Blade Nano CP-X бесколлекторный апгрейд
Люди,
Чего-то не получилось никак:
- всё спаял как на рисунке 19 по ссылке:
rcopen.com/forum/f59/topic302460/321 - через компьютер настройки залились - как положено.
- включаю пульт, двигатель подаёт сигнал что “есть контакт”. Даю газ - работает только хвостовой коллекторник.
всё 10 раз перепаивал, 100 раз перепрограммировал, менял местами контакты от двигателя на регулятор… менял в прошивке сигнал позитив на негатив… всё одинаково: движка поёт три ноты, но не вращается.
Двигатель - стоковый инраннер BLH3327:
align-trex.co.uk/replacement-brushless-motor-for-n…
Версия прошивки 13.1.0.0, читал что можно попробовать 9.4, только так и не понял как на неё перейти: везде только самая последняя версия.
Уровень отсечки программировал 3,4, батарейки полностью не заряжал: сторидж… - может “отсекает”? мотор даже не дёрнулся ни разу… вожусь уже несколько дней, уже не знаю что думать, какие версии проверять: не прёт с колхозом ваще.
- включаю пульт, двигатель подаёт сигнал что “есть контакт”. Даю газ - работает только хвостовой коллекторник.
Не знаю, как там у Вас в аппе выставлено… Попробуйте следующее:
- Выставьте полку газа (Throttle Curve) в линию (т.е процентов 50-70 во всех точках), тогда двигатель должен будет вращаться с постоянной скоростью при любом положении стика газа.
- Включите аппу и включите на ней “Hold” (т.е в положение “On”)
- Поставьте стик газа в среднее положение
- Подключите акк. к вертолету и подождите, пока не загорится светодиод на плате вертолета
- Отключите “Hold” - должен заработать только хвост
- Включите опять “Hold” - хвост остановится
- Отключите “Hold” - должен начать вращаться основной ротор (ну и хвостовой тоже…).
Сделайте все точно по пунктам… Должно работать.
Да вы, батенька, колдун! 😃)
Если бы я был инквизитор средневековья (с наником под рясой), я бы (после глубокой благодарности) сжег бы вас на костре!
Огроменнейше спасибо, Георгий!!
Не совсем так как вы говорили, но, потыкав “холд” и стик газа в примерно такого рода комбинациях как вы сказали, всё завращалось. И даже полетело!!! Что вот не могу понять - это “почему”, “как так-то?”, “как связаны все эти потыкновения холда и газа с мозгами регуля относительно двига?”
Аппу настраивать не пришлось: она стоковая: пока ввиду кризиса в стране не могу приобрести ничего серьёзного (нацеливаюсь на DX8 но пока - только DX4e из коробки в наличии - знаю что ай-яй-яй как плохо). В DX4e - кривая газа должна быть линейной по-идее по-умолчанию, и это вроде не изменишь.
Ещё раз спасибо большое! Щас заряжу батарейки по-полной и попробую насколько их хватит.
Был близок к тому чтобы всё это - обстенку -> в мусорку -> и больше никогда-никогда… Вы спасли во мне наномана 😃
Что вот не могу понять - это “почему”,
А Вы регуль после установки с аппой знакомили? Ну это когда газ в пол, включить питание вертолета, регуль пискнул, газ в ноль? Если нет, наверное причина в этом.
Что вот не могу понять - это “почему”, “как так-то?”
Стандартная фича связки преобразователь(из коллекторника)/регуль( бесколлекторный) - включаем с газом в нуле (холд) первое увеличение газа (не помню до скольки процентов надо поднять, вроде больше 20…) взводит регуль без запуска мотора! Что бы моторчик заработал нужно обязательно опять достичь нуля газа (холд) - после этого летим штатно. Надеюсь понятно растолковал)))
Угу, видимо понятно, значит надо “знакомить” зазнавшийся регуль с аппой и значит ещё надо “взводить” 😃 спасибо. Про подобные стандарты ничего не знал.
