Подскажите от чего подобрать поворотный механизм
у них люфт большой…
Можно червячный механизм - люфт маленький, момент большой…
www.google.ru/search?hl=ru&q=редуктор+дворников&gb…
kabuum,
вернулся я снова к мысли о сервах (ободренный вашей ссылкой) хотя ранее с сервами живьем сталкиваться не приходилось. чтобы не задавать банальных и глупых вопросов - почитал матчасть, вроде все ясно и понятно. однако единственный вопрос остается без ответа: “а ОГРОМНЫЕ сервы с большим моментом бывают”?
у меня нету ограничения по весу и по питанию… однако все производители, насколько я понял, пытаются впихнуть свой крутящий момент в “микроскопическую невесомость”… максимум что видел - так эта ваша ссылка на 50+кг*см.
PS. и не могу понять чем объяснить такую огромную разницу в ценах на сервы на hobbyking’е и у отечественных торгашей… при этом ТТХ (в 1ую очередь, момент) у отечественных иногда на порядок хуже чем у буржев а цена на порядок выше… не верю что у наших там карбон-титан кругом…
максимум что видел - так эта ваша ссылка на 50+кг*см.
вот как устроена эта серва aleyrobotics.com/?p=1247
моторчик там интересный.
я тут поразмыслил и понял что сервы конечно удобны в плане “воткнул и полетел” но для моих задач они не подойдут. причины 2:
(1) недостаточно момента для удержания под нагрузкой. у меня достаточно большой рычаг и вероятно вибронагруженный узел будет. 53 кг*см - это всего-лишь 5.3 кг на 10 см. у меня динамическая нагрузка будет скорее всего превышать это значение. к тому же эти китайские 53 кг скорее всего являются предельным значением на максимальной напруге (11.1В). в общем сомнения насчет момента серьезные.
(2) можно было бы пойти на некоторые жертвы в скорости и поставить дополнительную шестерню. я готов ждать 2-3 секунды чтобы повернуть мой механизм на 90 градусов.
но беда в том что эта серва не постоянного вращения… теоретически можно раскорчевать ее… но тогда потеряется обратная связь и вся прелесть “воткнул и полетел”.
* * *
так что единственным потенциально выполнимым путем пока мне представляется колхоз собственного привода на червячной передаче с обратной связью как у сервы.
(а) с микроконтроллерами я знаком, алгоритм написать в силах
(б) в принципе и силовую обвязку я смог бы осилить. потребуется конечно время на изучение матчасти но это выполнимо
(в) изготовление венца и червяка видимо придется заказывать где-то
(г) если с 3-мя пунктами выше в принципе более-менее ясно то вот какой и где взять электродвигатель - вот это пока вопрос 😦( хоббийные силовые движки пугают каким-то немыслимым током в сотни ампер! я в шоке. никогда бы не подумал… (сужу по каталогу на hobbyking’е)
найти что-то компактное отечественное тоже не получается…
да, наперед скажу что сервоприводы от стеклоподъемников всем хороши только по габаритам раз в 3-5 больше допустимого 😦
может подбросите идейку где подобрать можно комплектухи?
PS. собственно техническая задача на словах у меня сейчас такая: нужно точно позиционировать плечо длиной около 10см на дуге 0…90 град с надежной фиксацией (хороший момент удержания). вес на этом плече ожидается не более 1 кг но на него будут действовать различные силы. поэтому динамическая нагрузка достаточно большая. плюс вибрация.
по этой причине червяк напрашивается. ну и также есть ограничения на габариты.
изготовление венца и червяка видимо придется заказывать где-то
Давненько видать не бывали на наших заводиках?
Кто ж там сделает то такое сейчас? 😢
не связывался пока напрямую но сайт производителя нашел: vsom.ru/index.php/…/nestandartnye-detali#классифик…
не связывался пока
Ну, перед тем как связаться- валокордин приготовь: мало не покажется 😦
Ты бы написал, что это будет за изобретение века?
Может и подсказали что то готовое?
