Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!
На примере 611-го. Для того, кто не любит цифры, и предпочитает практику.
Когда-то я был молодой и глупый, начитался, что предкомпенсация 611 не нужна.😍 Но, благо, решил проверить, попробовать. Выставил слайдер в ноль, лопасти в ноль, лимиты по 100, качалку серво по центру. Включил режим удержания балки и поехал на подлеты. Ну что я могу сказать, хвост действительно держался неплохо, но как только я начал выполнять пируэты, я сразу почувствовал что-то не то. Во-первых, я словил сильный отскок хвоста во всей красе, и замедленную остановку в другую сторону. Во-вторых, со скоростью пируэтов происходило что-то не вообразимое. Проявила себя «задумчивость» 611 на половине пируэта, скорость стала заметно неодинаковой в разные стороны. В общем, сплошная бяка. Летать можно, но непрогнозируемо, и некомфортно. Случай этот реальный. Поимел так сказать свои грабли. Не берусь утверждать, как летали те товарищи, которые меня этому пытались научить, но предкомпенсацию сделал по всем правилам, и все встало на свои места. Скорость пируэтов, при разных лимитах отличалась едва уловимо – поправил настройками гироскопа. С тех пор так и летаю. И не брезгую проверкой и настройкой на других вертолетах. Вопрос прокурил достаточно глубоко – для своего уровня понимания и не вдаваясь в математику. Тиснул статейку, вот вчера руки наконец дошли - выложил.
Современные гироскопы прощают многое, но не все. Инструкции для них пишут вообще похоже любители. 😈Вот тот же 611 параметров много, мануал большой, но ответа как влияет тот или иной параметр он не дает. На JR 770 – это вообще смех и грех. Отмазка, а не инструкция.😈
Всё тоже самое было и с гирой Logitech2100T, хотя на нём можно настроить оба лимита независимо, но при выставленной предкомпенсации верт пируэтит и останавливается с пируэта гораздо лучше, хотя при распущенных до 150% расходах рудера в пульте особо и не поймёшь одинаково ли он делает пару пируэтов в секунду в одну и другую сторону😂
Вот интересно поставить такой “эксперимент”:
На машине с АБС поставить слева колёса “слик”, а справа - “мудовые”. И спереди и с зади.
А теперь внимание - вопрос!
Сможет ли АБС одинаково тормозить (удерживать от блокирования колёса так, что бы авто не закрутило) на:
а) сухом покрытии
б) влажном покрытии
в) снегу
Ежеле мы, что называется, “тапку в пол” давим (тормозим).
Кто смелый? 😁
С какой целью интересуетесь??? 😁Никак смерти чьей хотите???😁😆
А что требуется получить в результате этого «эксперимента»? А можно разные колеса заменить разным покрытием под указанной парой колес? Если да, то сегодня такой «эксперимент» ставил. Случаи А и В. Нормально тормозит, правда у меня режим AVCS (ESP)😆 включено. Я постоянно над этим ESP надругаюсь – пытаюсь понять возможности автоматики. Если детально описывать, то происходит примерно следующее:
Тормоз в пол
Машину начинает заносить / сносить
Срабатывает система (трещит и щелкает разными колесами)
Снос / занос прекращается
Далее в некоторых случаях (если рулем не работал) может поставить на предыдущую траекторию – выровнять.
Снос на скорости 80 км/ч примерно 40-50 см. – скорее всего обусловлен скоростью: электроники, тормозной системы, водителя. Все субъективно. ESP 4-х канальная, т.е может управлять каждым колесом. Рельсы перед автомобилем в критических ситуациях не прокладывает.😁
Вот интересно поставить такой “эксперимент”:
в) снегу
Ежеле мы, что называется, “тапку в пол” давим (тормозим).Кто смелый? 😁
На машине проверять не буду это точно, но на верте проверю =)
Дайте тока время новый верт дособирать. Предкопменсацию выставалю как советуют, если был неправ отпишусь =)
Господа 😃
Практика - критерий истины. Если гирик работает на отлично и поведение вертолета устраивает - славно! Если что-то не устравивает - настраиваем. 😃
Ура? 😒
С уважением.
