Genius CP - 35 грамм для комнатного 3D
Но если скажем его обнулить с тем же софтом в перевёрнутом состоянии он не будет знать что перевёрнут.
Ну так таким образом мы просто вносим поправку - задаем свой ноль с учетом гравитации относительно абсолютного нулевого положения датчика акселерометра. Это не мешает продолжать им “знать” где находится земля. Для расчета ускорения используется ноль с поправкой на гравитацию, для определения “где низ” используются показания без поправки.
Теперь понятно стало как с помощью 3х определять горизонт
У меня как-то изначально такая картинка в голове и была, потому и не мог понять чего народ голову ломает. 😃
Что то мне кажется мы о разном базарим.
Да нет скорее об одном и том же. Разница заключается в том на сколько жёстко реализованна привязка в софте, относительно сигналам поступающим с акселерометров.Т.е. насколько вы можете внести изменение.Как писал Дмитрий к примеру что на Скокуме есть несколько функций автовыравнивания, значит в софте уже прописанны значения при которых будет определятся положение относительно сигнала.
А Джениус то похоже всем уже по боку… 😕
Может тогда и мне кто поможет. Сейчас облетываю свою V200D03, столкнулся с такой вот проблемкой. Дело в том, что верт немного колбасит после прибавления газа, то-есть дал газ, верт подскочил и после того как остановился еще какое то время выплясывает микроворонку, как будто я стиком крена-тангажа по маленькому кругу вожу. После этого через секунду верт сам стабилизируется, и висит ровно. Может настройки приемника как то изменить, с чувствительность гироскопов поиграть например. Еще буду признателен, если владельцы Валкеровских FL скажут в каких подложениях стоят у них крутилки на приемниках.
Да как то мало информации по нему. Мне на 2 вопроса так и не ответили владельцы.
У меня в телефоне есть акселерометр. Выглядит как коробочка, внутри которой шарик касается 😃
Может тогда и мне кто поможет.
Владимир, я в вашей теме (200D03) “помарал бумагу”, что бы дискуссии об акселерометрах вертолетами не загрязнять.
после того как остановился еще какое то время выплясывает микроворонку
Кривые шаг / газ корректировать. Бональная недостача оборотов на определённых углах лопастей.
Т.е. проще говоря газ поднимаем, шаг уменьшаем.
Кривые шаг / газ корректировать. Бональная недостача оборотов на определённых углах лопастей.
Т.е. проще говоря газ поднимаем, шаг уменьшаем.
Та же фигня и на чертенке.
На заметку владельцам FL Валкер, есть на приемнике регулятор, называется “BAL. DELAY”. Так вот при повороте его в плюс, верт начинает вести себя гораздо стабильней. makSSim мне любезно подсказал, что данная настройка отвечает за скорость реакции серв во время стабилизации. Ваши предположения Фёдор по поводу перебора углов лопастей я тоже принял к сведенью, как угломер получу, обязательно попробую поиграться с углами. Кстати не плохо бы и на Джениусе углы померить, кто знает, может слегка уменьшив их, снимется лишняя нагрузка с мотора.
P&S Всем спасибо за внимание, продолжаем говорить про акселерометры… 😃
кто знает, может слегка уменьшив их, снимется лишняя нагрузка
Скорее не углы уменьшать надо, а обороты поднимать.
Тряска на Вашем вертолёте скорее всего в “нормале” когда слабый мотор ещё не разогнал (или уже сбросил) обороты ротора, а углы лопастей уже изменились в большую сторону поддерживая или поднимая вертолёт в воздухе.
Таже фигня в идле может быть при кривой газа типа 100-80-65-80-100. Надо короче 100-95-90-95-100, что то вроде этого, или по 5 точкам 100 - хуже не будет.
А вообще это первый признак слобости мотоустановки, если углы лопастей правильно выставлены.
Задержка сигнала балансировки чуть поможет стабилизации при этих провалах оборотов, но не уберёт полностью этот недостаток. Но учтите, что увеличивая задержку вы частично потеряете стабилизацию во всех остальных нормальных режимах.
