выбор сервотестера
Собственно, для меня этот проект имел 2 аспекта:
- чисто инженерный интерес
- действительно, нужен был сервотестер
Я из этого проекта кое - что новое по работе серв для себя понял.
Если говорить о приборе и его ценности ( без стендовой его составляющей ), то в первую очередь он позволяет оценить потребление серв, которое производитель ВООБЩЕ не дает, оценить как конкретная серва работает с конкретным беком ( т.е. то, насколько без кондеров проседает напряжение ), и - для микросерв - оценить степень износа. Я понимаю, что для автоматической оценки степени износа надо собирать еще много статистики, но вроде оно работает.
Это - ценная штука потому, что отказ сервы в полете - это всегда или почти всегда попадос на ремонт. А ведь это еще и безопасность.
Не упомянул скорость. Скорость, на которую все так яростно дрочат, я считаю менее важным фактором. Почему? Потому, что из моих экспериментов на живом верте лично мне непонятно, на что, собственно, она влияет.
Допустим, те же емаксы имеют почти ту же линейную скорость, что и MKS. Ну и что? Зато останавливаются они совершенно иначе. А как надо для полета? А куй его знает. А как это все ведет себя под нагрузкой, т.е. под реальной нагрузкой лопастями, а не под пружинкой или подвешенной гирькой? Опять же - хрен его знает. Вообще, сам момент остановки сервы имеет большое значение. Алгоритм остановки у каждой сервы отличается. А это тоже имеет прямое отношение, к примеру, к чуйке гироскопа. Можно сделать эксперимент: прикрепить к серве (не слишком жестко ) достаточно длинный пруток - сантиметров 20. После позиционирования серва самовозбудится, т.е. будет дрючиться туда - сюда из - за того, что нагрузка упругая. Происходит ли что - то подобное и на реальном вертике? Я вот кстати воспроизводил это на серве головы, а интересно б проверить, насколько такое поведение будет воспроизводиться на хв. серве.
Короче, открылась куча вопросов, на которые, скорее всего, ответа получить не удастся.
Просверлить по центру шлица потенциометра дырку, нарезать резьбу, через переходник ( штифт с резьбой ) соединить с шлицом сервы, законтрить гайками с обоих концов.
Второй вариант - взять несколько металлических крутилок для этого потенциометра, нарезать дырки - резьбы там, и, соответственно, будут переходники под различные типы серв.
Есть резисторы, в которых все уже просверлено: www.platan.ru/cgi-bin/qwery.pl/id=20631
Это очень заслуженные резисторы, они стояли в первых в мире пропорциональных сервах. Правда, номинал был 5 кОм.
Алгоритм остановки у каждой сервы отличается.
Этих алгоритмов всего два:
- Медленный - при подходе к точке останова прекращается подача напряжения на двигатель и серва “дожимает” по инерции. Обычно так настраивается демпфирование в аналоговых сервах.
- Быстрый - при условном пересечении точки останова напряжение подается на противоположную диагональ моста. Происходит активное торможение за счет повышенного расхода бортового аккумулятора. Характерен для цифровых серв.
Получил с производства плату 😃 Пока косяков не видно - все влезает куда надо, шелкография на площадки не налезает, остальное выявится при отладке…
Красиво …
главное - все влезло в дырки, а то я бОльшую часть сделал по чертежам из пдфок, немного забыв накинуть энное количество на металлизацию.
К сожалению, сегодня начать паять не получится - я хряпнул 450ку, а т.к. впереди 4 выходных, надо срочно восстанавливать.
Хряпнул - не жалко - отрабатывал маневр: полет вперед - выход на нож - крутануться руддером на 360* - опять прямой полет - в разных ориентациях. Зарулился. Высота была достаточной, но было далековато, поэтому в первую секунду вырулить не удалось. А моя практика говорит, что если не вырулил в первую секунду - включается мозг, и тогда - все.
А где шелкография то? Я чегото ее не вижу, или под шелкографией имелась ввиду маска!? “Зеленка” которая 😉 А переходные с металлизацией?
ЗЫ. Пардон шелкографию увидел.😃
шелкография только на одной стороне ( хотел номиналы тоже вбить, но поленился ).
На другую сторону шелкографию не делал - это дороже и первая версия платы все равно потом, возможно, будет переделываться.
Вот собственно сделанный и работающий ( по - крайней мере частично ) прототип:
Что предусмотрено:
разъем RS232 для возможности апгрейда софта через комп ( пока не реализовано ), управления, скидывания в комп данный, короче - для чего угодно.
