Вертолёт в автомате
Дмитрий, моглибы Вы рассказать о проекте подробнее?
Что за проект? Для каких целей? Что за механнику используете? Ну и т.д.
Естетсвенно то, что можно рассказать и показать широкой публике.
Здравствуйте. Это уже не проект, а готовое изделие. Полностью наша разработка. Вертолёт прошёл все циклы испытаний на земле и в воздухе: мороз, тепло, влага, ресурс и др. Это многоцелевой вертолёт с системой полного автоматического полёта. Максимальная масса платной нагрузки (полезная нагрузка+топливо) 20 кг. Расход топлива (смесь бензин+масло) 5,2 литра в час на режиме висения при 20 кг платной нагрузки. Программная скорость до 15м/с при ветровой нагрузке до 10 м/с с любой стороны. Высотность применения до 2500м (20кг ПН). Основная цель публикации на форуме - морально поддержать наших моделистов и показать, что ещё не всё в нашем авиапроме умерло и не все деньги разворованы. По мере возможности буду публиковать наши архивные видеоматериалы.
Ну и грузоподъемность первого пункта тоже интересует конечно! 😃 Сколько полезной нагрузки можно поднять этой машиной и на какое время?
20 кг платной нагрузки (топливо + полезная нагрузка), при этом расход топлива (АИ95) на висении пять с небольшим литра в час. Стоит вертолёт с автоматикой дешевле, чем аналоги у буржуинов.
Стоит вертолёт с автоматикой дешевле, чем аналоги у буржуинов.
Имя, сестра, имя! (Ну сколько же ?) Ну или хотя бы имя аналога и его стоимость…
Да что то скрытно всё так!
Ну расскажите поподробнее ВСЕМ интересно!
Как он управляется с компа или комп и передатчик,возможно ли менять в полёте координаты точек и другие параметры?
Это все дальше пилотного образца и трепа не пойдет. Сбацать уникальную вещь в единственном экземпляре и дурной цены - это в нашем отечестве запросто. Поставить в производство и сделать цену в мировых рамках - сразу найдется миллион мешающих причин - законы плохие, бюрократы, и пр. пр. пр.
Имя, сестра, имя! (Ну сколько же ?) Ну или хотя бы имя аналога и его стоимость…
Ну да, цена была бы тоже интересна, ибо западные модельные аналоги под эту нагрузку более-менее известны.
Это уж никак не треп! Летает.
Дмитрий, насчет всепогодности: картинка очень мелкая, но видно, что
-кабины нет (или ее только на этих испытаниях нет?) - как защищена электроника от осадков?
- голова вроде обычная, на шариковых линках (а вроде надо как на больших вертах закрытые подшипники).
- Почему отказались от X-ротора? ( rcopen.com/forum/f19/topic59180 ) - удалось сделать большие лопасти?
- на автоматической посадке используется сонар? радиовысотомер? просто садится с мин вертикальной скоростью?
- Там рядом с местом посадки елочка была, он ее видит? Или садится туда откуда взлетел?
- Внизу изогнутый рожок такой - это глушитель? Двигатель 2 цилиндровый? Отечественный?
- Диаметр ротора? Лопасти свои?
- Привод ХР ремень?
- Ну и особенно интересно чей автопилот, где почитать, как купить, сколько стоит? www.ruav.ru , к примеру, цены не скрывает, а автопилоты достойные продает
Спасибо
Это уж никак не треп! Летает.
Дмитрий, насчет всепогодности: картинка очень мелкая, но видно, что
-кабины нет (или ее только на этих испытаниях нет?) - как защищена электроника от осадков?
- голова вроде обычная, на шариковых линках (а вроде надо как на больших вертах закрытые подшипники).
- Почему отказались от X-ротора? ( rcopen.com/forum/f19/topic59180 ) - удалось сделать большие лопасти?
- на автоматической посадке используется сонар? радиовысотомер? просто садится с мин вертикальной скоростью?
- Там рядом с местом посадки елочка была, он ее видит? Или садится туда откуда взлетел?
- Внизу изогнутый рожок такой - это глушитель? Двигатель 2 цилиндровый? Отечественный?
- Диаметр ротора? Лопасти свои?
- Привод ХР ремень?
- Ну и особенно интересно чей автопилот, где почитать, как купить, сколько стоит? www.ruav.ru , к примеру, цены не скрывает, а автопилоты достойные продает
Спасибо
Здравствуйте, Денис.
Кабинка есть - колпак. Её не поставили на этих полётах. Вся электроника в боксах. Всё, что касается механики, подшипники, шаровые наконечники и др. пылевлагозащищено.
От “Х” - ротора не отказались, сейчас у нас в работе одна интересная система, обязательно покажу.
Автомат на посадке работает без датчика.