Общее впечатление при переходе на б/к:
Ура! понравился полёт: небо и земля после к.м: Резче реагирует вверх/вниз, летает заметно дольше - даже на б/у после коллекторника батарейках. Хвост не дёргается даже со стоковым хв.пропеллером. Поставил х/р от линкс (пост №335 этой темы выше часть II пт.3 последни линк) - посмотрим как будет с ним (на стоковом хв.к.моторе). ОООООООООООООООООооооочень рад переходу.
Но есть вопросы некоторой корявости:
- ОР всё-таки при каждом подключении батарейки не хочет вращаться: только хвостовик занимается жужжанием… Приходится давать резко газу (как вы говорите на 20%). Тогда двиг говорит: “пииии”, и затем (сбрасываем газ и начинаем снова пытаться полететь) вращается уже относительно сразу. Но:
- При старте, когда плавно даём газ с нуля - мотор иногда “хрюкает” - как будто регуль не понимает как он устроен, даёт неправильные команды и мотору не хватает силы провернуть шестерню, и он “буксует” внутри между магнитами и обмоткой, издавая звук (сбрасываем газ, пытаемся повторить сначала, либо добавляем газа резче - работает). Но после того как полетаю, сяду, а затем, не выключая батарейку - снова “в небо”, то всё вроде ок. Такое ощущение что у регуля каждый раз с аппой и с мотором знакомство “заново” после смены акка.
- Я смотрю у вас у всех есть настройка в BLHeli: “Gov.Target RPM - Thr 70% = примерно 5-6 тыс rpm” - как правило зелёным цветом. У меня тут тоже 70%, но RPM= 11696 - и красным цветом. Если приводить к 5000 - это равно THR 0% = 5698 rpm - минимум. Всё-равно красным цветом остаётся. Я оставил 70% (11696 rpm) - не знаю правильно ли так. ? Эта настойка взята из списка BLHeli для Nano CP-X BL. Там точно описан стоковый б/к мотор: 14800 kv (в интернете про него так и написано - это BLH3327) очевидно создатель файла со знанием дела написал что у него 2 магнита (2 pol)… пиньон - 7 (я считал - семь зубьев), шестерня - 70 - видимо стандартная? (чё-та не считал действительно ли там 70 зубов). Comp81 - не знаю что такое. МОЖЕТ SPOOLUP TIME поможет в борьбе с хрюканием? (у меня = 9 - тоже стандартно)…
кто подскажет по этим корявостям?
Про подобные стандарты ничего не знал.
Нет никаких стандартов, кажый регулятор по-своему настраивается. Всё в мануале написано. Всё обсуждение и даже видео (даже на русском) можно найти в одной из тем по бесколлекторному MCPX.
нашел один документ:
abc-rc.pl/…/1395255716-blheli-manual-silabs-rev11.…
читаю про “неопозенанные” настройки (из видео - пост №217 этой темы), в частности про governor targets (который у меня астрономический = более 11000 рпм). Так вот, там сказано:
The low range is primarily intended for low pole count motors (e.g. 2-pole inrunners) (страница 9, конец предпоследнего абзаца). И действительно, если ставлю LOW для Governor Range - то Governor Target RPM падает до 3817 рпм при 70% и надпись становится “зелёной”. А если догнать до 5000 рпм - то это 82% - синий цвет… но ввиду моего малого понимания всех тонкостей настроек, я не знаю, двигаюсь ли я в правильном направлении. Может ли то-нибудь чётко сказать: “да, тебе нужно переходить на LOW Governor Range, оставаться на 70%, либо 82% чтобы было 5000 рпм”… что-то в этом духе… я конечно поэкспериментирую… может это и “хрюкание” уберёт… но “не охота искать чёрную кошку в тёмной комнате”. Какие у кого мысли?
