал. Я писал про СЕЧЕНИЕ, а не про форму лопастей.
- А графики поляр откуда берутся? На летном поле “растут”?
Графики “растут” в книжках и в интернете. Там можно встретить очень плодородные ареалы этого вида информации.
А для каких скоростей (чисела РеЭ ?) Или Вы их на глаз нам сообщить можете? Посмотрите на лопость и скажите: “Тут Cy - не меньше ХХХ … ну никак не меньше …”
Или может у вас есть самодельная аэродинамическая труба с необходимым комплексом оборудования для продувки?
Вот это “понты” ! А ещё что имеете в загашнике?
Посмотрите внимательно на хвост вертолёта, и воспользовавшись простейшим прибором (транспортиром) - замерте угол отклонения хвостовых лопастей. Замер - напишите на форуме и снабдите графиком поляр, после этого продолжим “теоретизировать”…
Ну, если это непременное условие для продолжения дискуссии, то я вынужден отложить процесс обсуждения с Вами до момента когда я выполню Ваши условия.
ОК, допустим, практически создание такого устройства механической стабилизации c вычислителем, (в памяти которого зашиты графики коэффициентов Cx,Сy 😉) реально, хотя и не так просто. Но какие преимущества у него будут перед системой с обратной связью (т.е. гироскопом) ? Простота ? Вряд ли. Надежноcть ? Не факт. Кроме того, как было упомянуто выше одним из участников дискуссии, как быть с режимом удержания балки, его-то это устройство вряд ли сможет обеспечивать.
ОК, допустим, практически создание такого устройства механической стабилизации c вычислителем, (в памяти которого зашиты графики коэффициентов Cx,Сy 😉) реально, хотя и не так просто.
Либо я непонятно изъясняюсь, либо меня не хотят понять. Я уже выше неоднократно написал, что:
- Механический способ реализации микшера питч-раддер крайне прост - нужно добавить ещё одну серву параллельно хвостовой и одну планку-микшер. Это при условии, что есть возможность завести сигнал шага отдельно от газа.
- Электронная версия такого микшера, как выяснилось уже в этой теме, существует в аппаратуре. Нужно только её настроить.
Где здесь супервычислитель с ворохом таблиц в памяти?
Но какие преимущества у него будут перед системой с обратной связью (т.е. гироскопом) ? Простота ? Вряд ли. Надежноcть ? Не факт.
Именно простота и надёжность, а так же улучшение отработки ошибки вследствии сужения диапазона ошибки. Механика должна будет отслеживать и корректировать ошибки в первом приближении, причем в непрерывном режиме.
Кроме того, как было упомянуто выше одним из участников дискуссии, как быть с режимом удержания балки, его-то это устройство вряд ли сможет обеспечивать.
Ну вот опять. Не противник я гироскопов! Нет! Ну почитайте внимательночто я писал выше.
Это справедливо, если микшировать газ с раддером, а если микшировать шаг с раддером, то изменение угла атаки и сопротивления вращению ОР будет
отслеживаться изменением угла атаки и тяги ХР.
А вот еще такой факт:
При изменении шага ОР меняется нагрузка и как следствие обороты (опять таки чтобы с этим бороться придумали гувернеры 😃).
Вращающий момент изменится (причем насколько, немалое значение имеют х-ки мотоустановки). А обороты ХР изменятся линейно.
Вот вам тогда нужно еще один ползунок в Ваш бортовой арифмометр прикрутить.
А ветер, турбулентность тоже игнорируем ?
Вообще я честно признаюсь, я не специалист по авиастроению, пожалуй даже дилетант, но для меня совершенно очевидно, что задача
стабилизации балки никак не может быть решена двумя простыми качалками именно изза большого количества физических явлений, котрые требуется учесть.
Ну и как тут уже говорилось, если Вы эксперементатор, то логичнее представить на суд хоть как-то работающий образец,
если наоборот, теоретик, то неплохо было-бы к теории ЛА более основательно подойти.
Либо я непонятно изъясняюсь, либо меня не хотят понять. Я уже выше неоднократно написал, что:
- Механический способ реализации микшера питч-раддер крайне прост - нужно добавить ещё одну серву параллельно хвостовой и одну планку-микшер. Это при условии, что есть возможность завести сигнал шага отдельно от газа.
- Электронная версия такого микшера, как выяснилось уже в этой теме, существует в аппаратуре. Нужно только её настроить.
Где здесь супервычислитель с ворохом таблиц в памяти?
Именно простота и надёжность, а так же улучшение отработки ошибки вследствии сужения диапазона ошибки. Механика должна будет отслеживать и корректировать ошибки в первом приближении, причем в непрерывном режиме.
Да в сущности понятно, дополнительное устройство (и вес на хвост), которое позволит облегчить жизнь гире. Каким образом увеличивается простота и надежность при добавлении в систему управления еще одного электронного и механического устройств? Скорее уж, снижается и то, и другое.
Ну вот опять. Не противник я гироскопов! Нет! Ну почитайте внимательночто я писал выше.
Позвольте, так вот же название Вашей темы Без гироскопа летать нельзя. А может можно?