Шд + энкодер, как?
Может я не так вопрос поставлю, потому как тема шаговых двигателей и вообще электорники не совсем моя, но ведь не стыдно не знать, стыдно не хотеть знать 😃 Скажите как работает энкодер с ШД, через программу? какую? в Mach3 я не нашел. Или энкодер сам как то тормозит сигналы пока ШД не совершит все шаги чтобы повернуться на нужный градус?
Александр
Или энкодер сам как то тормозит сигналы пока ШД не совершит все шаги чтобы повернуться на нужный градус?
Александр
Энкодер это всего навсего датчик. Тормозить он ничего не может. Его задача определить положение каретки по оси.
Самые распространенные - импульсные. Как правило это оптопара и заслонки. Последние делают или в виде диска с прорезями или в виде ленты с рисками. Проходя между фото и свето диодами риски порождают импульсы, которые считает прога управления. Ну и как следствие она знает где находится каретка и сколько и в какую сторону ее двигать.
О целесообразности сочетания шагового и энкодера уже писали. В подавляющем большинстве случаев это ненужная роскошь.
😃
О целесообразности сочетания шагового и энкодера уже писали. В подавляющем большинстве случаев это ненужная роскошь.
😃
Хотя гдето можно и возразить…
В случае нелинейной зависимости движения от количества шагов ШД энкодер - незаменимая вещь! При постройке пятой координаты в виде качающегося стола приводимого в движение рычажно-кулисным или хрен знает каким упрощенным механизмом, где угол поворота стола не пропорционален количеству шагов (например следящий привод спутниковой тарелки, но там серва стоит) если на ось стола поставить энкодер, даже через тонкий зубчатый ремень, то очень даже и очень, ведь следить за скоростью поворота стола будет легче, чем управлять сервой: можно рассчитать по константам стола или втупую померять! А в других случаях делать действительно както излишне.
Хотя гдето можно и возразить…
В случае нелинейной зависимости движения от количества шагов ШД энкодер - незаменимая вещь! При постройке пятой координаты в виде качающегося стола приводимого в движение рычажно-кулисным или хрен знает каким упрощенным механизмом, где угол поворота стола не пропорционален количеству шагов (например следящий привод спутниковой тарелки, но там серва стоит) если на ось стола поставить энкодер, даже через тонкий зубчатый ремень, то очень даже и очень, ведь следить за скоростью поворота стола будет легче, чем управлять сервой: можно рассчитать по константам стола или втупую померять! А в других случаях делать действительно както излишне.
Хорошо, а какая прога - из “доступных” умеет работать с сигналами энкодера?
Хорошо, а какая прога - из “доступных” умеет работать с сигналами энкодера?
Искать надо. У меня пока такой задачи не стоит, но предвидится. Мне самому интересно.
Хорошо, а какая прога - из “доступных” умеет работать с сигналами энкодера?
Отвечу на оба вопроса, не в качестве рекламы.
😃
Из обще доступных отлично подойдет Mach. И, к стати, задача нелинейного управления в нем тоже решается, путем ввода поправочной формулы движения.
А сочетание шагового и энкодера нецелесообразно по простой причине - шаговый и так знает, где он находится, поскольку прога задает не место а количество шагов.
Отвечу на оба вопроса, не в качестве рекламы.
😃
Из обще доступных отлично подойдет Mach. И, к стати, задача нелинейного управления в нем тоже решается, путем ввода поправочной формулы движения.
А сочетание шагового и энкодера нецелесообразно по простой причине - шаговый и так знает, где он находится, поскольку прога задает не место а количество шагов.
Да, хорошо, а если шд пропустил шаг или два? По разным причинам это возможно, и все, все размеры поехали…
Да, хорошо, а если шд пропустил шаг или два? По разным причинам это возможно, и все, все размеры поехали…
Пропустить шаг, в нормально отстроенной системе вероятность 0,001 процентов.