PS. но все же у кого-то есть идеи, почему есть гироскопы с раздельной регулировкой лимитов и как это влияет на предкомпенсацию?
PPS машину с разношинницей развернет нафик и АБС не спасет. (ESP не в счет) (имею фиговое представление о алгоритмах работы АБС) (что такое EBD понимаю с трудом, может с ней будет лучше чем просто ABS)
PPPS написал в спартан вопрос про common misconception, посмотрим, что ответят.
PPPPS Можно составить письмо турецкому султану с вопросом про остановку быстрого пируэта и предкомпенсацию. Отправить футабе, ЖР и спартану. пусть они голову ломают 😁
По поводу машины:
АБС - развернёт. Тормозной путь длиннее нормы.
ЕСП - может и не развернёт (сильно будет зависеть от скорости). Тормозной путь больше нормы.
Под нормой - понимаем тормозной путь на нормально скомплектованной машине.
Вопрос: почему так?
Ответ: потому, что у разных колёс - разные сцепные характиристики (читай - развиваемое усилие при торможении). Значит, если левые и правые колёса удерживаются АБС на грани блокировки (срыва сцепления), возникает поворачивающий а.м. момент силы. ЕСП может его компенсировать (умная больно 😅) но, только ценой потери усилия на “правильных” колёсах. Смотря по ситуации - но тормозной путь резко возрастает. 😃 А оно нам надо?
Вот потому, на автомобилях и делают “предкомпенсацию” в виде шин с одинаковым усилием торможения. 😜
Хотя “верующим” в электронику - баллоный ключ в помощь! 😂
AlexSr,вот скажи-с какими из 2 утверждений ты не согласен и почему
1)предкомпенсация это мех.настройка “привязывающаяся” к 0-ой точке сервопривода
2)Режим удержания балки не привязан к 0-ой точке сервопривода
Если ты с обоими утверждениями согласен,то предкомпенсация как таковая теряет свой смысл в режиме удержания.И лишь правильно настроеная предкомпенсация в режиме Нормал даёт правильное “урезание” одного из лимитов чтобы добиться боле-менее равных сумарных вращающих сил по часовой и против для гироскопов у которых лимиты настраиваются одним регулятором.
Если же 0-ая точка сервопривода важна для гироскопа в режиме удержания,то я конечно полностью не прав и предкомпенсация просто необходима.
Что значит “режим удержания не привязан к “0” точке сервопривода”? 😵
Вааще не понимаю о чём речь! Режим удержания вовсе ни к чему не привязан. За исключением положения гироскопа в пространстве.
Это просто такой режим. Другая математическая функция - вот и всё. Как мат.функцию можно “привязать” к серве ?
По сути я это уже говорил (писал) и не один раз.
Для “прояснения” можно встречный вопрос: Чем по Вашему мнению отличаются так радикально режимы “нормал” и “удержание” в гироскопах?
Почему Вы свято верите в “AVCS” и напроч отрицаете “духа его” - “NORMAL” ?
Ведь по сути, весь разговор уже сильно напоминает спор “адептов” двух церквей…
Я пытаюсь приводить аргументы, цифры, примеры и аллегории. 😉
С Вашей (не лично, но всё же) стороны, в основном заявления типа: “я верую! и мне лень настроить предкомпенсацию! И так полетит … Аминь!”
Но, по сути - ни одного возражения реально доказывающего что я не прав. (Поддержка Спартана не в счёт, пусть инструкцию сначала отредактируют 😅).
Предкомпенсация это:
- настройка равенства сил от основного ротора и хвоста в полётном режиме.
- настройка равенства ходов серво-привода.
- настройка ревенства положения(плеч) качалки сервопривода.
- настройка равенства ходов слайдера и лопастей (изменения сил от хв.ротора) заданием лимита.
- настройка равенста нуля сигнала гироскопа и нуля сервы при нулевой скорости пируэта.