разъем для программирования и отладки через jtag
разъем для внешнего потенциометра, который будет соединяться с шлицом сервы ( пока не прописан с софте ).
Думаю, чево делать с корпусом…делать? или ну его?
Выглядит круто! Имхо, корпус не нужен.
Я изготовление орпуса хотел сделать поводом для изучения технологий 3д печати, но пока не уверен, что смогу это проглотить, потому как куча других дел… надо поставить соотв. софт, посмотреть,н асколько это геморно…
Разъемчик на внешнюю батарейку стоило помощней поставить. BLS-3 слабоват для современных серв. Он остался в качестве стандарта с древних времен. А так на нем при импульсных токах много падает, оно будет на результаты замеров влиять. А так приборчик совершенно замечательный получился.
BLS-3 слабоват для современных серв.
Конечно. Но он по - прежнему является стандартом. Падения напряжения на нем меня не беспокоит: у меня нету задачи прям точно-точно измерить ток, но есть задача дать приблизительное понимание о потреблении и оценить, насколько бек для этого типа серв подходит. К сожалению, фуллсайз сервы у меня только на 550ке, снимать я оттуда их не захотел, немного поработал с ними на вертолете, но этого конечно мало.
Мощные цифровые сервы обычно подлючаются через силовую шину, как в Power BoxБокс. Там для каждой сервы выход стандартный - на BLS-3, а вход по питанию более серьезный, обычно на спарке МРХ-6.
Для измерительного стенда это тоже важно, поскольку на пусковых токах на разъеме будет падать напряжение и это будет вносить погрешность в замеры параметров и может влиять на сами параметры. Просто ради интереса попробуйте нагрузить серворазъем постоянным током 2-3 Ампера и посмотрите падение.
А ВЕСи лучше тестировать не совместно, а отдельно, симулируя нагрузку.
вход по питанию более серьезный, обычно на спарке МРХ-6.
Я в реальной жизни такие разъемы видел только один раз - на реактивном самолете ( модельном ). Сколько я видел - народ не парится и втыкает напрямую. Я вообще не видел, чтобы на сервы были бы какие - то отдельные разъемы на питание. Но я согласен - этот разъем для токов 10-15А - хилый. Впрочем, слава Богу, эти сумасшедшие токи все же носят импульсный характер.
К тому же, ток измеряется относительно неточно. Плюс - минус 10% как минимум, а то и еще грубее.
Про симуляцию нагрузки - это, конечно, хорошо, но если уж симулировать нагрузку, то характеристики нагрузки должны быть похожи на реальную нагрузку и по динамике, и по всяким штукам типа обратных токов и пр. ИМХО, лучшая нагрузка - это реальная нагрузка ( т.е. серва ) в предельных режимах.
В любом случае - повторюсь - у меня практически нету опыта работы с сервами стандартного размера, и можно сказать что и поэкспериментировать не с чем.
update - чево - то я опустил свое творение - сейчас после написания калибровки еще раз померял эталонную нагрузку мультиметром - прибор выдает точность примерно ±100 мА, что близко к погрешности АЦП - у этой микросхемы очень маленькое изменение напряжения на 1А. Я проверял на 1, 1.6, 3А.
В любом случае - повторюсь - у меня практически нету опыта работы с сервами стандартного размера, и можно сказать что и поэкспериментировать не с чем.
По сервотестеру Вы проделали большой объем работы. Если будет настроение продолжить исследования вглубь, могу попробовать поискать схему аналоговой сервоэлектроники на дискретных элементах (на ее базе когда-то выпускались сервомеханизмы “Проминь”). Ее можно собрать на макетке за день. В отличие от современных микросхем (M51660L, AA51880 ) У нее все настроечные элементы доступны. Сейчас Вы рассматриваете серву, как “черный ящик”, а при работе с макеткой Вы через неделю начнете чувствовать, как нужно менять настройки (мертвую зону, растяжку импульса и демпфирование) под конкретную механику. Заодно с первого взгляда по поведению серийной сервы сможете ставить диагноз, что у нее не так.
Я правильно понимаю, что эти м/с используются внутри серв?
Вообще, у меня была идея накачать пдфок по контроллерам серв. Если нетрудно, приведите еще названия, которые знаете.
Также мне интересно ковырнуть протокол, по которому в частности в емаксовских сервах можно выставлять нулевую точку и прочие фигни - я бы оценил, насколько легко его сунуть в сервотестер.