Да, хорошо, а если шд пропустил шаг или два? По разным причинам это возможно, и все, все размеры поехали…
Все эти проблемы подробно обсуждались. И не раз. Поищите по форуму. В кратце - грамотно спроектированный привод не может пропустить шаги. Если же это происходит, значит возникла аварийная ситуация. Компенсировать же недостатки
конструкции или неграмотную ее эксплуатацию наворотами - дорогое удовольствие.
Может я не так вопрос поставлю, потому как тема шаговых двигателей и вообще электорники не совсем моя, но ведь не стыдно не знать, стыдно не хотеть знать 😃 Скажите как работает энкодер с ШД, через программу? какую? в Mach3 я не нашел. Или энкодер сам как то тормозит сигналы пока ШД не совершит все шаги чтобы повернуться на нужный градус?
Александр
Шаговый мотор с енкодером
instruct1.cit.cornell.edu/courses/…/index.htm
Все эти проблемы подробно обсуждались. И не раз. Поищите по форуму. В кратце - грамотно спроектированный привод не может пропустить шаги. Если же это происходит, значит возникла аварийная ситуация. Компенсировать же недостатки
конструкции или неграмотную ее эксплуатацию наворотами - дорогое удовольствие.
Все усвоил… большое спасибо всем кто ответил…
Все усвоил… большое спасибо всем кто ответил…
Саш, а что со старым ником Zander?
Саш, а что со старым ником Zander?
Не знаю… что то с паролем не алле 😃…
Все эти проблемы подробно обсуждались. И не раз. Поищите по форуму. В кратце - грамотно спроектированный привод не может пропустить шаги. Если же это происходит, значит возникла аварийная ситуация. Компенсировать же недостатки
конструкции или неграмотную ее эксплуатацию наворотами - дорогое удовольствие.
Не знаю кем и когда подробно обсуждались эти проблемы, и к какому выводу пришли, но я знаю точно что любой привод может пропускать шаги, как бы грамотен не был его разработчик. Возможно он НЕ пропускает шаги , если работает в квартирных условиях а сам разработчик сидит рядом и “подстраховывает” его работу, а что касается производственных условий, то вероятность пропуска гораздо выше чем 0.001%. Просто мы привыкли не перемерять работу привода, а наши точностные задачи таковы, что промах в 1 мм зачастую никого не пугает.
Я 2 года общался с немецкими разработчиками, несколько раз бывал на зарубежных выставках и беседовал на эту тему. Если вы скажете им что мы тут в россии стали умнее всех и делаем надёжные станки без энкодеров, то в ответ услышите лёгкий хохот. Без обратной связи станок становится просто интелектуальной игрушкой для своего разработчика. Посмотрите на промышленные драйверы - они все с поддержкой энкодера. Как можно грамотно рассчитать привод, когда задачи могут оказаться слишком разносторонними. Грамотный рассчёт сведётся в этом случае к занижению всех скоростей подач, завышению всех тяговых мощностей. А как учесть процессы износа и старения движущихся элементов ? Не всё так просто.
Фишка в том что все навороты , которые компенсирую безграмотную эксплуатацию станка очень сильно востребованы на рынке. И этот рынок готов за это платить. И если вам нужно не только сделать станок но и продать его дорого, вы будете ставить энкодеры. Нельзя быть настолько умным, чтобы оставаться нищим.
Ещё 10 лет назад мы считали что автомобиль за 25 тысяч долл - это дворец на колёсах, а сейчас это нормальное явление. Навороты востребованы и будут востребованы. И даже в нашей нищей россии на это находятся деньги.
Наверное к обратной связи в станке нужно просто “дорасти”. И естественно, тем кто ничего не понял лучше за это и не браться - всё равно не получится ничего.
…
Я 2 года общался с немецкими разработчиками, несколько раз бывал на зарубежных выставках и беседовал на эту тему. Если вы скажете им что мы тут в россии стали умнее всех и делаем надёжные станки без энкодеров, то в ответ услышите лёгкий хохот. Без обратной связи станок становится просто интелектуальной игрушкой для своего разработчика.
