Техника удержания верта.
Гм, насколько я понимаю, серволопатки выполняют две основные функции:
- За счет гироскопического эффекта гасят колебания, возникающие (или которые могут возникать) при изменении шага. Кстати, для этой задачи сами лопатки и не нужны - было бы достаточно просто грузиков на концах flybar-a.
- Работают как своеобразный “усилитель” при изменении угла наклона ротора (правильнее, наверное, сказать “плоскости в которой вращается главный ротор”).
Т.е сервы должны “повернуть” не главный ротор с огромным гироскопическим моментом, а относительно небольшой flybar. А уж он и “наклоняет” основной ротор. Тут собственно и требуются лопатки.
- Демпфер -это точно для копенсации ударной нагрузке на лопасти.
2 Усилитель изменния циклического шага через демпфирующий элемент это присутствует
3.И механичский гироскоп. Попробуйте покрутить верт за шасси при хороших оборотах. Увидите как сервоось будет менять циклический шаг в противофазу вашему повороту 😃.
а Серволопасти стоят вместо грузиков для для более жесткой и быстрой реакции на управление.
При этом не забудьте что у вертолета - основной ротор является большим гироскопом.
в связи с этим верт и ведет себя как при присутствиее 3 гироскопов с HH.
Тьфу на вас 😉 Конечно, рулит вертолетом пилот. Комп только упрощает управление… ну, как АБС и гидроусилитель руля на автомобиле. Плюс - не дает вертолету упасть от некорректного управления.
Если так просто им управлять - откуда ж столько воплей типа ‘ну вот, опять разбил… 😭’ на форуме? 😉)
Если так просто им управлять - откуда ж столько воплей типа ‘ну вот, опять разбил… 😭’ на форуме? 😉)
Ежегодно проводятся соревнования по созданию систем автоматического управления моделями вертолетов. Участвуют японцы, америкосы, немцы. Что-то пока фигур не видать, только горизонтальный полет и у всех проблемы с автоматическим приземлением. Если для вас все так просто - флаг в руки, приз довольно большой.
Народ а у настоящих вертов почему нет лопаток аа?
Извините за тупой вопрос.
Кстати я вытащил ролик и посмотрел - однако не так уж она и держит эту координату 😉) За 2-3 минуты эволюций она ушла градусов на 5. Причем это с выключенным двигателем. И вообще, использовать комп только для отслеживания координаты это слишком мелко 😉). Это должна быть интегрированная система, измеряющая координаты, скорость полета. удаление от точки… в общем полный автопилот. Еще контроль двигателя и заряда батареи не помешает 😉). И режим аварийной посадки. И… ну, это уже другая история 😉).
А о каком ролике вы говорите. Если видео то где его посатреть.
см. первую ссылку, которую кидали. Я по ней зашел на сайт и вытащил ролик.
У больших вертолетов нет недостатка мощности на борту. есть гидросистема и все такое. Тем не менее, на малых вертолетах (до тонны веса) лопатки очень даже есть.
Ежегодно проводятся соревнования по созданию систем автоматического управления моделями вертолетов. Участвуют японцы, америкосы, немцы. Что-то пока фигур не видать, только горизонтальный полет и у всех проблемы с автоматическим приземлением. Если для вас все так просто - флаг в руки, приз довольно большой.
А ссылку можно? Потому как на мой взгляд - проблема решаема без особых… хмм… проблем 😉) Сколько там бишь приз?
А ссылку можно? Потому как на мой взгляд - проблема решаема без особых… хмм… проблем 😉)
Да все фигня, кроме пчел. Возьмите да сделайте, в чем вопрос, доказывать что это реально - нет никакого смысла. Дело за малым - за готовым продуктом. На соревнования ссылка потерялась, воспользуйтесь гуглем: www.google.com, а вот на GNU’шный проект по созданию автопилота - сохранилась, вот она:
autopilot.sourceforge.net/index.html
Есть еще ссылки, но эта - самая информативная, и что немаловажно - opensource. Там есть исходники, и все что нужно. Только не все так просто, как вам кажется. После внимательного изучения все станет ясно. Имеет смысл хотя бы обратить внимание на этот пункт из FAQ:
2: Inertial sensing in general
2.1: Why gyros + accelerometers + GPS + magnetometer + sonar?