Соответственно, равные изменения сигнала от гироскопа, приведут к равному отлконению сервы, следовательно - равному углу отклонения от положения покоя, соответственно - равному ускорению которое, соответственно, приведёт через определённое время к равным скоростям поворота хвоста …
Корторую (скорость) гироскоп замерит и все на этом успокоятся.
Я хотел сказать что в режиме Нормал при нейтральном положении стика рудера серва всегда возвращается в 0-ю точку.Я про эту “привязку” гововрил.И когда серва находится в нулевой точке на хвостовых лопастях уже механическим путём выставлен определённый угол чтобы компенсировать реактивный момент основного ротора(типо небольшая фора для гироскопа),вот это и есть предкомпенсация.В режиме удержания такой привязке к 0-ой точке сервы нету и смысл предкомпенсации как таковой теряется.
И если идти даль,то в настройках спартана через шнурок есть такие настройки как ускорение по часовой и против и остановка по и против часовой где можно задать значения будет ли гироскоп при данных ускорениях использовать весь потенциал хвостового ротора или нет.
Я просто хочу сказать,что смысл предкомпенсации в режимах удержания балки как таковой (как в режиме нормал) потерял свой смысл.
AlexSr, при всем уважении, из всего Вами перечисленного, предкомпенсацией является только последняя строчка. Первая строчка это лишь умозаключение.
Все остальное относится к настройке механической части - сервы и тяг, к привязке гироскопа к данному механическому окружению. Эту настройку надо делать обязательно. Четвертая строчка выглядит странно, поскольку опять отсылает к умозаключению, здесь правильнее упомянуть механические лимиты слайдера. И никто не призывает лениться и говорить “я верую! и мне лень”.
Предкомпенсация это:
- настройка равенства сил от основного ротора и хвоста в полётном режиме.
- настройка равенства ходов серво-привода.
- настройка ревенства положения(плеч) качалки сервопривода.
- настройка равенства ходов слайдера и лопастей (изменения сил от хв.ротора) заданием лимита.
- настройка равенста нуля сигнала гироскопа и нуля сервы при нулевой скорости пируэта.
И все же еще раз спрашиваю уважаемую аудиторию:
У кого-то есть идеи, почему существуют гироскопы с раздельной регулировкой лимитов и как это влияет на предкомпенсацию и равенство сил?
И все же еще раз спрашиваю уважаемую аудиторию:
У кого-то есть идеи, почему существуют гироскопы с раздельной регулировкой лимитов и как это влияет на предкомпенсацию и равенство сил?
Все ИМХО! Попробую без цифр и вкладок. Могу конечно и ошибаться.
Почему существуют гироскопы с раздельными лимитами? А для удобства! Не правда ли? На вертолетах без мех. предкомпесации очень удобно иметь раздельные лимиты. Я в свое время это оценил. Данная фича позволяет не насиловать дорогую серву в крайних положениях. При изменении одного из лимитов, равенство сил не нарушается. Т.е в первом приближении можно считать, что мы уменьшили общий ход. Т.е допустим было по 100% в каждую сторону. После настройки предкомпенсации сделали лимит в одну сторону 85%. Что изменилось? Настроив предкомпесацию, мы сместили нулевую точку. Общий ход серво раньше был 200%, теперь стал 185%. Как здесь завязана предкомпесанция? Пусть угол атаки лопасти 35 гр. в каждую сторону. Так?
Пусть угол предкомпенсации равен 15 гр. Итого: в одну сторону получаем макс. угол отклонения 35гр, а в другую 35-15 = 20гр. Т.е меньший угол получается в ту сторону, в которую крутить хвост нам помогает момент. Т.о автоматически учитывается влияние момента от основного ротора, и скорость пируэта получается примерно одинаковой. За счет уменьшения угла атаки лопасти. Если по другому, то в одну сторону максимальный угол атаки будет: угол предкомпенсации + угол свободного хода. В другую сторону: Угол предкомпенсации – угол свободного хода.
vitkor, все что ты говоришь справедливо и для гироскопов с симметричным лимитом.