Demag compensation - возможо поможет в борьбе с “хрюкаием”:
тот же документ abc-rc.pl/…/1395255716-blheli-manual-silabs-rev11.…
стр 13 - с первого абзаца:
Demag compensation is a feature to protect from motor stalls caused by long winding demagnetization time after commutation. The typical
symptom is motor stop or stutter upon quick throttle increase, particularly when running at a low rpm… Generally, a higher value of the demag compensation parameter gives better protection
Текст понятен, но непонятен принцип… возможно никто не любит инранеры, потому что там мало магнитов. И может чем меньше магнитов, тем больше риск чего-то там… и возможно из за того что у меня два магнита, происходит опережение или опаздывание токов на катушках на малых оборотах при старте, и возможно именно этот параметр призван именно бороться с этим. Я прочитал, но ввиду отсутствия понятия о том как работает электричество с магнитами в бесколлекторнике, я не могу понять глубины вопроса… может кто почитать и пояснить?
Антон, сначала попробуйте разные Startup Method и другие параметры в Startup. У меня нормально стартовал родной инраннер, но в упор не помню, какие были параметры.
Нашел ещё неплохую статью:
…blogspot.com/…/blheli-brushless-esc-firmware.html
- от специалиста, который тестировал конвертер сигнала из PWM (для коллекторника) в PPM для бесколлекторника. Он дополнил некоторые пункты по “неопознанным параметрам” BlHeli.
В частности в видео от Artur (пост №217 этой темы) на 12:30 минуте говорится что ему неизвестно о том где 7 градусов тайминга для его мотора на 6 магнитов. А в статье, раздел “общие параметры” пункт 10 говорится что medium low = 8 градусов - вариант, который Артур интуитивно выбрал правильно (наиболее близко по значению). Мне бы такую интуицию 😃 (об этом так же тут: github.com/…/BLHeli manual SiLabs Rev13.x.pdf - стр 8, абзац 2)
Короче, из указанного видео, статьи от спеца + императивным методом удалось установить:
-
Если governor target RPM - LOW (70%-80% - в зелёном цвете, число - примерно 3-5 тысяч рпм) - “хрюкание” (motor stutter) - сохраняется и распространяется на даже максимальные обороты двигателя что бы мы ни делали в настройках. Так что для данного мотора - только High = 11000 rpm и более при 70%
-
Тайминг. Для меньшего числа магнитов видимо надо меньше тайминг: “хрюкание” почти исчезло на LOW (либо пальцы приспособились уже на пульте: я потом менял этот параметр, особо разницы не заметил, но судя по видио - надо меньше для меньшего числа магнитов)
-
Из статьи ясно что параметры PPM min throttle и PPM max throttle надо калибровать с пульта. Для этого "В настройках регулятора должен быть включен параметр “Programming by TX”, “Нужно убрать плюсовой провод питания из разъема, идущего от регулятора к плате вертолета, а к плате припаять отдельный дополнительный разъем питания” (конец статьи - перед последним видео). - тогда становится понятен смысл фото №21 отсюда:
…myshopify.com/…/nano-cp-x-brushless-kit-install,
хотя там “плюс” от платы не отпаян. -
Из пункта 3, страница 1 и 2 (картинки для PWM и PPM - одинаковые) статьи:
abc-rc.pl/…/1395255716-blheli-manual-silabs-rev11.…
становится понятно почему не работал у меня мотор:
шаг 1 рисунка: power up - 3 крадких сигнала с повышением тона - всегда происходит.
