Search in topic

Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!

Не согласен, обратная связь есть как раз датчик угловой скорости. …

Вот! Уже ближе к истине!
Но, тут есть важные ньюансы:
1 - есть время за которое серва установится в это положение (время разное)
2 - есть механическая связь, между сервой и лопостями (настраиваемая, предкомпенсация, люфты и т.д.)
3 - есть время необходимое для того, что бы хвост “разогнался” до ожидаемой скорости. Это - зависит от ускорения! Значит - от того, как будут установленны лопасти при старте.

…

Вы пытаетесь мне пересказать своими словами часть ПИД алгоритма. Его интегральную составляющую. Да, есть там такая.
Давайте, я немного расскажу про ПИД алгоритм, так как понимаю что его мало кто знает.

Пропорционально- Интегрально- Дифференциальный (ПИД) алгоритм.

Пропорциональная часть - самая “простая”. Равна разнице между заданным и текущим значением умноженным на коэффициент связи (усиления) К.
Увеличение К приводит к сокращению времени установки (достижения заданного значения). В нашем случае - увеличению угла установки лопастей в момент получения “команды поворота” или внешнего возмущения, сместившего хвост.
То есть - приводит к росту ускорения (не скорости!) хвоста на отработках.
Практически, этот “К” мы и настраиваем.
Слишком большое значение “К” приводит к возникновению колебаний. Когда слишком разогнавшись наш хвост пролетает требуемую позицию, появляется противоположный разностный сигнал, опять разгон … и так до бесконечности.
Максимальное возможное значение “К” зависит от запаздывания реакции системы.
Запаздывание состоит из:
1 - времени отработки сервы. Чем оно меньше (серва быстрее), тем большее “К” возможно.
2 - Доступных системе ускорений. Или, другими словами - производительности хвоста.
В нашем случае это: максимальные углы установки хвостовых лопастей, их размер, частота вращения.

Но, пропорциональный алгоритм всегда имеет ошибку (статическую). С его помощью никогда нельзя достичь заданного значения с требуемой точностью.

По этому, есть Интегральная часть.
Интегрируется (суммируется за время) опять же разница между заданным значением и текущим. Таким образом, чем дольше по времени существует разница, тем больший вклад в функцию регулятора она будет вносить.
В момент когда разница сигналов дойдёт до значения ошибки пропорциональной части регулятора, его функция будет целиком определятся интегральной составляющей. Это и позволяет убрать ошибку. В нашем случае - “дотянуть хвост” до заданного положения. Или, устранить влияние ветра (постоянного слабого возмущения).
Но, такой “ПИ”-регулятор имеет сильно растянутую во времени характеристику.
В нашем случае - он “вялый”. Медленный и печальный.

По этому, для ускорения реакции системы, вводят Дифференциальную часть.
Она - тем больше, чем быстрее нарастает разница заданного и текущего положения. То есть, при резком изменении сигнала (дёрнули стиком), основная реакция “ПИД” контроллера в гироскопе будет определятся дифференциальной составляющей. Она - синоним ускорения. Каковой частью по сути своей и является.

В каждой части (ИД) могут быть свои “К”. Которые, или регулируются независимо, как в гироскопной части V-Bar от Mikado (может и ещё где), или имеют связанную между собой (одну) регулировку.

Так работает примитивный гироскоп в режиме “нормал”. Когда он просто “сопротивляется” внешнему возмущению или отрабатывает наше управляющее воздействие.

В режиме “удержания” гироскоп контролирует “положение” хвоста.

Как он это делает? Просто интегрирует измеренную его датчиком скорость от начального положения. Интеграл скорости даёт “путь” (угол поворота) пройденный хвостом. Гироскоп по тому же ПИД алгоритму работает и в этом случае.
Только контролирует не скорость, а её интеграл.

Это так, лирическое “отступление” для тех, кому интересно.

Что мы хотим от гироскопа?
1 - точность удержания в любых условиях.
2 - точность скорости при пируэтах в любых условиях.
3 - быстроту (резкость) при отработке коротких манёвров, смен вращения и т.д.
4 - отсутствие “паразитных” явлений (отскоков, дотягиваний, возбуждений, уводов …)

Мешает этому выставление предкомпенсации? - нет.
Помогает? - возможно 😁 да! (мягко скажем…)

Алекс,хотел спросить,это вроде втой пост
“После экспириментов с гирой, у Лёшки на 500-м рексе, пришли к тому - что ПОЛНОСТЬЮ УБРАЛИ ПРЕДКОМПЕНСАЦИЮ в механике
И верт сразу залетал как надо! Вот такая ерунда.
А до этого - в одну сторону было гуд (левый пируэт), в другую плыл на остановке и была “отдача” (правда достаточно вялая).”
Алексей до сих пор летает без предкомпенсации? или всё таки добились работы 770-ой с предкомпенсацией?

