Техника удержания верта.
Кстати я вытащил ролик и посмотрел - однако не так уж она и держит эту координату 😉) За 2-3 минуты эволюций она ушла градусов на 5. Причем это с выключенным двигателем. И вообще, использовать комп только для отслеживания координаты это слишком мелко 😉). Это должна быть интегрированная система, измеряющая координаты, скорость полета. удаление от точки… в общем полный автопилот. Еще контроль двигателя и заряда батареи не помешает 😉). И режим аварийной посадки. И… ну, это уже другая история 😉).
Либо ее, либо просто 3 гироскопа с heading hold… либо что-то своей разработки.
А в чем смысл трех гироскопов?
Удержание координаты по трем осям - крен-тангаж-рысканье. То есть как ты наклонил вертолет, так он и остался наклоненным. То есть летит вперед на скорости определяемой наклоном и скоростью потока от винта 😉
Удержание координаты по трем осям - крен-тангаж-рысканье. То есть как ты наклонил вертолет, так он и остался наклоненным. То есть летит вперед на скорости определяемой наклоном и скоростью потока от винта 😉
Хитро 😃 Но только тот же самый результат достигается небольшой тренировкой 😃 😃
Комп программировать интереснее 😉). Можно в него загнать например исполнение фигур высшего пилотажа. Или полет по маршруту 😉
Удержание координаты по трем осям - крен-тангаж-рысканье. То есть как ты наклонил вертолет, так он и остался наклоненным. То есть летит вперед на скорости определяемой наклоном и скоростью потока от винта 😉
???
Господа вы о чем ?.. а серволопасти по Вашему что делают ?.. просто для вида болтаются ?, Это их задача и есть - так вертолет и ведет себя 😃
только газку не забудь добавить чтобы вертикальная состовляющая осталась такаяже 😃
Ну - блин не сдержусь - скажу по колхозному - резвового скакуна - на привязи держать - не резон .
Если верт умеет - не только висеть - и им, можно управлять - надо использовать данную возможность .
Повешу любую девайсину - на верт - кроме CO Pilot/
Исключительно из любопытства .
Но ведь он и без того, на столько прикольно управляется …
Я, все больше, влюбляюсь в верты .
Эти крохи не перестают меня удивлять -
Делают такие маневры - просто сказка.( включая торчки в землю )
По мне - это суппер.
Каждый подьем - делаеш что-то новое.
А программировать на висение , ну и что вам это даст - типа висит фигня в воздуже, комп ей управляет - а вы кофие пьете. ( КРУТИЗНА)
Удерживать на месте - мне - быстро надоедает.
Может - конечно круто - висеть 15 минут в одной точке- но точно не по мне.
Учится сложно - но нужно .
И это займет не один год.
Не. Ты не понял. Комп может управлять вертушкой значительно быстрее и точнее человека, особенно мелкой типа Жабы или Хорнета. Судя по ролику хорнета, характерное время перекладки курса у нее порядка полусекунды. Это ему и надо поручить - тогда летать станет еще интереснее - бе перекладка со стороны в сторону, маневры - станут практически мгновенными - летел - раз и остановлся на месте. Раз - и перевернулся. И еще - если хорошо обвешать его датчиками - то вертолет никогда, ни при каких условиях не упадет. То есть то, что пилот будет с ним делать - оно будет специально ограничено и исправлено в случае ошибки. В общем, получится (надеюсь ) рулез форева - взял вертушку - и полетел 😉.
Комп - может команды отрабатывать быстрее будет .
Это не полет -в полном смысле.
Полет - это выражение пилота- собственный стиль так сказать …
Комп- не станет делать , все самостоятельно - а те алгоритмы исполнения которые вы заложите - и будет считатся полетной программой.
И девайс не выйдет за эти рамки.
Мне собственно - по фиг - хотите смастырить прогу - для Драгона - ???
Ну - в путь .
Я базарю о другом.