It is possible to do a stability augmentation system with just the two gyros and two accelerometers (as we have done), but for control of all axes (attitude, altitude and position), more sensors are required. The error in a pure inertial position estimate is huge over time, but fairly good for short term (less than one second) solutions. The GPS position is reasonable and DGPS is fairly good, but the update frequency is very slow (1 Hz) and high-latency (> 1 second). Using both of these together allows for a better solution than either alone.
Знаете сколько стоит один аксельрометр? 😃) А до тех высот, которые вы с легкой руки описали - еще как до луны.
Есть готовые системы определения положения и перемещения. Стоят в районе от 500$. Вот, например 6 степеней свободы, как раз то что надо на вертолет:
GYROCUBE: Tri-Axial 6 Degree-of-Freedom MEMS IMU Module www.o-navi.com/products.htm
Стоит 700$. Этого мало, нужна еще камера обходить препятствия, дальномер (по камере расстояние - не очень-то) и GPS. Плюс бортовой компьютер и источник питания.
А теперь мы со всем [этим] попытаемся взлететь… 😃) © анекдот
Можно сделать дешевле, но сильно дешевле не удастся, трехосевой аксельрометр стоит в районе 200$ только датчик (либо три по 100), а есть большой шанс погрязнуть в решении мелких проблем.
И конечно же, самое “простое”, что надо сделать для всех этих железок - СОФТ. Даже “на всем готовом” - это не такая уж простая задача.
Кстати не шибко дорого - порядка $50. Но систему конечно надо программать, спору нет. Правда акселерометры я лично полагаю ставить бессмысленным - ДУСы еще туда-сюда, а акселерометеры точно никакой картинки не дадут из-за вибрации от двигателя.
В общем, посмотрим. Проект борткомпа уже на стадии реализации 😉 Схема есть, запускается в производство платка. А там посмотрим, так ли плохи эти дешевые ДУСы 😉)
Кстати не шибко дорого - порядка $50. Но систему конечно надо программать, спору нет.
Да ладно, фигня какая… Главное - железки побыстрее спаять и на датчиках и контроллере тоже нефига разоряться, взять какой-нибудь простенький рублей за 50… Дороже 60$ эти железки нашим людям не нужны! 😃)
Правда акселерометры я лично полагаю ставить бессмысленным - ДУСы еще туда-сюда, а акселерометеры точно никакой картинки не дадут из-за вибрации от двигателя.
Во-во. И гироскопы эти пьезо - тоже дерьмо, работать не будет. Датчик, зараза, немеряно на вибрации реагирует и от температуры “плывет”.
Тем не менее, несмотря на это, все у futab’ы, csm, jr и прочих работает как надо.
В общем, посмотрим. Проект борткомпа уже на стадии реализации 😉 Схема есть, запускается в производство платка. А там посмотрим, так ли плохи эти дешевые ДУСы 😉)
Это здорово, когда все просто, ясно и дешево. 😃
На самом деле если есть система автотарировки, то нет большой разницы - используется гиры футаба за $100 или GWS за $30. Пока автотарировка справляется - оно будет работать почти одинаково. А если нет разницы, зачем платить больше? © 😉 Ну, будет уход выше, будет оно уходить на градус в минуту, а не в час - ну и что? В пределах этой минуты оно же будет нормально работать 😉)
Люди добрые подскажите пожалуйста технику удержания верта в одном месте.
Он постоянно уходит (сваливается) то влево то вправо и т.д.
Все оттремировано и сбалансировано.
секунды две он может висеть потом уходит, опять выравниваю потом опять уходит (ветра нет)
Высота 1-1.5м
Может есть какая то техника, может хвостовой балкой като нужно крутонуть.
Заранее всем спасибо.
Тут меня ОСЕНИЛО -
Ребят - ворос-то банальный-
Ответ очевиден.
РУКАМИ 😁 😁 😁
На крайняк - в любом симуляторе поупражнятся надо .
А МЫ-ТУТА _ все умного включили--------( я балдею )
Вот это прикол.
Спасибо Камрат - разбавил мозги. 😂
Люди добрые подскажите пожалуйста технику удержания верта в одном месте.