Вы пытаетесь мне пересказать своими словами часть ПИД алгоритма.
…
Это так, лирическое “отступление” для тех, кому интересно.

Спасибо, прочитал.

Алекс,хотел спросить,это вроде втой пост
"После экспириментов с гирой, у Лёшки на 500-м рексе, пришли к тому - что ПОЛНОСТЬЮ УБРАЛИ ПРЕДКОМПЕНСАЦИЮ в механике …

Было дело, убирали. Потом - вернули. Переворачивали цапфы даже …
Но хвост всё равно “отбивает” после левого пируэта.
Есть такая проблема именно на 500-ке.
Есть подозрение, что это особенность работы 770-й гиры с футабовскими машинками 9650. А может и нет. Если бы была JR3500 для замены - можно было бы проверить. Но её нет под рукой к сожалению.

У футабы и JR разные значение канальных импульсов соответствуют середине и краям. Может как то влияет именно на такой конфигурации. Может, как советовал Тимофей, надо поиграть длинной рычага. Лёха и так летает (ни кто и не видит проблем), а “добить” этот вопрос пока не получается.

AlexSr, очень хорошее и понятное получилось описание работы регулятора! Жму руку.

На счет отбивки хвоста:
Опять приведу для сравнения спартан. В программе по настройке спартана имеется отдельная настройка усиления торможения влево и вправо (при том, что есть еще общая чувствительность(gain)). И в FAQ на их сайте есть ответ на вопрос про отбивку - рекомендуют уменьшить чувствительность остановки в сторону, на которой есть отбивка. В первом посте этой ветки есть ответ №22 на эту тему.

Из этого вывод (теоретический):
для JR770 можно попробовать уменьшить общую чувствительность гироскопа. Это должно смягчить остановки и отбивка может уйти.

Либо играть размером лопастей ХР. Попробовать за счет этого увеличить/уменьшить эффективность ХР. Может эффективности не хватает чтобы быстро остановить хвост или, наоборот, она чрезмера и хвост крутит слишком быстро.

Просто до недавнего времени я тоже летал на 770-ой.Был не очень доволен поведением гиры,выставлял разные значения предкомпенсации и разные растояния от центра качалки до шарика,пока не прочитал втой пост.Убрал предкпомпенсацию,поставил слайдер по середине и вроде всё стало нормально.И ещё несколько знакомых убирали предкомпенсацию на 770-ой и тоже эксплуатировали 500-ку.Возможно поведение гиры ещё сильно зависит от вертолёта в целом?!

или, наоборот, она чрезмера и хвост крутит слишком быстро.

Тут я погорячился, сомневаюсь, что для управляемого пилотом пируэта используется полный ход слайдера. На полных углах скорость вращения будет слишком высокой, вертолетом не то что управлять не получится, его не видно будет… 😃

Тоже продолжительное время боролся с отбивкой хвоста на Claiber 5 и GY611. Без предкомпенсации отбивка была достаточно сильная (визуально 8-10 см), после настройки снизилась до минимума (1-2 см), но полностью не ушла. Поставил карбоновую тягу управления шагом, перетрес всю механику, заменил ведущий шкив ремня. В итоге выиграл еще немного. Визуально уже незаметно. Для себя пришел к выводу, что много еще обусловлено конструкцией механики. И вот эта связка (механика – гироскоп), при определенном сочетании может вылазить вот таким вот боком. Также, возможно еще и упругость ремня вносит свою лепту.

Просто до недавнего времени я тоже летал на 770-ой.Был не очень доволен поведением гиры,выставлял разные значения предкомпенсации и разные растояния от центра качалки до шарика,пока не прочитал втой пост.Убрал предкпомпенсацию,поставил слайдер по середине и вроде всё стало нормально.

А эксплуатируемые 500-ки с каким приводом на хвост были? Ремень или вал?

ремень,на всех

…В программе по настройке спартана имеется отдельная настройка усиления торможения влево и вправо (при том, что есть еще общая чувствительность(gain)). И в FAQ на их сайте есть ответ на вопрос про отбивку - рекомендуют уменьшить чувствительность остановки в сторону, на которой есть отбивка.

Это понятно, ведь “отбивка” по сути своей - перерегулирование (возбуждение почти), значит понизив “К” его уберём.

Неприятно, что в JR770 в частности, при этом сильно страдает “другая сторона”. Хвост уже просто “волочится начинает”, дотягивает на малой скорости.

Возбуждение возникает при “слишком медленной” серве. 9650 - не самая быстрая. Но, и с 9257 (или как там она?) - ситуация похожая.
Интересно, есть жалобы при сетапе с JR3500 ?

Может эффективности не хватает чтобы быстро остановить хвост или, наоборот, она чрезмера и хвост крутит слишком быстро.