…
Наверное к обратной связи в станке нужно просто “дорасти”. И естественно, тем кто ничего не понял лучше за это и не браться - всё равно не получится ничего.
Я абсолютно с вами согласен. Вам скорее всего ответят, что тут “хоббийные дела”, и будут по-своему правы.
А народ, кстати, потихоньку дорастает. 😃 К сожалению, только тот, кто использует свои творения в профессиональном применении.
Но процесс (и прогресс) налицо.
ЗЫ. Неужто кому-то не хочется иметь систему, повторяемость которой _гарантирована_ электроникой? Не поверю. Все дело в итоге упирается или в деньги (купить) или в мозги(сделать). Без выводов 😃.
Не знаю кем и когда подробно обсуждались эти проблемы, и к какому выводу пришли, но я знаю точно что любой привод может пропускать шаги, как бы грамотен не был его разработчик. Возможно он НЕ пропускает шаги , если работает в квартирных условиях а сам разработчик сидит рядом и “подстраховывает” его работу, а что касается производственных условий, то вероятность пропуска гораздо выше чем 0.001%. Просто мы привыкли не перемерять работу привода, а наши точностные задачи таковы, что промах в 1 мм зачастую никого не пугает.
Я 2 года общался с немецкими разработчиками, несколько раз бывал на зарубежных выставках и беседовал на эту тему. Если вы скажете им что мы тут в россии стали умнее всех и делаем надёжные станки без энкодеров, то в ответ услышите лёгкий хохот. Без обратной связи станок становится просто интелектуальной игрушкой для своего разработчика. Посмотрите на промышленные драйверы - они все с поддержкой энкодера. Как можно грамотно рассчитать привод, когда задачи могут оказаться слишком разносторонними. Грамотный рассчёт сведётся в этом случае к занижению всех скоростей подач, завышению всех тяговых мощностей. А как учесть процессы износа и старения движущихся элементов ? Не всё так просто.
Фишка в том что все навороты , которые компенсирую безграмотную эксплуатацию станка очень сильно востребованы на рынке. И этот рынок готов за это платить. И если вам нужно не только сделать станок но и продать его дорого, вы будете ставить энкодеры. Нельзя быть настолько умным, чтобы оставаться нищим.
Навороты востребованы и будут востребованы. И даже в нашей нищей россии на это находятся деньги.
Наверное к обратной связи в станке нужно просто “дорасти”. И естественно, тем кто ничего не понял лучше за это и не браться - всё равно не получится ничего.
Кстати .У меня есть японские шаговые движки с японскими-же фабричноустановленными энкодерами. Цена смешная…
Наверное к обратной связи в станке нужно просто “дорасти”. И естественно, тем кто ничего не понял лучше за это и не браться - всё равно не получится ничего.
Посмотрите на промышленные драйверы - они все с поддержкой энкодера. Как можно грамотно рассчитать привод, когда задачи могут оказаться слишком разносторонними. Грамотный рассчёт сведётся в этом случае к занижению всех скоростей подач, завышению всех тяговых мощностей. А как учесть процессы износа и старения движущихся элементов ? Не всё так просто.
Вероятность пропуска шага в правильно отлаженной системе, равна вероятности что энкодер сойдёт сума.
Если серьезно, то кому надо поставит ШД с энкодером или серво с энкодером, для этого и расти не надо. В инете полно дешевых китов по серво, купи, поставь и работай.
Сейчас не вчера, www.cadcamcadcam.com/index.asp?PageAction=VIEWPROD…
А от энкодера который учитывает износ винта и старение гайки я то же не отказался бы!
Фишка в том что все навороты , которые компенсирую безграмотную эксплуатацию станка очень сильно востребованы на рынке. И этот рынок готов за это платить. И если вам нужно не только сделать станок но и продать его дорого, вы будете ставить энкодеры. Нельзя быть настолько умным, чтобы оставаться нищим.