шаг 3 рисунка: Zero throttle detected (arming sequence end) - один длинный высокий сигнал - происходит. Но не сразу: как я говорил, если присоединяем батарею “заново”, то регуль “забывает” аппу, и чтобы появился этот бип, нао дёрнуть газ на 5%, затем вернуть в ноль. Тогда сигнал звучит, и можно летать, но
шаг 2 рисунка: Throttle up detected (arming sequence start) - никогда ещё не происходило. Тоесть мин/макс ППМ не калибруется, и не обновляется в ESC: я подсоединял через программатор к компу, делал ридинг ESC, значение даже PPM min - не меняется. Тоесть надо плюс отпаять от платы, припаять питание, откалибровать - как в статье у спеца…
в мануале сказано что мотор запустится только по выполнении этих 3-х шагов. Но у меня по факту - выходит 2, и мне повезло что их было достаточно. Надо калибровать. Опять доставать паяльник 😦
Это так, мысли вслух, но кому-то может интересно.
Это так, мысли вслух, но кому-то может интересно.
Почитать чужие изыскания всегда интересно… 😃
- Если governor target RPM - LOW (70%-80% - в зелёном цвете, число - примерно 3-5 тысяч рпм) - “хрюкание” (motor stutter) - сохраняется и распространяется на даже максимальные обороты двигателя что бы мы ни делали в настройках. Так что для данного мотора - только High = 11000 rpm и более при 70%
А чего изобретать велосипед-то? Есть-же уже опробированные настройки, на которых все нормально летает…
Вот, например, настройки одного из моих MCPXов (нормально летает):
Из статьи ясно что параметры PPM min throttle и PPM max throttle надо калибровать с пульта.
Эти параметры в Нанике вообще никак не используются, у него PWM на выходе.
Вот, например, настройки одного из моих MCPXов (нормально летает): XP-31(3.01.2015).jpg
Пардон. очепятка вышла… 😦 Имелось ввиду, конечно, “настройки одного из моих NANO CPX ов” (а не MCPX)
Эти параметры в Нанике вообще никак не используются, у него PWM на выходе.
PWM - всегда на выходе для всех микросхем, рассчитанных на коллекторник (как я понял из статьи на которую ссылался выше). Тоесть изначально по дизайну у наника из “зелёной” его родной микросхемы выходит PWM сигнал, к которому мы припаиваем XP-3A. Далее наш вездесущий регуль конвертирует PWM в PPM… или к XP-3A это не относится? Автор статьи пишет про аналогичный регуль MX-3A, он что по-другому работает? Вот цитата из статьи:
***
Для чего нужно прошивать регулятор? Для этого надо немного обратиться к истории. Как известно, регуляторы бесколлекторных моторов умеют понимать сигнал PPM, идущий с приемника. С тех пор, как появился первый классический микровертолет Blade mSR и его ближайщий последователь Nine Eagles Solo Pro V2, а далее WLToys V911, были неоднократные попытки установить на эти модели бесколлекторный двигатель, так как стоковый коллекторный мотор довольно быстро приходил в негодность. Коллекторный мотор управлялся сигналом ШИМ (PWM) через силовой транзистор. Соответственно для управления бесколлекторным мотором необходимо было преобразовать сигнал ШИМ в PPM. Для этого изготавливался конвертер сигнала,
***
вся статья тут:
…blogspot.com/…/blheli-brushless-esc-firmware.html
Если не трудно, пожалуйста, внесите ясность, а то я уже всё перепаял и собираюсь делать мин/макс сигнала, как описано в статье
Я уже внёс ясность постом выше. 😃 Специально перечитал мануал к версии 13, ничего не поменялось, калибровка газа делается только для PPM сигнала. Что, в общем-то, логично, если вспомнить что такое PWM.
А видео в этой статье? Пожалуйста, гляньте в самом низу его статьи:
…blogspot.com/…/blheli-brushless-esc-firmware.html
меня беспокоит то что я не откалибровал “максимум” моего пульта: в мануале abc-rc.pl/…/1395255716-blheli-manual-silabs-rev11.… на первой странице - шаг 2 - длинный низкий тон для максимального газа. (легато из 3-х звуков с повышением тона при подключении акка - есть (шаг 1), и длинный высокий тон при достижении минимума есть (шаг 3))
стоит ли так делать? или у меня тогда всё сгорит?