Он постоянно уходит (сваливается) то влево то вправо и т.д.
Все оттремировано и сбалансировано.
секунды две он может висеть потом уходит, опять выравниваю потом опять уходит (ветра нет)
Высота 1-1.5м
Может есть какая то техника, может хвостовой балкой като нужно крутонуть.
Заранее всем спасибо.
а машина какая у вас, 1-1.5 высоты мало лучше когда плоскость на уровне взгляда - 2м вполне, меньше таскает. Если мощная машина эфект отталкивания от воздушного потока и будет как на воздушном шаре под винтом при такой высоте.
Либо ее, либо просто 3 гироскопа с heading hold… либо что-то своей разработки.
Гироскоп предотвращает вращение, а не перемещение!
Подумайте пожалуйста!
Вы только сможете удержать положение,а не висение вертолета. Он все равно наберет скорость и рухнет.
Представте как должен висеть вертолет если вы его поставили боком? Идеально горизизонтально вы его не поставите! (вертолет находится в неустойчивом равновесии) Попробуйте при сливе воды в ванной заставить не образовываться воронку воды или положите лист железа в воду и посмотрите как он будет тонуть? (не вниз! а в бок!)
Вертолет - это борьба с управлением и ошибка человечества.
Вот за это я верт и люблю.
P.S. мне кажется если использовать “авиагоризонт” будет дешевле и надежнее. Потом нужен высотомер и измерение скорости. Ну это только теория.
Народ а у настоящих вертов почему нет лопаток аа?
Извините за тупой вопрос.
Скорось вращения ротора в несколько раз ниже и надежнее когда стоит один автомат перекоса на основные лопасти, а не на серволопатки. (меньше деталей=надежней)
Скорось на законцовке должна быть не более 400 - 450 км.ч Это скорость срыва потока.
Больше диаметр ротора - меньше оборотов.
Вот и возьми длину свиох лопостей и длину настоящего верта. У последнего даже видно глазами как они вращаются.
Если СУ жестко держит угловое положение вертолета по всем трем осям - то максимальная скорость которую он может набрать - это скорость потока от винта умноженная на синус угла отклонения от вертикали. При удержании с точностью в 1 градус эта скорость составит сантиметры в секунду.
Если СУ жестко держит угловое положение вертолета по всем трем осям - то максимальная скорость которую он может набрать - это скорость потока от винта умноженная на синус угла отклонения от вертикали. При удержании с точностью в 1 градус эта скорость составит сантиметры в секунду.
Положи шарик на ничтожно маленькую горку. Вот и посмотри до скольки он разгониться.
Ротор у вертолета при поступательном движение образует крыло. Вот на нем он и разгонется. Скорость остановиться только при силном потоке воздуха. Это все равно , что выбрасить человека из самолета и сказать, что его скорость когда-то остановиться.
Я отдаю предпочтение ручному контролю.
В режиме удержания, современные гироскопы, преподнесут “сюрприз” прямо на взлете. На фанфлаях рекомендуют отключать гироскопы при взлетах и посадках. Вертолёт, имея большее количество степеней свободы, еще более усложнит процес.
Мое личное мнение, нужно боротся с несанкционированными движениями вертолета самому. Это первый этап, с чего все начинают. Поверте, сделать петлю или бочку(по крайней мере, отдаленно похожие фигуры) гораздо проще, чем удерживать вертолет в квадрате 2x2 метра, в течении пяти минут.
Не забывайте, Вам еще прийдется осваивать висение не только хвостом , но и разными боками, и носом к себе. Иначе, дальнейшие полеты, будут на уровне -“повезло” и “не повезло”.
Думаю, никто из вертолетчиков не возразит мне, что все прошли через эту стадию.
Я летаю на вертолете уже пять лет, но симулятором не брезгую.
Удачи вам.
Сергей.
Удержание ‘шарика на горке’ - это управление вертолетом вручную. Если же система охвачена ОС по углу, она может хоть вертикально стоять, хоть с 10-градусным наклоном, хоть с нулевым - и никуда при этом не падать. Не забывайте - вертолет движется ТОЛЬКО потому что у него наклоняется основной винт.