Взлетаем и садимся в соответствии с программными координатами ич задаём сами и, если в точке посадки по нашему недогляду будет ямища или коряга, то вертолёт выполнит команду и сядет прямо на неё, но если эта коряга прописана в карте, то ввод этой точки посадки будет невозможен.
Рожок - точно глушитель, двигатель, конечно, буржуинский одноцилиндровый. По поводу двигателей для вертолёта расскажу позже.
Ротор 2,5 метра, лопасти тоже буржуинские. Для справки - буржуй за все (от доводки, мастер комплекта и опытной партии берёт 1000000 руб. а наши фирмачи только НИР с бумажками за 5000000 с непредсказуемым результатом).
Привода - ремень.
Автопилот - считайте наша глубокая переработка Микропилота, “Курса” и Кроссбоя и , соответственно, наши нелинейные алгоритмы.
Вертолётными алгоритмами по серьёзному в России занимается Пермь, Все остальные, включая “Риссу” только позиционируют себя как вертолётные автопилотчики. Буду очень рад, если они предложат на рыноке действительно вертолётный автопилот который действительно работает. Моделистам можно посоветовать Ротомоушен, или Микропилот - единственный бюджетный вариант, но в обоих случаях при установке и настройке надо рассчитывать только на себя. Без знаний динамики полёта вертолёта, динамики НВ результат будет нестабильный и непредсказуемый. Главная засада в вертолётных автопилотах- измерение малых скоростей и нелинейность характеристик.
Про стоимость (всем и так понятно , что эта техника предназначена только для организации) на этом форуме мне совершенно не хочется говорить, т.к. я считаю, что форум предназначен не для коммерции, а для технического обсуждения, обмена мнениями и опытом.
Да что то скрытно всё так!
Ну расскажите поподробнее ВСЕМ интересно!
Как он управляется с компа или комп и передатчик,возможно ли менять в полёте координаты точек и другие параметры?
Управление: промышленный ноутбук с тачскрином. Можно работать полностью в автомате, можно пальцами двигать экранные джойстики, можно управлять с внешнего джойстика, можно управлять с Футабы. Во всех режимах управляем исключительно таекторным движением - направление и скорость (вверх-вниз, вперёд-назад и т.д.). Координаты точек менять в полёте можно.
…
Про стоимость (всем и так понятно , что эта техника предназначена только для организации) на этом форуме мне совершенно не хочется говорить, т.к. я считаю, что форум предназначен не для коммерции, а для технического обсуждения, обмена мнениями и опытом.…
Отказоустойчивость-резервирование систем-аварийная посадка (опять же в безопасное место)… ну и вообще БЕЗОПАСНОСТЬ ПОЛЕТОВ - эта сторона авиационной науки как то проработана?
Заказчик в какой местности планирует эксплуатировать этот вертолет?
Лучше об этом задумываться заранее…
“Кто не рискует, то не пъет шампанское” - но у этой пословицы есть продолжение: “Кто не рискует, тот пъет водку, на могиле того, кто рисковал”.
😃
Отказоустойчивость-резервирование систем-аварийная посадка (опять же в безопасное место)… ну и вообще БЕЗОПАСНОСТЬ ПОЛЕТОВ - эта сторона авиационной науки как то проработана?
Заказчик в какой местности планирует эксплуатировать этот вертолет?Лучше об этом задумываться заранее…
“Кто не рискует, то не пъет шампанское” - но у этой пословицы есть продолжение: “Кто не рискует, тот пъет водку, на могиле того, кто рисковал”.
😃
Абсолютно с Вам согласен! Естественно, мы составляли возможные сценарии возникновения отказов. На вертолёте резервированы серво в управлении (по две серво на канал). Электропитание тоже зарезервировано. Автопилот имеет встроенную программу авторотациии - шасси, конечно, поломаем но начинка останется живой. При разработке маршрута, естественно, учитываем возможные зоны для авторотации. Также предусмотрена функция принудительного краша. В случае отказа канала связи вертолёт возвращается к программной точке посадки. Конечно, всего не предвидеть, но к этому надо стремиться. Дополнительно расскажу о некоторых событиях: летаем мы на высотах до 300 метров, и, вот, работая по отладке (полёты закончили, летали на 10-30 метров) прямо рядом с нашим полем резво пролетели два дельтаплана туда, а спустя некоторое время - обратно. Выводы однозначны. Нередко и пассажирские самолёты на малой высоте проходят, так, что безопасность полётов и воздушные коридоры - я считаю уже первостепенная задача для нас. У моделистов в руках серьёзная техника (что стоит только самолёты с ГТД!), трезвая голова и надёжность матчасти - прежде всего.