нужно было сначала картинки нарисовать чтобы всем было понятно о чем речь. вот только щас доделал и выкладываю:
итак, мне нужно сконструировать механизм с 2-мя поворотными осями. одна ось (“А”) должна поворачиваться на угол 90 градусов и иметь хороший момент удержания. вторая ось (“Б”) должна поворачиваться на ~190 градусов в каждую сторону:
как всегда есть ряд нюансов:
(1) момент удержания для оси “А” очень важен. статичная нагрузка на ее плечо ожидается не более 1 кг. однако будут присутствовать значительные динамические нагрузки. поэтому в первом приближении беру 10-кратный запас (10 кг на плечо). для надежной фиксации (удержания) напрашивается червяк тк червячная передача односторонняя… либо совсем уж изврат - это мощная сервомашинка + какой-то фрикционный тормозной механизм для удержания.
(2) ось “Б” должна иметь сквозное отверстие, доступное сверху. поэтому напрямую никакой привод не подключить. придется вешать шестерню большого диаметра и к ней цеплять привод. сервомашинки тут не подойдут - нужен угол поворота более 360 град. машинки постоянного вращения в этом случае становятся безынтересными тк нету никакой обратной связи. а если уже городить ее - то тогда проще свой привод с нуля создать.
(3) габариты: габариты основной (зеленой) площадки небольшие 80х50х15. их увеличение нежелательно. в высоту тоже есть ограничения но не столь существенные.
установка моторов планируется именно в высоту.
теперь по моторам:
- хочется найти поставщика моторов, у которого их всегда можно купить в нужном количестве и быть уверенным в качестве. поэтому курочить шуруповерты итд годится только для опытного единичного случая. если нужно например 30 таких приводов то это неразумно.
- отечественный или китайский? в принципе мне безразлично, главное - качественная работа на заявленных характеристиках.
с детства у меня сохранилось несколько хилых моторов ДПМ. я их лет 20 тому назад ставил на самодельные машинки и питал от 9В “крон”. других моторов тогда у меня не было.
сейчас полно китайских хоббийных моторов разных типов. беда в том что я поглядев на них обалдел - у них ток по несколько сотен ампер (hobbyking.com..._and_above.html)
я пытался в инете найти какое-то описание и объяснение откуда берутся такие цифры но ничего найти не смог.
потом я захотел найти какую-либо сравнительную таблицу с нашими отечественными моторами чтобы можно было хоть с чем-то более-менее понятным сравнить этих китайцев.
и вот тут я и уперся в полное отсутствие данных. находились лишь одни торгаши с промышленными огромными электроустановками…
задача стоит в том чтобы подобрать подходящий по размерам, оборотам и моменту мотор, чтобы можно было под него сконструировать привод.
Если применять модельные моторы, то одной червячной передачи будет недостаточно. Малогабаритные эл. моторы имеют много об/в. Все равно надо еще редуктор для понижения оборотов.
Например мотор Viper 1020 4-Pol на 2250kV при 7В будет крутить свой вал со скоростью 7*2250=15750 оборотов в минуту, без нагрузки если. Допустим стоит червячная передача такая и понижение у нее 40:1 и на выходном валу мы получаем 15750/40=393,75 об/м. И силы удержания у него не хватит для ваших целей. Допустим вы заказали и вам изготовили червячную пару и понижением 100:1. Тогда момент естественно увеличится, но обороты будут 157,5 об/м -многовато. Аналогичный менее оборотистый и менее плавный мотор на ХК
Пример 2. Мотор C2028 1400kv при том же редукторе и напряжении на выходе даст 245об/м без нагрузки. Но он аутранер и у него вращается сам корпус.
Под нагрузкой у моторов будет меньше оборотов, но все равно не достаточно медленно. И не известно хватит ли им силы чтоб двигать груз 1кг на рычаге 10см. А червяк будет держать нагрузку сам и работать как тормоз.
Лично я не встречал модельных сильных и медленных в таком размере. К коллекторным моторам это тоже относится.
При увеличении размеров мотора например до 540-550 класса можно получить и большой момент. Мотор на 50 витков (примерно 1000kv) с редуктором (не червячным) 45:1 или 49:1 (точно не помню) способен, при заблокированных колесах, поднять такое авто. И мне становится страшно за трансмиссию. А ведь есть моторы и на 80Т, более сильные. Их клон близнец на 55Т на ХК
Размеры редуктора примерно 95х85х45мм.
Пусть меня поправят если я не прав и малыми моторами.
О! появилось больше информации пока я писал!
