Вертолеты и мороз
извините что встреваю, но что это за “чуйка”?
Я немного по - другому это объясню. Вертолет имеет траекторию, которая зависит от движения стиков. Так движется вертолет в симуляторе - там эта траектория зависит только от движения стиков. Реальный же вертолет имеет кучу других сил, которые воздействуют на него, косяки в механике и прочие факторы, которые отвлекают его от идеальной симуляторной траектории.
Соответственно, когда идет управление, ФБЛ микширует 2 сигнала -
- тупо передает то, что человек дергает стиками, на сервы. Отклонил серву - получил соответствующий угол отклонения сервы. Так работает вертик с флайбаром.
- высчитывает, какие еще коррекции нужны, чтобы вертолет бы двигался по идеальной траектории и насколько он от этой траектории отклонился.
Чуйка гироскопа - это та самая вторая часть. Чем эта чуйка выше - тем более точно вертик будет пытаться следовать идеальной траектории.
Если эта чуйка слишком высока - как и в любой системе с обратной связью может возникнуть возбуждение. Коррекция дается слишком сильная, он приводит к дополнительной еще более сильной обратной коррекции, та провоцирует еще более сильное отклонение, которое, в свою очередь приводит к еще более сильной коррекции.
Если чуйку гироскопа поставить в ноль - получим по сути флайбарный верт, который при движении стика вверх будет идти не строго вверх, а по диагонали, и т.п. Кстати, если есть навыки, рекомендую проделать это - очень поучительно. Но есть риск разбить модель 😃
пысы: это - очень упрощенная модель.
racer-g, alien131314
Спасибо!
А я все думал что это про режим удержания хвоста 😃
Полетал сегодня при -16. Долго не мог понять что замерзло. Думал на аккумуляторы на сервы потом обнаружил, что тарелка плохо ходит по валу. Замерзла старая “грязь” протер до блеска и все “отогрелось”
ну и как эти хваленые лопасти switch?
- высчитывает, какие еще коррекции нужны, чтобы вертолет бы двигался по идеальной траектории и насколько он от этой траектории отклонился.
Не совсем так, вернее совсем не так. ФБЛ понятия не имеет о траектории которую пилот хочет получить, а просто в любое мгновенное время старается сохранить вертолет в равновесии учитывая все моменты и ускорения действующие на модель и чем точнее фбл это делает, тем точнее вертолет летит по траектории заданной пилотом. Соответственно чуика больше- фбл точнее удерживает модель в равновесии и наоборот.
Очень зимняя тема. ФБЛ постоянно в курсе положения стиков. Т.е. знает чего “хочет” пилот.
ФБЛ понятия не имеет о траектории которую пилот хочет получить
Т.е. знает чего “хочет” пилот.
вы оба правы =)
будущую траекторию она не знает, искусственный интеллект-это отдельная тема.
а вот положение стиков, и следовательно текущий мгновенный вектор тяги, который хочет пилот, - знает.
будущую траекторию она не знает, искусственный интеллект-это отдельная тема.
Черт ее знает, известна ли фблке траектория, для этого надо смотреть исходники, но я думаю, что вряд ли. И это, я, вообще - то, написал -
пысы: это - очень упрощенная модель.
И это, я, вообще - то, написал -
главное - что мне смысл стал понятен 😃
просто в любое мгновенное время старается сохранить вертолет в равновесии учитывая все моменты и ускорения действующие на модель
потому что, если фбл будет сохранять равновесие, то вертолет никуда не полетит, так как летит он как раз таки тогда, когда равновесие нарушается (я говорю про ускорение, а не про равномерное движение), но опять же смысл того, что имел в виду под этим Blanicman я понял, и это главное =)