Нелинейность газа.
Вот к примеру настроили эндпоинты 90 в одну сторону и 90 в другую сторону. В центре будет сигнал, который пульт называет нулём (на самом деле это конечно же никакой не ноль). Двигаем от центра вниз и от центра вверх, сигнал изменяется одинаково.
А теперь возьмём и настроим эндпоинты 90 в одну сторону и 30 в другую. Теперь двигая от центра в одну сторону будет также как и в прошлый раз изменятся сигнал (с такой же скоростью), а двигая стик от центра в ту сторону где эндпоинт 30 будет подругому менятся (медленно).
Поняли о чём я? Если нет, то могу на видео записать сервомонитор.
Да понял. Алгебра 9-й класс. Линейная функция. Еще раз: для регулятора существует только начальная и конечная точка. Между ними он считает линейно. Соедините начальные и конечные точки и получите прямую, которой оперирует контроллер.
Еще раз: для регулятора существует только начальная и конечная точка.
Ну как же, мы ведь можем менять кривую газа.
Ну как же, мы ведь можем менять кривую газа.
Какого черта???
Вы можете поменять наклон прямой линии… и смещение вверх/низ и вправо/влево… но даже после этого она останется прямой линией!
Вам таки важно иметь в 50% газа 50% оборотов мотора???
А если будет 50-на-55!?.. все, не полетите?..трагедия!? авария!?
Вы можете поменять наклон прямой линии… и смещение вверх/низ и вправо/влево… но даже после этого она останется прямой линией!
Прямая останется прямой, если эндпоинты будут одинаковыми, а если они разные, как у меня: 84 и 90, то прямая будет изломлена в центре стика.
Вам таки важно иметь в 50% газа 50% оборотов мотора??? А если будет 50-на-55!?.. все, не полетите?..трагедия!? авария!?
Выяснить хочу ситуацию, может быть непраильно настраиваю чего-нибудь.
для регулятора существует только начальная и конечная точка. Между ними он считает линейно.
Как реально контроллер экстраполирует управляющий сигнал - знают только узкоглазые производители контроллеров 😁 Но на вертолёте это всё не важно. В отличие от пилотажных самолётов (где шаг винта обычно неизменный и управляют газом-оборотами) на вертолётах RC 3D стремятся к к постоянным оборотам ОР и управляют шагом, а не оборотами. Для того в нормальных вертолётных контроллерах и имеется режим governor, который стремится поддерживать постоянные обороты ОР вне зависимости от шага и нагрузки. Без governor (по кривым) обычно пытаются добиться тех же постоянных оборотов
а если они разные, как у меня: 84 и 90, то прямая будет изломлена в центре стика.
ЭТО КАК???
*)))))
ЭТО КАК???
*)))))
Это вот так:
При эндпоинтах 90 и 84 это не так наглядно видно, но к примеру если выставить 90 и 30 (для тридцати нижняя часть пунктиром на графике), то вполне видно будет (в т. ч. и на серво-мониторе), что по разному меняется сигнал от центра вверх и от центра вниз.
Без governor (по кривым) обычно пытаются добиться тех же постоянных оборотов
Так если при разных эндпоинтах сигнал будет менятся вместе со стиком не равномерно, то выходит, что и поправки в кривую газа нужно будет вносить.
Так если при разных эндпоинтах сигнал будет менятся вместе со стиком не равномерно, то выходит, что и поправки в кривую газа нужно будет вносить.
Исходя из
для регулятора существует только начальная и конечная точка. Между ними он считает линейно. Соедините начальные и конечные точки и получите прямую, которой оперирует контроллер.