А Вы пройдите в тему с о трикоптере, там и пообсуждаем 😃
*зевая* для начала покурить исходники wii коптера. там не полноценный калман, но фильтрация вполне работоспособная. сделайте для начала любой вариант, хоть три хоть квадро коптера. исходников навалом. на СОМ порт прицепите любой радио-модуль и гоните данные с датчиков в порт. ну или пишите на набортную память.
исходники wii коптера. там не полноценный калман
Там вообще НЕ Калман, а простейший рекурсивный фильтр (мультиВии 1.5). RW9UAO, вы невнимательно читали мои сообщения: я писал, что не могу снять данные по причине отсутствия у меня железа (посылка с NK и WMP “ожидает поставщиков”). Поэтому просил пилотов предоставить файлы, если есть.
ну тогда только матлаб.
вот файлик, не помню где взял. калман без перемножения матриц. работает, фильтрует.
RW9UAO, вы прислали алгоритм “настоящего” Калмана. Благодарю.
На www.basegroup.ru есть компоненты для Делфи: Калман, ФНЧ, Вейвлеты, вполне работоспособные. Вопрос в том, что нечего подать на вход (
Борис, а как вы собираетесь потом дельфи на контроллер переносить? на паскале мало кто пишет для AVR. либо С, либо асм. еще где-то есть калман с перемножением матриц. а то в этом жестко заданы многие параметры, типа время между отсчетами.
Сергей, мне интересно поработать с фильтрацией данных “в общем случае”. И чтобы результат не пропал зря, хотел связать опыты с трикоптером. Кстати, если алгоритм несложный, его можно реализовать и в Ардуино (си-образный Wiring).
Сегодня немного поиграл: на входе сигнал= сумма 3х синусоид разной частоты и 2 шума с ограниченными спектрами (не БШ).
Это все конечно интересно, но ИМХО
что надо бороться с источником вибрации а не убегать от него программно, с металлической пластиной не плохо придумано, и все это посадить на виброгасящие подушки от автомагнитолы…
А так балансировать пропеллеры и моторы…
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"405ec5c83df9550077794e80":{"_id":"405ec5c83df9550077794e80","hid":3166,"name":"RW9UAO","nick":"RW9UAO","avatar_id":null,"css":""},"446370603df955007778b24d":{"_id":"446370603df955007778b24d","hid":14032,"name":"Piranha","nick":"Piranha","avatar_id":null,"css":""},"499d23353df9550077771a42":{"_id":"499d23353df9550077771a42","hid":44376,"name":"V8Max","nick":"V8Max","avatar_id":null,"css":""},"4d2c233c3df9550077757a39":{"_id":"4d2c233c3df9550077757a39","hid":78027,"name":"Musgravehill","nick":"Musgravehill","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb510e","hid":38,"title":"Другие","parent":"61c9a54c3df9550077bb50fc","description":"Махолёты, дирижабли, парапланы и т.д.","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":405,"post_count":19099,"last_post":"66aa78343627b35af4b36059","last_topic":"596bb5563df9550077d157c6","last_topic_hid":501792,"last_topic_title":"ГидроЧужой","last_ts":"2024-07-31T17:45:24.558Z","last_user":"527941e93df955007773025d"}},"topic":{"_id":"4d2da5d13df95500775ee28f","hid":217773,"title":"Амортизация и демпфирование гироскопа","views_count":4067,"last_post_counter":12,"cache":{"post_count":12,"first_post":"4d2da5d13df95500775ee6d8","first_ts":"2011-01-12T13:00:01.000Z","first_user":"4d2c233c3df9550077757a39","last_post":"4d39d3833df95500775ee6ee","last_post_hid":12,"last_ts":"2011-01-21T18:42:11.000Z","last_user":"499d23353df9550077771a42"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb510e"},"subscription":null,"pagination":{"total":12,"per_page":25,"chunk_offset":3},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