Абсолютно с Вам согласен! Естественно, мы составляли возможные сценарии возникновения отказов. На вертолёте резервированы серво в управлении (по две серво на канал). Электропитание тоже зарезервировано. Автопилот имеет встроенную программу авторотациии - шасси, конечно, поломаем но начинка останется живой. При разработке маршрута, естественно, учитываем возможные зоны для авторотации. Также предусмотрена функция принудительного краша. В случае отказа канала связи вертолёт возвращается к программной точке посадки. Конечно, всего не предвидеть, но к этому надо стремиться. …
Ну тогда другое дело. Видно - уже серьезный подход…
А то - одно дело - использовать дешевенький квадрокоптер с “игрушечной” камерой на борту в интересах армейской разведки - там, если упал этот аппаратик по “отказу” или сбили его - да и фиг с ним… а если упал, да еще и по башке “супостату” попало - то и хорошо даже…
Ну или спецслужбы или МЧС… там как говорится - война все спишет…
Другое дело - гражданское применение, да еще и в условиях “непонятного законодательста”.
😃
На вертолёте резервированы серво в управлении (по две серво на канал).
Можно подробностей? Как это устроено и работает? Вал ОР не ржавеет?
Другое дело - гражданское применение, да еще и в условиях “непонятного законодательста”.
😃[/QUOTE]
Пока готовят проект по применению БЛА в общем воздушном пространстве всем нам надо руководствоваться положением о наших RC моделей: летать только в пределах прямой видимости, не летать над людьми, зданиями, сооружениями, ЛЭП, автотрассами.
Можно подробностей? Как это устроено и работает? Вал ОР не ржавеет?
Все достаточно просто: классическая структура управления ОШ; КРЕН; ТАНГАЖ с запараллелеными серво на каретках. Этот конструктив был установлен на “700” вертолёте (там на тарелку в общем 12 серво). Вал, естественно, не ржавеет. Все детали с покрытием, а элементы трения (тарелка АП и компенсатор) на фторопластовых вкладышах.
лассическая структура управления ОШ; КРЕН; ТАНГАЖ с запараллелеными серво на каретках
можно схематическую картинку? Сервы работают одновременно? Шаг, крен и тангаж раздельные?
можно схематическую картинку? Сервы работают одновременно? Шаг, крен и тангаж раздельные?
Здравствуйте, никак не могу вставить картинку в сообщение… Ура! наверное получилось! Все каналы раздельные. Сервы работают одновременно и параллельно. Ещё есть рабочий вариант где серво работают на суммирующий механизм, но там серво с датчиком положения выходного вала. Может это и избыточно, время покажет, пока у нас налёт 50 часов (рабочая летающая лаборатория- прототип наработала больше 100 и безвременно погибла попав в автопилотный резонанс).
Многие конструктивные решения сейчас на патентовании, так, что не сердитесь, с детализацией повременю.
100/2=50 усредненое количество вылетов до сбоя(что бы выполнить среднестатистическую задачу) + чужие запчасти + стоимость и что на выходе кроме коммерческого интереса??? Для гос служб безусловно “Да!”, но а ниже рангом… Но все равно интересно!!! А если еще и патенты, то тогда ВИВАТ!!!
Сервы работают одновременно и параллельно
Вот это то и непонятно, если одна встанет, то вторая должна первую тащить? Если с мех сумматором и ОС, то более-менее понятно, но каждая серва должна иметь запас хода вдвое больший, чем необходимо, т.е. снижается точность отработки на номинальном ходе. Или Ваше решение свободно от этих недостатков?
Вот это то и непонятно, если одна встанет, то вторая должна первую тащить? Если с мех сумматором и ОС, то более-менее понятно, но каждая серва должна иметь запас хода вдвое больший, чем необходимо, т.е. снижается точность отработки на номинальном ходе. Или Ваше решение свободно от этих недостатков?
Здравствуйте, в первом варианте так оно и есть: вторая тащит первую. Вариант не лучший, но вероятность сохранить по максимуму машину, согласитесь, есть. Второй вариант с механическим сумматором лучше, там серво работает без напряга от второй. С нашей втулкой можно бочки на вертолёте крутить и запаса по ходам достаточно. Честно признаюсь, и меня, уверен, поймут, на практике качество работы при выходе из строя одной серво не проверяли - не такие мы богатые, чтобы ставить достаточно рисковые испытания. Хотя по серьёзному - надо. Я считаю, что надо в первую очередь, делать упор на надёжность элементов, а затем на резервирование. Опыт эксплуатации покажет, а мы обязательно поделимся результатами.
100/2=50 усредненое количество вылетов до сбоя
Здравствуйте, поясняю: вертолёт спроектирован для эксплуатации “по состоянию”. Ваша математика не корректна.
Решение с сумматором - самое правильное. Лучше иметь половинную эффективность управления, чем никакой. А если пойти еще дальше по пути резервирования, то нужно сервы подключить к разным приемникам в разных диапазонах и запитать от двух бортов.