А вообще это первый признак слобости мотоустановки
Да Фёдор, умеете Вы взбодрить…😃 Кстати возможно я ошибаюсь, но мне кажется что когда я кручу BAL. DELAY в сторону плюса то скорость реагирования серв наоборот увеличивается. Просто я не очень понимаю, как увеличением задержки, можно добиться большей стабильности. Если сервы реагируют с большим интервалом, то по логике они должны и меньше верт стабилизировать. Чего то я совсем запутался с этими настройками, как было все просто когда я летал с обычным флайбаром.
или по 5 точкам 100 - хуже не будет.
А вообще это первый признак слобости мотоустановки, если углы лопастей правильно выставлены.
А такой способ не приведет к ситуации: угол большой, обороты 100%; далее положение ротора приводим к вертикальному (переворот в инверт или ещё куда)- шаги уменьшаются и переходят в ноль. нагрузка на мотор минимальна, а питание 100%- двигатель раскручивается, сколько успеет. Потом шаг растет, а ротор раскрутился сильнее привычных оборотов и имеет инерцию. По инерции он “подрывает” верт. Но растет шаг- растет нагрузка и гасит инерцию, а слабый мотор теряет обороты- получаем провал. То есть рывок-провал, дерганная или “рваная” тяга.
Не знаю, насколько понятно обьяснил, но очень хотелось бы получить ответ.
Кстати возможно я ошибаюсь, но мне кажется что когда я кручу BAL. DELAY в сторону плюса то скорость реагирования серв наоборот увеличивается.
Delay- задержка. В сторон “плюса” происходит уменьшение скорости поворота серв. ( Decrease= уменьшение.) Почему так, и чем отличается от чувствительности гироскопов- ХЗ.
Похоже, термин “интуитивно понятный” на китайский язык не переводится 😃.
По инерции он “подрывает” верт. Но растет шаг- растет нагрузка и гасит инерцию, а слабый мотор теряет обороты- получаем провал.
Точно так. Но когда инерции нет совсем т.к. газ низкий, он и не полетит хоть как то. Вообщем то что мы и видим - виселовка с разбалансировкой по кругу.
А провал на низком газу будет совсем критический.
а ротор раскрутился сильнее привычных оборотов
Не понятно что Вы называете привычными оборотами. Те что настроены Валкерой? Так это так повисеть. Нормально даже блином восьмёрки с горкой не выдет.
не очень понимаю, как увеличением задержки, можно добиться большей стабильности
Меньшая реакция на отклонения.
Владимир а Вас же есть 4G6. Опустите полку газа в передатчике для эксперимента, не трогая шаг. И этот малёк будет так же болтатся, если не хуже из за меньших размеров.
Владимир, в теме про V200D03 вы пишете, что увеличил чувствительность гиро до 75% . Я там вам чиркнул.
Владимир а Вас же есть 4G6.
Да в том и дело, что на 4G6S нельзя отдельно газ от питча регулировать, это единственный верт из всего 120го семейства в приемнике которого питч с газом намертво замикшированы. А что касается V200D03, то действительно в Идле болтанка практически отсутствует, а рычит он кстати при полностью раскрученном роторе очень прилично. Тут смешной момент произошел, как раз проверял реакцию верта в Идле, ну и на земле при опущенном стике газа, щелкнул тумблер Идла… Вы бы видели эту картину, ротор раскрутился на максимум, углы лопастей в отрицательном угле, как он начал опавшие листья с земли засасывать и тут же конечно рубить их в мелкую стружку. Звук стоял как лесопилке… 😃
Delay- задержка. В сторон “плюса” происходит уменьшение скорости поворота серв. ( Decrease= уменьшение.) Почему так, и чем отличается от чувствительности гироскопов- ХЗ. Похоже, термин “интуитивно понятный” на китайский язык не переводится .
Просто я не очень понимаю, как увеличением задержки, можно добиться большей стабильности. Если сервы реагируют с большим интервалом, то по логике они должны и меньше верт стабилизировать. Чего то я совсем запутался с этими настройками, как было все просто когда я летал с обычным флайбаром.