Разбирательство в работе сервы в мои планы пока не входит. Пока планы такие:
вчера я сделал, чтобы каждый девайс калибровался бы ( нулевая точка амперметра ) и данные писались бы в еепром.
Далее я хочу доделать чтобы при тесте проверялось бы, насколько садится напряжение бека, и если оно садится черезмерно, должна выдаваться ошибка во всех тестах ( в одном тесте в конце просто информативно выводится минимальное зафиксированное напряжение во время теста ). Это надо чтобы отследить дохнущую серву, которая глючит.
Далее - отсылка данных теста через rs232 в комп и написание на том конце хотя бы консольного приложения, которое все это ловит и выводит хотя бы в текстовый файл с целью экспорта в эксел ( это - минимум ). В принципе, раньше в виндовсе был терминал - возможно, хватит и его. Для начала неплохо бы проверить, работает ли он. На макетке я его не собирал - тупо слизал со старого проекта, еще и кондеры поставил не то что надо, а то что было, по идее должно работать…
Далее - разбирательство с протоколом, по которому можно программировать сервы, причесывание всего интерфейса, возможно - апдейт через rs232…
Далее - потенциометр, присоединяющийся к шлицу сервы и оценивающий линейность ее работы и пр. В том числе есть дальние планы вставить контролируемый процессором бек ( чтобы с контроллера менялось бы напряжение во время теста и оценивать то, как изменяется линейность работы сервы от напряжения - я знаю, что некоторые сервы JR решают проблемы влияния напряжения бека на скорость работы сервы, но в основном все на это забивают ).
Ну и корпус. Надо ставить какой - то CAD и разбираться с ним. Но это менее приоритетно…
В принципе, раньше в виндовсе был терминал - возможно, хватит и его.
PuTTY обычно используют.
скачал, посмотрел - да, это может быть оно. надо написать, чтобы чтонить слало бы, тогда будет точно понятно. Сегодня вряд ли напишу, надо 550ке подши поменять на хвосте к выходным… вот думаю вал менять на стоковый или пусть себе так летает…
Я правильно понимаю, что эти м/с используются внутри серв?
Вообще, у меня была идея накачать пдфок по контроллерам серв. Если нетрудно, приведите еще названия, которые знаете.
Да, это аналоговые сероконтроллеры. Кроме тех, что я упомянул, мне попадались B564D и наша КР1042ИП1. С цифровыми контроллерами я не работал. Сейчас производство серв в Китае поставлено на поток, поэтому в эту тему лезть бессмысленно.
Нашел довольно интересный обзор по сервам и стандартам сервосигнала: www.helifreak.com/showthread.php?t=263175
Я так понимаю, что в данный момент существует два базовых варианта ширины импульса: стандартный - от 1 до 2 мс и укороченный от 0,5 до 1 мс. Укороченный применяется для быстрых машинок. Тактовая частота следования сервоимпульсов: 50 Гц, 100 Гц, 200 Гц и 333 Гц. Первое значение - для аналоговых серв, первое-второе-третье - для цифровых со стандартным сервоимпульсом, последнее - для быстрых серв с укороченным сервоимпоульсом.
Стандарта на амплитуду сервосигнала я не нашел, хотя половина проблем совместимости кроется именно в ней.
Какие, с Вашей точки зрения, стандарты и величины должны быть реализованы в сервотестере? Вопрос именно о сервотестере (приборе для проверки исправности и работоспособности сервомеханизмов), а не о стенде для снятия динамических характеристик.
По факту, к примеру, Спартан использует 71Гц - ни нашим, ни вашим.
Я бы делал 50 ( это обязательно ). Все сервы, до которых мне удалось дотянуться, работают на 50 Гц, но цифровые, бывает, подергиваются.
Также 100, 333. Я по - моему еще 200 сделал - сейчас нету возможности посмотреть.
Сделал для эксперимента и 500, но ни одна из имевшихся у меня серв с ним не заработала - всем мгновенно сносило башню.
Для сервотестера, имхо, достаточно 50 и 100.
С аналоговыми сервами я не проверял ничего - подозреваю, что тест скорости с аналоговыми сервами не будет работать корректно ( не уверен, правда ).
Я сделал, чтобы мин/макс. амплитуда у меня выставлялась бы ( для каждого типа серв - отдельно ).
Но те сервы, которые у меня были, при выходе за рабочие лимиты просто отключаются. А потом, когда импульс войдет в норму, включаются. Подозреваю, что какие - нибудь старые аналоговые сервы могут упереться.
Обзор почитаю позже, спасибо.