**********************************************************************
короче, сделал как на видео. Нихх не получилось. В общем шаг 2 манюала для меня остался невыполним: регуль так и не реагирует на максимум аппы, низкого длинного тона нет ни при каком раскладе. Хотя возможно это произошло когда я экспериментировал с кнопкой “холд” по совету Георгия… но возможно это и неважно: работает же. Хотя регуль с аппой приходится каждый раз знакомить: сначала подсоединяем батарейку -> легато, затем даём немного газа -> вращается только хвост, затем сбрасываем газ -> высокий тон о том что регуль увидел минимум аппы. Затем уже вращаются оба ротора.
Может это глюк аппы: DX4e всё-таки?
Хотя регуль с аппой приходится каждый раз знакомить: сначала подсоединяем батарейку -> легато, затем даём немного газа -> вращается только хвост, затем сбрасываем газ -> высокий тон о том что регуль увидел минимум аппы. Затем уже вращаются оба ротора.
Так и должно быть. Взводить нужно при каждом включении. Так задумано.
Если не трудно, пожалуйста, внесите ясность
Я могу внести. На коллекторный мотор идет сигнал PWM. т.е. ШИМ. Широтно-импульсная модуляция. Это прямоугольные импульсы разной длительностью и фиксированной частотой повторения. Длительность импульсов PWM от нуля, до периода. Т.е. в минимуме газа это ноль, в максимуме это постоянное напряжение. Ровно в середине меандр со скважностью 2. В остальных случаях меандр с различной скважностью.
На некоторых платах, у вертолетов изначально рассчитанных на БК моторы идет сигнал PPM. Это частный случай ШИМ. Там длительность импульсов меняется от примерно 1мс до примерно 2мс. частота повторения несколько десятков герц. В принципе, количество импульсов за период в сигнале PPM соответствует числу каналов передатчика. Но непосредственно на ESC идет только импульс газа, остальные не нужны, процессор выделяет в данном случае только канал газа.
Blheli в прошивке ESC сама определяет частоту сигнала, и тип: PPM или PWM. но некоторые вещи она сама определить не может.
Если сигнал PWM, и газ в нуле, то на ESC идет ноль. Определить частоту повторения импульсов невозможно. Поэтому контроллер нужно “взводить”. Дать газ, небольшой, 50% хватает обычно. на контроллер пойдут импульсы, он определит частоту и пропищит. Уберите газ в ноль, он пропищит еще раз, дав понять что готов к работе. Калибровку проводить смысла нет, ибо контроллер и так уже определил и знает частоту повторения импульсов, и ему остается поделить длительность импульса на его период, чтобы понять какой уровень газа вы подаете.
Если сигнал PPM, то взводить смысла нет, ибо при нуле газа импульсы идут всегда, длительностью около 1мс. период повторения/частоту контроллер определяет сам и пропищит как будет готов. Секунда-две обычно. Но поскольку на разных вертах длительность импульсов колеблется, у меня на Васпе от 1,02мс до 2мс, у кого-то от 1,3мс, до 1,7мс, то контроллер должен знать, что есть минимум газа, а что максимум… сам по себе он узнать эту информацию не может. Поэтому предусмотрена калибровка. включаете аппу, газ в максимум, включаете верт. Контроллер видя импульсы длиннее 1,5мс, понимает, что началась калибровка, считает длительность импульсов записывает ее внутрь себя и пищит раза 3. газ опускаете в ноль, длительность меняется, контроллер считает это за минимум, записывает в себя и пищит еще… вырубаете верт. включаете и летаете.
У вас, судя по всему, сигнал PWM. Т.е. калибровать не надо. А вот “взводить” каждый раз надо! Газ вверх, как пискнет-газ вниз, пискнет еще раз и через пару секунд можно взлетать.
Поздно уже, надеюсь, что хоть что-то понятно написал.