Хочется понять, зачем же производители дают возможность произвольно менять лимиты, ведь, по теории AlexaSr лимиты д.б. симметричны относительно точки компенсации момента ОР при висении в покое.
Имхо, встроенная предкомпенсация это кивок в сторону гироскопов с симметричными лимитами. И наоборот, гироскопы с несимметричными лимитам предназначены в первую очередь для вертолетов с недостаточной или отсутствующей встроенной предкомпенсацией. Но и там и там цель одна - максимальных ход слайдера.
В инструкции к, извините, спартану, пишут - “всегда настраивайте максимальные лимиты слайдера”. Тут уже никакой симметрии от положения предкомпенсации не получится. Видимо они не знакомы с теорией симметрии или знают что-то, чего не знаем мы.
Да не влияют раздельные лимиты, ни на что, кроме удобства, и разгрузки машинки в крайних положениях. 😒В любом случае, оперировать, как мне кажется, нужно не лимитами, а углами атаки сиречь тягой. Вот тогда станет все ясно. По теории AlexSr лимиты вообще не учитываются. Что ИМХО и правильно. Вводя предкомпесацию, мы просто создаем «точку нуля сил» или точку равновесия. Вот от нее и пляшем. Про углы я свое понимание выше изложил. Лимиты вообще ни на что особо не влияют. Лимиты это не DUAL RATE и не ATV – скажем так, в данном случае это просто виртуальный упор в который упирается слайдер. Симметрия будет достигаться на уровне тяги хвостового ротора. Практическое подтверждение данного вопроса я описал на примере 611 гироскопа. Как только выставил предкомпесацию, сразу все и заработало правильно. А почему? Просто получилась симметрия относительно “нуля сил”, а не относительно механизмов.
Как только выставил предкомпесацию, сразу все и заработало правильно. А почему? Просто получилась симметрия относительно “нуля сил”, а не относительно механизмов.
Вот это, по моему, очень правильное заключение, причём глобальное, а все остальные ньюансы это уже надстройка над этим постулатом “нуля сил”😉
господа спорящие - скажите а в ВОЕНМЕХе никто из Вас не учился??? Если кто-то учился, то вспомните что на 4-м курсе, вот только не помню на всех ли факультетах (я заканчивал в 1991 г.) была такая дисциплинка, связанная с ориентацией управляемого тела в пространстве. Там очень подробно описывалась работа гироскопа. Так вот исходя из этого, если у Вас в гироскопе фиксированная нейтраль то обязательно должны быть раздельные лимиты во всех плоскостях где есть управление. Иначе гироскоп с фиксированной нейтралью работать не может. Почему - писать долго и нудно. Если производитель пишет что у Вас гироскоп с фиксированной нейтралью но нет раздельных лимитов значит производитель Вас обманывает и это самый простой дешевый гирик. Далее чтобы правильно выставить лимиты, Вам надо сначала опрелелить нулевую точку отсчета для привязки гироскопа, а это в нашем случае и есть установка предкомпенсации. Т.е. Вы сначала отключаете все режимы удержания и пр., проверяете что у Вас все остальные параметры гирика стоят в нулевых значениях, после этого механическим путем добиваетесь нулевого дрейфа хвоста при висении в идеальных условиях, желательно при полном безветрии, высота более двух метров и температура 10-20 гр выше нуля. После этого Вы уже выставляете лимиты вправо и влево. Потом уде можно регулировать и скорости пируэта и все остальное. Кто мне не верит - пусть сам попробует так сделать и убедится что хвост на его вертике будет просто “идеален” по сравнению с другими методами настройки.
AlexSr, при всем уважении, из всего Вами перечисленного, предкомпенсацией является только последняя строчка. Первая строчка это лишь умозаключение.
Честно говоря я уже “выдохся” 😦. Фантазии не хватает. Какие ещё найти слова, что бы с десятого (или какого ?) раза меня поняли.
Как это “умозаключение” ? Как неоспоримый факт равенства сил, подтверждённый отсутствием вращения вертолёта, можно назвать “умозаключением” ?