Опять же, всё то же самое ускорение, параметр “как быстро получим то, что хотим!”
Естественно, производительность добавить не помешает.
Но, без быстрой сервы, она может в какой то момент оказаться и вредна. Серва не будет успевать её правильно регулировать.

Мне вот, надо ещё один эксперимент поставить - может будет подтверждение “теоритическим посылам” 😁.

На всех моих вертолётах стоит SolidG, кроме Т450 с Gy401. Летаю только HH режиме. Ни где не выставленна предкомпенсация, слайдер в нейтрале стоит по центру хвостового вала. Гиры отрабатывают отлично, ни чего в стороны не уводит.

Видел много хороших пилотов с JR 770, SolidG, Gy611, Gy401, Spartan. Никто не выстовляет предкомпенсацию в HH режиме.

Никто не выстовляет предкомпенсацию в HH режиме.

Буа-га-га, ща по новой начнется!.. 😂

Поправка: “Из тех кого а видел.” 😁

Почитал!! Ну , конечно Круто вы описали работу гироскопа! Слов нет!, Хотелось чтоб еще в полете это все раьотало!
Вот я реально, даж половины не понял, того что все написали, да мне и не интересно, мне интересно что-б верт летел так как надо!!!
ГОСПОДА! летайте больше, можно до конца жизни рассуждать как верт летит и как гирик работает.

Почитал!! Ну , конечно Круто вы описали работу гироскопа! Слов нет!, Хотелось чтоб еще в полете это все раьотало!
Вот я реально, даж половины не понял, того что все написали, да мне и не интересно, мне интересно что-б верт летел так как надо!!!
ГОСПОДА! летайте больше, можно до конца жизни рассуждать как верт летит и как гирик работает.

А чего еще зимой то делать? СИМ да теория, полетов мало.

Зимой летать надо!!!

Немного инфы про режим удержания
“Гироскопы с режимом удержания направления
В этом режиме стабилизируется угловое положение модели. Для начала маленькая историческая справка. Первой фирмой, которая сделала гироскопы с таким режимом, была CSM. Режим она назвала Heading Hold. Поскольку название было запатентовано, другие фирмы стали придумывать (и патентовать) свои собственные названия. Так возникли марки “3D”, “AVSC” (Angular Vector Control System) и другие. Все гироскопы, которые имеют режим Heading Hold, поддерживают также и обычный алгоритм работы. В зависимости от выполняемого маневра, можно выбирать тот режим гироскопа, который больше подходит.
Итак, о новом режиме. В нем гироскоп не подавляет вращение, а делает его пропорциональным сигналу с ручки передатчика. Разница очевидна. Модель начинает вращаться именно с той скоростью, с которой нужно, независимо от ветра и других факторов.
Посмотрите блок-схему. По ней видно, что из управляющего канала и сигнала с датчика получается (после сумматора) разностный сигнал ошибки, который подается на интегратор. Интегратор же меняет сигнал на выходе до тех пор, пока сигнал ошибки не будет равен нулю. Через канал чувствительности регулируется постоянная интегрирования, то есть скорость отработки рулевой машинки.”

Не смог промолчать.

platov,

1. Если Вы цитируете чужие статьи www.rcdesign.ru/articles/radio/gyro_stady то неплохо бы указывать ссылку на первоисточник.

народ,

2. Реальные гироскопы с AVSC (НН, как угодно) не могут работать с одноконтурной интегральной ОС. В них присутствует пропорциональный контур (и, возможно, дифференциальный в CSM)
   Некоторые исследования здесь rcproject.narod.ru/gyro/gyro.html

3. Необходимость предкомпенсации в НН гироскопах определяется только порогом ограничения интегрального контура регулирования. Если порог большой, то предкомпесация не нужна, но есть вероятность разворота верта на большой угол при старте. При низком же пороге возможна раскрутка верта, если предкомпенсация настолько плоха, что интегральный контур с ограничением не может компенсировать ее ошибку

Успехов

Vad64,в итоге факт такой-что гироскоп работает по двум показаниям, информации от датчика и информации с канала руля.Никакой обратной связи с сервоприводом нету и никакие положения сервопривода он не фиксирует.

2platov:
вот как раз информация от датчика и называется “обратной связью”

И еще немного спама. ответ Spartan RC на вопрос о предкомпенсации и стартах-стопа пируэта

Вопрос:
Does mid-point setup affect velocity/acceleration of pirouette’s starts and stops in both left and right directions? I wonder if stops will be more solid in one direction and more sluggish in another with 0deg mid-point.

Thank you

Ответ:
During flight it does not matter as the ds760 will work it on its own where the servo needs to go.

However, with the 0 deg setup when you switch from Normal to AVCSs you may see a small jump on the tail 5-10cm (demanding on heli) while the ds760 tries to work out where the servo needs to be to offset the main rotor torque.

Вкратце - неважно какую вы выставили предкомпенсацию, в полете гироскоп сам решает в какое положение поставить сервопривод.