Двигатели на хоббийных cnc и управление ими
Использую ЕМС под линуксом…
maxvovk!!!
Киньте пожалуйсто ссылочку на EMC, а то в яндексе и т.д. только антиспам находится.
Извените за OFF топик, но кудо писать не знаю, а открывать тему…
В конце концов - это управление двигателем!
…freenet.de/…/4477_112276871576_1000_042.jpg
вот такая схема.
У меня один heidenhein только с сопротивлениями работает, а в sanyo они уже встроенны.
Только что закончил испытания сервы с советскими движками, купленными в прошлую субботу на рынке. Заодно очередное испытание енкодера уже собственного производства (500cpr).
Без нагрузки (что сильно искажает результаты) до 35 об/сек (2100 об/мин) точность позиционирования 1 импульс енкодера, дальше плавно понижается до 5 при 60(3600).
Стартовый момент при ограничении тока в паспортные 12.5А = 14.7Нм, мерился динамометрическим ключом. При этом греется как собака. Питание - 30В, намотанный на заказ 15А тороид.
При длительной работе греется на уровне 60С. Не искрит совсем.
Нужно испытывать на реальном железе. Думаю, что таких результатов, как с 2кВт французами поимею вряд-ли. Но посмотрим.
Как Вы думаете с енкодером 2500 точек точность будет такая-же? Разумеется, если мерить в точках.
Как Вы думаете с енкодером 2500 точек точность будет такая-же? Разумеется, если мерить в точках.
Если для уху - то там не нужно гнаться за количеством “точек” енкодера. 500 это оптимум по скорости и точности. Я же не просто так стал делать самодельный енкодер - у меня есть они на 1570, 2000 и 2500, но с ними скорость падает - для уху же каждый импульс - это шаг.
Если для уху - то там не нужно гнаться за количеством “точек” енкодера. 500 это оптимум по скорости и точности. Я же не просто так стал делать самодельный енкодер - у меня есть они на 1570, 2000 и 2500, но с ними скорость падает - для уху же каждый импульс - это шаг.
Есть в наличии енкодер:
Telemecanique
XCC-1510PR25K
Ф58/11-30v/push-pull/2500ctp
Выходы у него дифференциальные, так что согласование делать надо по любому. Буду делать по совету Alix01 на AM26LS32. Может стоит подумать как влепить туда делитель частоты импульсов? Ни как не могу сообразить как поведет себя счетчик, при изменении направления врашения енкодера. Это должно быть проще и качественней, чем изготавливать свой енкодер.
Как Вам такая идея? Может проверите в деле?
Кто знает сколько по времени Uli отвечает на письма. Отправил 24 вечером - ответа нет.
Посмотрел немецкий форум по контроллеру UHU, скачал все что нужно, получился
хороший архив. Здесь посылаю файл по упрвлению контроллером перевод с
англиского, может кому пригодится.
Есть в наличии енкодер:
Выходы у него дифференциальные, так что согласование делать надо по любому. Буду делать по совету Alix01 на AM26LS32. Может стоит подумать как влепить туда делитель частоты импульсов? Ни как не могу сообразить как поведет себя счетчик, при изменении направления врашения енкодера. Это должно быть проще и качественней, чем изготавливать свой енкодер.
Один? Если да, то заморачиваться не стоит.
А самоделка прекрасно работает, проверено. Не знаю как например с 1000имп, а с 500 изумительно. Да и себестоимость почти нулевая.
Есть в наличии енкодер:
Telemecanique
XCC-1510PR25K
Ф58/11-30v/push-pull/2500ctpВыходы у него дифференциальные, так что согласование делать надо по любому. Буду делать по совету Alix01 на AM26LS32. Может стоит подумать как влепить туда делитель частоты импульсов? Ни как не могу сообразить как поведет себя счетчик, при изменении направления врашения енкодера.
…
Чтобы не ломать голову, как поведет себя счетчик, проще не делить частоту импульсов перед счетчиком, а нарастить разрядность счетчика, и отбросить (не обрабатывать) требуемое количество младших разрядов: 3 разряда отбросили - разделили на 8 и т.п.
Главное - при этом не будет нарушена логика работы счетчика.
… отбросить (не обрабатывать) требуемое количество младших разрядов: 3 разряда отбросили - разделили на 8 и т.п.
Главное - при этом не будет нарушена логика работы счетчика.
Вы сами себе противоречите: “отбросили-разделили” деление частоты осуществляется с помощью счетчика, а что мы получим на выходе при смене направления вращения?
Один? Если да, то заморачиваться не стоит…
Почему? У Вас не один и как я понял и они остальсь без дела… Жалко! Должны работать!
УХУ собираюсь использовать для поворотной оси, поэтому нужна не скорость, а точность и для меня этот вопрос не принципиален, хотя интересно.
Ответа от Ули досих пор нет, попробую написать с работы там .com может он не хочет связываться с Росией? Обидно если так!!!
Вы сами себе противоречите: “отбросили-разделили” деление частоты осуществляется с помощью счетчика, а что мы получим на выходе при смене направления вращения?
Никакого противоречия нет - это азы цифровой схемотехники.
Что у Вас есть: энкодер, пусть для простоты расчетов он выдает 2400 импульсов на 1 оборот.
Вы хотите, чтобы у вас было 600 импульсов на 1 оборот, и для этого хотите поделить частоту импульсов энкодера на 4. Это достигается счетчиком-делителем на 4 (двухразрядный).
Отвлечемся от энкодера - импульсы от него поступают в контроллер, в котором стоит счетчик.