ЗЫ. Раньше, пока не было BlHeli и не умели программировать ESC, брали готовый ESC, который “понимал” сигнал PWM или PPM и был “заточен” под определенную частоту, и конвертировали сигнал с платы вертолета в тот, который понимал контроллер, т.е. ESC. Путь этот тупиковый, т.к. возникала приличная задержка при конвертации, и реакция контроллера происходила тоже с задержкой. Плюс погрешность при конвертации. Таким образом, с появлением BlHeli, надобность в подобных конвертерах отпала, ибо теперь ESC сам все определяет.
ЗЗЫ. Аналогично BlHeli, кстати, можно попытаться написать универсальную прошивку для плат всех СР микровертолетов. Принципы то одни и те же… шесть каналов, три сервы, гироскопы, два движка…
И что-то мне кажется, местами и улучшить можно существующее положение дел. пирокомпенсацию опять же ввести, фильтры шумов гироскопов… ну это я мечтаю))
Спасибо! очень много ясности…
У вас, судя по всему, сигнал PWM. Т.е. калибровать не надо. А вот “взводить” каждый раз надо! Газ вверх, как пискнет-газ вниз, пискнет еще раз и через пару секунд можно взлетать.
добился-таки: включаю аппу, газ =0, соединяю верт с акком - легатто о том что питание получено на ESC (шаг 1 манюала XP-3A выполнен), не спешу: запускается материнка верта (загорается светодиод, оживают сервы, газ - по прежнему =0). Как только обе платы ожили, беру верт в руки, даю газ на 100% - хвостовик крутится, вереща от изнеможения!!! но сигнал о максимуме от ESC - получен (низкий длинный тон - шаг 2 по инструкции). Сбрасываю газ в ноль - высокий тон от ESC о минимуме газа и готовности (шаг 3 инструкции).
До этого не получалось, потому что я:
- (эксперимент №1) давал полный газ на аппе, а потом подсоединял акк к верту - тогда от платы на ESC сигнал не поступает, и максимум нашим регулем не определяется - не работало.
- (эксперимент №2) давал полный газ на аппе сразу после подсоединения акка и легато (питание на ESC пошло), но до запуска материнки верта (диод ещё не загорелся) - тоесть я слишком спешил дать полный газ на аппе, поэтому материнка опять не давала сигнала на ESC и опять не получалось.
Жаль не успел проверить запустить ОР (пакую шмотки перед отъездом): может это помогло избавиться от “хрюкания” при старте… очень хочу чтоб ни разу не хрюкало…
Я готов бы каждый раз выдёргивать штепсель хвоста, чтобы дать максимум без нагрузки на хв мотор… но что-то конструктивно у меня зазор между “розеткой” тэйла и сервомашинкой настолько мал, что без откручивания болтов не обойтись… у всех так? да и просто снимать даже канопи при каждом взводе - замучаешься. Что все каждый раз взводят ESC с крутящимся со стоном тэйлом под 100% нагрузкой?
Впринципи можно переделать концепцию хвостового ротора и запаять контакты напрямую от тейла в материнку, а соединение “вилка-розетка” вынести поближе к хвостовому мотору (приклеить к “гнезду” мотора) - и менять мотор легче, и взвод как положено можно произвести без затрат энергии… думаю так и сделаю, только щас нет времени возиться - через недельку.
Я готов бы каждый раз выдёргивать штепсель хвоста, чтобы дать максимум без нагрузки на хв мотор.
Да не надо, газ не обязательно на 100% давать и ждать подтверждения писка. газ вверх на 30-50% хватит, сразу вниз. контроллер пропищит дважды и можно взлетать. Ну конечно хвостовой крутанется при этом.
Но если сильно напрягает, что хвостовой моторчик крутится при арминге, то вы руддером влево возьмите при “взводе” контроллера)) Т.е. руддер влево и с таким положением газ вверх, потом вниз))) Не должон крутиться))