Это конечно китайская грамота, но рискну предположить… Пометьте регуляторы как были(что бы если не получится вернуть)… Затем delay до упора в плюс и настраиваем чувствительность постепенно ее добавляя, пока не начнет “трясти” мелкой дрожью. Как начало трясти децл обратно чувствительность в минус. Затем начинаем уменьшать delay пока стабильность будет расти. Добились оптимума по этому delay и децл обратно.
Хорошо вам, на blade это не настраивается нифига 😦 Сори что про “аксели”
Действительно акселерометры чувствуют гравитацию )))) И в них есть “отвесы” www.3dnews.ru/editorial/…/print
Ты просто вносишь корректировку в софт.
вектор гравитации аксели если и чувствуют, то далеко за уровнем шумов. В акселях (и гирах) есть устройства компенсирующие дрейф уровня, в т.ч. и гравитационную составляюшую (если таковая вообще заметна МЕМСу). Аксели показывают ТОЛЬКО величину ЛИНЕЙНОГО ускорения по свим осям, и это всё!
Передполагаю, что Гена использут аксель для компенсации горизонтального дрейфа при нулевых значенях стиков.
Владельцы гены могут провести экспиримент: держа гену в руках, с включенной 6-и осной стабилизацией, подвигать его в горизонатльной плоскости НЕ НАКЛОНЯЯ. Если моя догадка верна, то тарелка будет от наклонятся коротко в противоположную движению сторону, при этом двигать надо достаточно резко. При отключении 6-осей, горизонтальные перемещения не должны вызывать наклон тарелки.
вектор гравитации аксели если и чувствуют, то далеко за уровнем шумов. В акселях (и гирах) есть устройства компенсирующие дрейф уровня, в т.ч. и гравитационную составляюшую (если таковая вообще заметна МЕМСу). Аксели показывают ТОЛЬКО величину ЛИНЕЙНОГО ускорения по свим осям, и это всё!
Тогда как по твоему пределяется горизонт в тех же айфонах и подобных аппаратах? Есть для них приложение “уровень” для измерения угла наклона отностельно горизонта
Или простенькая игра, где наклоняя корпус телефона нужно шарик катать по экрану. Запустить игру можно в любом положении телефона, и все равно горизонт определится точно.
Это конечно китайская грамота, но рискну предположить… Пометьте регуляторы как были(что бы если не получится вернуть)… Затем delay до упора в плюс и настраиваем чувствительность постепенно ее добавляя, пока не начнет “трясти” мелкой дрожью. Как начало трясти децл обратно чувствительность в минус. Затем начинаем уменьшать delay пока стабильность будет расти. Добились оптимума по этому delay и децл обратно.
Все нужные крутилки там (вроде как) с завода стоят посередке. Уменьшать скорость работы серв в ноль стремно наверное- вертолет то новый(жалко было бы грохнуть).
На 4-х канальных валкерах с ФБЛ есть четкая зависимость между чувствительностью с-мы и скоростью работы серв. Если увеличить чувств.- надо притупить сервы.
Вот как-то так. Ес-но все в разумных пределах и на исправном верте.
Про аксели тоже интересная тема.
Все нужные крутилки там (вроде как) с завода стоят посередке
Так я почему и просил владельцев FL Валкер, сказать как у кого эти крутилки стоят. 4G6S ко мне тоже приехал со всеми регуляторами установленными на 50 процентов, а вот на 200ке все крутилки были в разных положениях. Я так понимаю настройка приемников примерно у всех Валкер одинаковая, можно попробовать поставить регуляторы например как у того же Джениуса.
Уменьшать скорость работы серв в ноль стремно наверное- вертолет то новый(жалко было бы грохнуть).
Да нет, даже в нулевом положении, Верт оставался достаточно стабильным.
Или простенькая игра, где наклоняя корпус телефона нужно шарик катать по экрану. Запустить игру можно в любом положении телефона, и все равно горизонт определится точно.
У меня в телефоне есть акселерометр. Выглядит как коробочка, внутри которой шарик катается