Если к старшим разрядам счетчика добавить 2 разряда, и, чтобы не менялась логика, не обрабатывать 2 младших разряда, получится то же самое.
По поводу смены направления вращения: есть разные варианты выходов энкодеров - квадратурный (когда выдается две последовательности импульсов, а напрвление определяется по тому, какая последовательность опережает другую), с указанием направления вращения постоянным сигналом (например лог.0 - по часовой, лог.1 - против).
Я не нашел Вашего энкодера в яндекса, а французского не знаю. Но в любом случае, логика работы не нарушится, единственное, что изменится в квадратурном энкодере - уменьшится сдвиг фаз между квадратурными сигналами, т.е. они собственно уже не будут квадратурными (сдвиг фаз не 90 градусов), поэтому, если для работы схемы нужен сдвиг 90 градусов, то нужно сделать как я предложил - нарастить счетчик старшими разрядами.
В энкодере с указанием направления уровнем ничего не изменится.
Выкладываю еще один архив UHU-3.
И второй архив UHU_PWR с другова сайта, там есть про самодельный
энкодер. Хотелось знать мнение спецов особено ,maxvovk,.
Выкладываю еще один архив UHU-3.
И второй архив UHU_PWR с другова сайта, там есть про самодельный
энкодер. Хотелось знать мнение спецов особено ,maxvovk,.
Очень даже интересно ! 😋
Но вот кто-бы прошивку для МК кинул ! 😕
Очень даже интересно ! 😋
Но вот кто-бы прошивку для МК кинул ! 😕
И не надейся… Ули божился, что прошивку из дома его смогут забрать только через его труп…
И как видно, слово держит…
И не надейся… Ули божился, что прошивку из дома его смогут забрать только через его труп…
И как видно, слово держит…
Молодец парень !
Выкладываю…
Хотелось знать мнение ,maxvovk,.
Мнение о чем? Бестолковая подборка.
Чан не доделал свой сервопривод, нормально работать он не будет.
На УХУ все обычно, все есть на сайте.
Енкодер делается всяко не на паре елементов НЕ, а на паре хороших компараторов (как минимум).
Что еще добавить? 😃 Я сегодня в 5 утра с работы приперся, щас помру…
Мнение о чем? Бестолковая подборка.
Чан не доделал свой сервопривод, нормально работать он не будет.
На УХУ все обычно, все есть на сайте.
Енкодер делается всяко не на паре елементов НЕ, а на паре хороших компараторов (как минимум).
Извените ,maxvovk, что отвлекаю увас время, просто хочется помочь чем-либо, покамесь нет
своего станка CNC. Я пока в поисках материалов.
Просьба к медиаторам если вторая ссылка ненужна удалите (UHU_PWR).
УХУ собираюсь использовать для поворотной оси, поэтому нужна не скорость, а точность и для меня этот вопрос не принципиален, хотя интересно.
Уху на малых оборотах идеально подходит для привода, в частности поворотной оси. Точность зависит от енкодера, ну и от двигателя. Я ставил 5000имп енкодер, обалдеть! Буду его использовать тоже на приводе поворотного стола, хотя сначала хотел ставить шаговик.
“Чан не доделал свой сервопривод, нормально работать он не будет.”
Алгоритм реально нормально работает, после небольшой доработки. Проверял. На прерывания перевести, и вообще должен хорошо пойти. Во всяком случае для основы пойдёт, алгоритм не хуже, чем в Microchip-овских даташитах. Но Микрочип на АVR ещё переписывать надо.
Да, кстати, схема ключей там у него какая то левая.
Кто нибудь может хорошую схему ключей подсказать?
Или порекомендуйте готовый модуль ключей.
И ещё, реально хорошие характеристики сервопривода можно получить только на DSP. Но для хобби пойдёт на PICе.
Там в начале про стенд спрашивали.
Помню в бытность своей учёбы, у нас в одной аудитории-лаборатории несколько стендов было для снятия характеристик Эл. Двигателей. В самом начале спрашивали.
Соосно с валом ЭД 2-4кВт на другом волу была подкова электромагнит охватывающая диск на валу ЭД, диаметром со статор и толщиной 10-16мм. Электромагнит питался через мостик от Латра.
Также на этом втором валу был груз на рычаге , ограничители поворота этого рычага 180град, и сверху стрелка , рядом неподвижный диск со шкалой момента.
ЭД тормозили этой штукой почти до 1об-сек. А пусковой момент снимали вставив в отверстие диска штырь, успокаивая рукой за противовес всю эту конструкцию, чтоб не греть ЭД. С другого конца вала крепился тахогенератор и на вольтметре показывал обороты. Для вас проще ШД тормозить Асинхронником изменяя пост. ток на нём,
Или нагружая резюками другой шаговый двигатель.
Если всё это расположить вертикально по оси ЩД и ЭД тормоза то может и выйдет просто.
Подвес ЭД тормоза.
Пружина на вращательный момент.
Стрелка указатель вел. вр. момента.
Шкала из плекса горизонтально к чему всё это крепим
Ваш испытуемый ШД через муфту.
Латр с мостиком или реостат, зав от контр. ЭД тормоза.
И возможность стопорить ЭД тормоза для снятия пускового момента.
Я бы нарисовал, тока как картинку вставить.
Выкладываю еще один файл с CNCzone_com. Там есть тема ,Сделай UHU сам,
я ее перевел с англиского. Перевод получился гоблиновский но я кое-что сам
редактировал. Некоторые данные могут не сответствовать, в любом случае наодо
смотреть первоисточник. Там мне понравилось что люди со всего мира делают его.
Просьба за перевод сильно не ругать.