Кстати, передача может быть не обязательно червячной, а например цепной, что порой удобнее, так как цепь можно затянуть куда хочешь при нехватке места, и цепи бывают ооочень разные по размерам и формам…
например цепной
Она не даст жесткости по оси А и не нужна на оси Б.
Желтый круг несет смысловую нагрузку или его можно использовать как шестерню?
kabuum, ну во-1 спасибо за разжеванную матчасть по моторам несколькими сообщениями выше. примеры оказались очень познавательными.
во-2, можете подсказать какой-либо онлайн-магазин где есть выбор червяков? чтобы просто представлять распространенные размеры и передаточные числа. возможно смогу подобрать что-то готовое.
Ещё как вариант для оси А “кулачёк с пазом”
Типа: www.cross-kpk.ru/ims/02708/OTM/…/razdel510.html
tool-land.ru/rectilinear-motion.php
магазин где есть выбор червяков
Как вариант, ремонт бытовой техники - мясорубки разные и т.д.
Много червяков в Китае)
Например на ебее можно поискать.
К примеру готовое решение: 30кг/см, два выходных вала, 14об/м, размеры корпуса с мотором 117х40х36 тута
Или поменьше с одним валом 0,6об/м, 25кг, размеры 82х32х25,5
Привет всем!
А не попробовать поставить циклоидальную передачу. ru.wikipedia.org/wiki/Циклоидальная_передача
На многих промышленных роботах стоит такая. У него плюсы от планетарного редуктора компактность
и от червячного большое усилие и торможение в любой точке без тормоза. Так же отсутствует люфт.
Всем пока, пока, пока
прекрасно! а где и почем брать такое чудо?
Вау!!! Я хочу себе такое! На это можно долго смотреть и мадитировать!
Привет всем!
а где и почем брать такое чудо?
Лежит такой конструкции в гараже, прихватизировал после списания пром. робота.
Но у него единственный недостаток. Он большой (диам. 180мм) и соответственно тяжёлый.
Для вас не подойдёт.
Всем пока, пока, пока.
я со вчерашнего дня погрузился в изучение гипоциклоидных редукторов. оч интересная конструкция…
основная матчасть на чипе: chipmaker.ru/…/page__p__416535__fromsearch__1#entr…
есть еще на cnczone и робофоруме отдельные обсуждения.
у буржуев есть статейка с питоновским скриптом для генерации шестерни - www.zincland.com/hypocycloid/
видос его работы (понижение “1:100” - см. примечание):
скриптом пока не генерировал ничего но рассмотрение кривых и отзывы народа с форумов пока отталкивают от его использования - слишком ломаные кривые…
нужна исходная математика для генерации. упоминался PDF на русском от Starik’а но из-за давности лет фала разумеется в сети уже нету. я ему в личку на чипе написал с просьбой дать описание алгоритма.
а пока грубо прикидываю минимальную геометрию на 2 и 4 секционном редукторе. пока не обнаружил ничего негативного. иду дальше…
ПРИМЕЧАНИЕ.
автор пишет что у него коэффициент = 1:100. однако это не так. на самом деле у него 1:90. он неправильно считает судя по всему.
общая формула расчета передаточного числа имеет следующий вид:
i = (P-L) / L, где P - количество выступов на внешнем кольце, L - на циклоидной шестерне
// ru.wikipedia.org/wiki/Циклоидальная_передача
у него:
на корпусе = 11
шестерня А = 10
шестерня Б = 9
выходная часть = 10
тогда на первом звене понижайка = (11 - 10) / 10 = 1:10
на втором звене понижайка = (10-9)/9 = 1:9
общая понижайка = 10*9 = 90. и никак не 100.
дополнительное подтверждение - grabcad.com/…/hypocycloid-132-1-reduction-gearbox
там редуктор называется 132:1 и выступы соответственно: 13, 12, 11, 12:
((13-12)/12 )*((12-11)/11). получаем 12 * 11 = 132
Пользовал в поворотке для антенн вот такие:
Азимут
Угол места.
Сервы были с титановыми зубами.
Контроллер вот такой.
Если случайно допустить утыкание антенн при повороте в преграду - слизывает зубья на ведомом колесе.
Момент удержания достаточен для метровой траверсы с тремя антеннами-патчами: 433 МГц, 2,4+5,8 ГГц.
А волновые редукторы чем не угодили… вот к примеру www.ebay.com/itm/…/251301448055