Когда - сам -( даже против себя ), когда вывел , когда поднял, когда уронил.
ТЫ - только ТЫ ПИЛОТ,
К чертям собачьим все остальное.
Мн кажется - народ не хочет учится-
Без педений - не бывает взлетов.
???
Господа вы о чем ?.. а серволопасти по Вашему что делают ?.. просто для вида болтаются ?, Это их задача и есть - так вертолет и ведет себя 😃
только газку не забудь добавить чтобы вертикальная состовляющая осталась такаяже 😃
Гм, насколько я понимаю, серволопатки выполняют две основные функции:
- За счет гироскопического эффекта гасят колебания, возникающие (или которые могут возникать) при изменении шага. Кстати, для этой задачи сами лопатки и не нужны - было бы достаточно просто грузиков на концах flybar-a.
- Работают как своеобразный “усилитель” при изменении угла наклона ротора (правильнее, наверное, сказать “плоскости в которой вращается главный ротор”).
Т.е сервы должны “повернуть” не главный ротор с огромным гироскопическим моментом, а относительно небольшой flybar. А уж он и “наклоняет” основной ротор. Тут собственно и требуются лопатки.
Не. Ты не понял. Комп может управлять вертушкой значительно быстрее и точнее человека, особенно мелкой типа Жабы или Хорнета. Судя по ролику хорнета, характерное время перекладки курса у нее порядка полусекунды. Это ему и надо поручить - тогда летать станет еще интереснее - бе перекладка со стороны в сторону, маневры - станут практически мгновенными - летел - раз и остановлся на месте. Раз - и перевернулся. И еще - если хорошо обвешать его датчиками - то вертолет никогда, ни при каких условиях не упадет. То есть то, что пилот будет с ним делать - оно будет специально ограничено и исправлено в случае ошибки. В общем, получится (надеюсь ) рулез форева - взял вертушку - и полетел 😉.
😃 и будут тогда не соревноваия пилотов, а конкурсы программистов! 😃 😃 😃
А в инете, на пиратских сайтах, можно будет найти взломанные прошивки с полетами чемпионов!
Гм, насколько я понимаю, серволопатки выполняют две основные функции:
- За счет гироскопического эффекта гасят колебания, возникающие (или которые могут возникать) при изменении шага. Кстати, для этой задачи сами лопатки и не нужны - было бы достаточно просто грузиков на концах flybar-a.
- Работают как своеобразный “усилитель” при изменении угла наклона ротора (правильнее, наверное, сказать “плоскости в которой вращается главный ротор”).
Т.е сервы должны “повернуть” не главный ротор с огромным гироскопическим моментом, а относительно небольшой flybar. А уж он и “наклоняет” основной ротор. Тут собственно и требуются лопатки.
- Демпфер -это точно для копенсации ударной нагрузке на лопасти.
2 Усилитель изменния циклического шага через демпфирующий элемент это присутствует
3.И механичский гироскоп. Попробуйте покрутить верт за шасси при хороших оборотах. Увидите как сервоось будет менять циклический шаг в противофазу вашему повороту 😃.
а Серволопасти стоят вместо грузиков для для более жесткой и быстрой реакции на управление.
При этом не забудьте что у вертолета - основной ротор является большим гироскопом.
в связи с этим верт и ведет себя как при присутствиее 3 гироскопов с HH.
Тьфу на вас 😉 Конечно, рулит вертолетом пилот. Комп только упрощает управление… ну, как АБС и гидроусилитель руля на автомобиле. Плюс - не дает вертолету упасть от некорректного управления.
Если так просто им управлять - откуда ж столько воплей типа ‘ну вот, опять разбил… 😭’ на форуме? 😉)
Если так просто им управлять - откуда ж столько воплей типа ‘ну вот, опять разбил… 😭’ на форуме? 😉)
Ежегодно проводятся соревнования по созданию систем автоматического управления моделями вертолетов. Участвуют японцы, америкосы, немцы. Что-то пока фигур не видать, только горизонтальный полет и у всех проблемы с автоматическим приземлением. Если для вас все так просто - флаг в руки, приз довольно большой.