Нет, формально, под “умозаключение” подпадают результаты всей умственной деятельности …
Но Вы же не о том? Или я Вас совсем не понял? Что подразумевается под первой строчкой?
Забудте вовсе про предкомпенсацию, углы, и прочее.
Простые рычажные весы. Без всяких шкал. Имеют только три состояния:
а) вес равен, б)вес слева больше, в) вес справа больше.
На одной чашке (справа) вес (сила) равная численно моменту главного ротора. Примем за 1.
На другой - ноль. Ничего. Пустота!
Куда показывает стрелка? В право.
Могу я отмерить на этих весах вес в 10 едениц если располагаю всего одной гирей в 10 едениц?
Ответ нет. Мне мешает “момент ротора”.
Вопрос: могу я отмерить вес в 9-ть едениц располагая той же гирей в 10-ть едениц?
Ответ да. Мне помогает момент от ротора. Я его вычту из веса гири и получу 9-ть едениц.
Что нужно, что бы на этих весах взвешивать макимальный вес?
Ответ: добавить на левую чашку вес равный “моменту ротора” = 1-й еденице.
Вопрос: Если я вместо веса в 1-у еденицу положу на левую чашку вес больший, это поможет мне отмерить 10-ть едениц?
Ответ: нет.
Вопрос: Если я вместо веса в 1-у еденицу положу на левую чашку вес меньший, это поможет мне отмерить 10-ть едениц?
Ответ: нет.
Только лишь добавленный на левую чашку вес равный весу на правой чашке (который их и уравновесит) позволит отмерять максимально доступное мне значение.
Ну коль пошла такая пьянка то добавлю своё мнение про раздельные лимиты.Я думаю(и есть небольшой опыт) что гироскоп “любит” чтоб у сервопривода был хороший ход минимум 45гр. в обе стороны и возможно что и у слайдера не дожен быть сильно ограниченный ход.Возможно это даёт гироскопу провести более точные расчёты передвижения слайдера ну или в целом всего механизма.Для этого спартан просит выставить лимиты по полной(не важно стоит предкомпенсация или нет),а то что при таком раскладе потенциал у хвостового ротора в одну из сторон больше для ускорения или торможения,то предоставляеются настройки ускорения и торможения в разные стороны.
Я думаю что именно по этой причине 770-ая у меня начала хорошо работать когда убрал в ноль предкомпенсацию.У сервомашинке появился хороший ход.Можно конечно уменьшить плечо качалки сервы и при маленьком ходе слайдера появится в принципе хороший ход сервы,но скорость всей системы упадёт.
Опять таки это моё мнение,такое же как и ваши мнения и цифры,которые не подкреплены документальными статьями о работе электронных гироскопов.
Вот, почитайте теорию ПИД регулирования о том, как в частности работают и гироскопы.
Теория одна и та же. Разница только в том, что гироскоп измеряет скорость, а управляет силой (ускорением). Но это - весьма существенно.
упс… Alex, моя ошибка, прочитал что-то не то. Конечно “настройка равенства сил от основного ротора и хвоста в полётном режиме” это настройка предкомпенсации в прямом смысле слова. Прошу прощения.
Ок! С силой разобрались.
Теперь идём дальше по цепочке:
Сила, если она больше другой силы (или меньше) порождает ускорение, которое через промежуток времени даст нам скорость. Её то гироскоп и замерит. К ней он и стремится.
Ключевое тут : ускорение и промежуток времени.
Так как, если за еденичный промежуток времени “Т” ускорение будет в течении “Т/2 =А” а потом “Т/2 =-А” - то скорости в результате не будет!
Вот такая фигня! Сила была, ускорение было - движение было, а интеграл ускорения (сиречь скорость) равен нулю 😃 .
А Вы думали почему при “возбуде” вертик машет хвостом? Именно по этому. Что частота этих колебаний совпадает с внутренней частотой регулирующей цепи гироскопа. А “средняя” скорость хвоста в этот момент равна 0. И “среднее направление” - то, что нужно. За значительный промежуток времени. А хвост - мотает.
Вот по этому и нельзя рассматривать гироскоп (его работу) без учёта времени.