Безграмотно подключенный энкодер, ( не сделанный, а именно подключенный ) соврет не хуже. Грамотно подключенный тоже не застрахован на 100% от ошибок. А станок построенный по принципу любителей хапнуть: * выжмем из движка в три раза больше, чем он может дать! Ведь он дешевле чем более мощный и быстрый! Доход!!! * всегда приводит к фатальному пропуску шагов. Ставьте те движки которые способны выполнить нужную Вам работу и будет Вам счастье.
Что касается промышленных станков, их сервоприводы сейчас строятся не на базе шаговых двигателей и установка энкодера на них не роскошь а необходимость.
А вот немцы почему то не ржали, когда я вылавливал ляпы из их программ управления. Наверное не смешливые попались. Подсознательно видимо догадывались, что манипулятору не гоже ронять бабину бумаги в тонну весом на оператора. И собственный стол фрезеру дырявить не стоит. Для этого ему заготовку стават, что б дырявил где надо.
😁 😁 😁
В субботу прошелся к своему институту и заглянул на кафедру. После беседы со своим стареньким преподом на эту тему выслушал то, что я плохо учил годографы и т. п. В общем прослушал краткий курс лекций по устройчивости систем в условиях предельных скоростей и нагрузок. Старик так сначала разозлился, что потом ращедрился на рюмку коньяку! Ну, приятно ему было поизмываться над своим бывшим студентом…
Так вот, по моему немцы таким образом решают проблемму устойчивости системы управления перемещения отойдя от сервоприводов как очень инерционных устройств, заменив их ШД.
Так вот, по моему немцы таким образом решают проблемму устойчивости системы управления перемещения отойдя от сервоприводов как очень инерционных устройств, заменив их ШД.
Владимир, а по точнее или по развернутее?! 😃
Владимир, а по точнее или по развернутее?! 😃
На примере станка 25Ф73. Мы его на заводе называли “Зеленым Жальгирисом” по цвету и производителю.
В составе станка около 2 кВт сервопривод организованный на двигателе постоянного тока с тахогенератором. Управление - польская стойка с тупиковым ПО. Позиционеры - магнитные линейки с точностью 1 мкм.
Особенностью подхода инструмента к точке позиционирования осуществлялось в два периода - маршевая и пониженная.
Пониженная включалась тогда, когда входило в зону позиционирования, программируемую заранее. В общем машина доведеная до ума, есль пользовать правильно.
В начале, по не знанию, что существует пониженная скорость с зоной позиционирования станок на полной скорости пролетал всю зону иногда врезаясь в деталь или тиски. Торможение осуществлялось гидротормозом, который не успевал даже вякнуть. В общем позиционирование в точку резания станок мог выполнять и час, елозя взад и вперед, еси вовремя не выключить. Вот тогда и открыли описание.
Эту историю я рассказал своему преподу в качестве примера.
Ну, он поинтересовавшись только временными параметрами реакции системы набросал годограф устойчивости и его переходных состояний.
А потом заменил в годографе инерционные параметры двигателя постоянного тока на ориентировочные параметры ШД такого же примерно размера взяв за основу ДШИ-3, паспорт которого я предусмотрительно взял с собой, с соответствующим масштабом: момент инерции ротора умножить раз в сорок, частотку уменьшить соответственно…
И заметьте все это уместилось на листик бумажки, который препод хотел мне скормить в прямом смысле - тяжелый человек, но никогда двоек не ставил, говоря: нужно будет выучишь!
Так вот годограф системы управления с ДПТ описывается с двойным интегрированием, что являеться признаком работы системы вразнос. Годограф системы умпавления с ШД относительно линеен поскольку на махонькую петлю системы управления поскольку электроника почти безынерционна наворачивается небольшая петля ШД, практически не влияя на устойчивость системы вцелом.
Вывод: При прочих равных условиях система с ШД априори устойчивее чем с ДПТ.
Вопрос. Стоило ли это съеденной бумажки запитой рюмкой коньяку?