Народ а у настоящих вертов почему нет лопаток аа?
Извините за тупой вопрос.
Кстати я вытащил ролик и посмотрел - однако не так уж она и держит эту координату 😉) За 2-3 минуты эволюций она ушла градусов на 5. Причем это с выключенным двигателем. И вообще, использовать комп только для отслеживания координаты это слишком мелко 😉). Это должна быть интегрированная система, измеряющая координаты, скорость полета. удаление от точки… в общем полный автопилот. Еще контроль двигателя и заряда батареи не помешает 😉). И режим аварийной посадки. И… ну, это уже другая история 😉).
А о каком ролике вы говорите. Если видео то где его посатреть.
см. первую ссылку, которую кидали. Я по ней зашел на сайт и вытащил ролик.
У больших вертолетов нет недостатка мощности на борту. есть гидросистема и все такое. Тем не менее, на малых вертолетах (до тонны веса) лопатки очень даже есть.
Ежегодно проводятся соревнования по созданию систем автоматического управления моделями вертолетов. Участвуют японцы, америкосы, немцы. Что-то пока фигур не видать, только горизонтальный полет и у всех проблемы с автоматическим приземлением. Если для вас все так просто - флаг в руки, приз довольно большой.
А ссылку можно? Потому как на мой взгляд - проблема решаема без особых… хмм… проблем 😉) Сколько там бишь приз?
А ссылку можно? Потому как на мой взгляд - проблема решаема без особых… хмм… проблем 😉)
Да все фигня, кроме пчел. Возьмите да сделайте, в чем вопрос, доказывать что это реально - нет никакого смысла. Дело за малым - за готовым продуктом. На соревнования ссылка потерялась, воспользуйтесь гуглем: www.google.com, а вот на GNU’шный проект по созданию автопилота - сохранилась, вот она:
autopilot.sourceforge.net/index.html
Есть еще ссылки, но эта - самая информативная, и что немаловажно - opensource. Там есть исходники, и все что нужно. Только не все так просто, как вам кажется. После внимательного изучения все станет ясно. Имеет смысл хотя бы обратить внимание на этот пункт из FAQ:
2: Inertial sensing in general
2.1: Why gyros + accelerometers + GPS + magnetometer + sonar?
It is possible to do a stability augmentation system with just the two gyros and two accelerometers (as we have done), but for control of all axes (attitude, altitude and position), more sensors are required. The error in a pure inertial position estimate is huge over time, but fairly good for short term (less than one second) solutions. The GPS position is reasonable and DGPS is fairly good, but the update frequency is very slow (1 Hz) and high-latency (> 1 second). Using both of these together allows for a better solution than either alone.
Знаете сколько стоит один аксельрометр? 😃) А до тех высот, которые вы с легкой руки описали - еще как до луны.
Есть готовые системы определения положения и перемещения. Стоят в районе от 500$. Вот, например 6 степеней свободы, как раз то что надо на вертолет:
GYROCUBE: Tri-Axial 6 Degree-of-Freedom MEMS IMU Module www.o-navi.com/products.htm
Стоит 700$. Этого мало, нужна еще камера обходить препятствия, дальномер (по камере расстояние - не очень-то) и GPS. Плюс бортовой компьютер и источник питания.
А теперь мы со всем [этим] попытаемся взлететь… 😃) © анекдот
Можно сделать дешевле, но сильно дешевле не удастся, трехосевой аксельрометр стоит в районе 200$ только датчик (либо три по 100), а есть большой шанс погрязнуть в решении мелких проблем.
И конечно же, самое “простое”, что надо сделать для всех этих железок - СОФТ. Даже “на всем готовом” - это не такая уж простая задача.