Search in topic

Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!

AlexSr, при всем уважении, из всего Вами перечисленного, предкомпенсацией является только последняя строчка. Первая строчка это лишь умозаключение.

Все остальное относится к настройке механической части - сервы и тяг, к привязке гироскопа к данному механическому окружению. Эту настройку надо делать обязательно. Четвертая строчка выглядит странно, поскольку опять отсылает к умозаключению, здесь правильнее упомянуть механические лимиты слайдера. И никто не призывает лениться и говорить “я верую! и мне лень”.

Предкомпенсация это:

• настройка равенства сил от основного ротора и хвоста в полётном режиме.
• настройка равенства ходов серво-привода.
• настройка ревенства положения(плеч) качалки сервопривода.
• настройка равенства ходов слайдера и лопастей (изменения сил от хв.ротора) заданием лимита.
• настройка равенста нуля сигнала гироскопа и нуля сервы при нулевой скорости пируэта.

И все же еще раз спрашиваю уважаемую аудиторию:
У кого-то есть идеи, почему существуют гироскопы с раздельной регулировкой лимитов и как это влияет на предкомпенсацию и равенство сил?

И все же еще раз спрашиваю уважаемую аудиторию:
У кого-то есть идеи, почему существуют гироскопы с раздельной регулировкой лимитов и как это влияет на предкомпенсацию и равенство сил?

Все ИМХО! Попробую без цифр и вкладок. Могу конечно и ошибаться.
Почему существуют гироскопы с раздельными лимитами? А для удобства! Не правда ли? На вертолетах без мех. предкомпесации очень удобно иметь раздельные лимиты. Я в свое время это оценил. Данная фича позволяет не насиловать дорогую серву в крайних положениях. При изменении одного из лимитов, равенство сил не нарушается. Т.е в первом приближении можно считать, что мы уменьшили общий ход. Т.е допустим было по 100% в каждую сторону. После настройки предкомпенсации сделали лимит в одну сторону 85%. Что изменилось? Настроив предкомпесацию, мы сместили нулевую точку. Общий ход серво раньше был 200%, теперь стал 185%. Как здесь завязана предкомпесанция? Пусть угол атаки лопасти 35 гр. в каждую сторону. Так?
Пусть угол предкомпенсации равен 15 гр. Итого: в одну сторону получаем макс. угол отклонения 35гр, а в другую 35-15 = 20гр. Т.е меньший угол получается в ту сторону, в которую крутить хвост нам помогает момент. Т.о автоматически учитывается влияние момента от основного ротора, и скорость пируэта получается примерно одинаковой. За счет уменьшения угла атаки лопасти. Если по другому, то в одну сторону максимальный угол атаки будет: угол предкомпенсации + угол свободного хода. В другую сторону: Угол предкомпенсации – угол свободного хода.

vitkor, все что ты говоришь справедливо и для гироскопов с симметричным лимитом.

Хочется понять, зачем же производители дают возможность произвольно менять лимиты, ведь, по теории AlexaSr лимиты д.б. симметричны относительно точки компенсации момента ОР при висении в покое.

Имхо, встроенная предкомпенсация это кивок в сторону гироскопов с симметричными лимитами. И наоборот, гироскопы с несимметричными лимитам предназначены в первую очередь для вертолетов с недостаточной или отсутствующей встроенной предкомпенсацией. Но и там и там цель одна - максимальных ход слайдера.

В инструкции к, извините, спартану, пишут - “всегда настраивайте максимальные лимиты слайдера”. Тут уже никакой симметрии от положения предкомпенсации не получится. Видимо они не знакомы с теорией симметрии или знают что-то, чего не знаем мы.

Да не влияют раздельные лимиты, ни на что, кроме удобства, и разгрузки машинки в крайних положениях. 😒В любом случае, оперировать, как мне кажется, нужно не лимитами, а углами атаки сиречь тягой. Вот тогда станет все ясно. По теории AlexSr лимиты вообще не учитываются. Что ИМХО и правильно. Вводя предкомпесацию, мы просто создаем «точку нуля сил» или точку равновесия. Вот от нее и пляшем. Про углы я свое понимание выше изложил. Лимиты вообще ни на что особо не влияют. Лимиты это не DUAL RATE и не ATV – скажем так, в данном случае это просто виртуальный упор в который упирается слайдер. Симметрия будет достигаться на уровне тяги хвостового ротора. Практическое подтверждение данного вопроса я описал на примере 611 гироскопа. Как только выставил предкомпесацию, сразу все и заработало правильно. А почему? Просто получилась симметрия относительно “нуля сил”, а не относительно механизмов.

Как только выставил предкомпесацию, сразу все и заработало правильно. А почему? Просто получилась симметрия относительно “нуля сил”, а не относительно механизмов.

Вот это, по моему, очень правильное заключение, причём глобальное, а все остальные ньюансы это уже надстройка над этим постулатом “нуля сил”😉

господа спорящие - скажите а в ВОЕНМЕХе никто из Вас не учился??? Если кто-то учился, то вспомните что на 4-м курсе, вот только не помню на всех ли факультетах (я заканчивал в 1991 г.) была такая дисциплинка, связанная с ориентацией управляемого тела в пространстве. Там очень подробно описывалась работа гироскопа. Так вот исходя из этого, если у Вас в гироскопе фиксированная нейтраль то обязательно должны быть раздельные лимиты во всех плоскостях где есть управление. Иначе гироскоп с фиксированной нейтралью работать не может. Почему - писать долго и нудно. Если производитель пишет что у Вас гироскоп с фиксированной нейтралью но нет раздельных лимитов значит производитель Вас обманывает и это самый простой дешевый гирик. Далее чтобы правильно выставить лимиты, Вам надо сначала опрелелить нулевую точку отсчета для привязки гироскопа, а это в нашем случае и есть установка предкомпенсации. Т.е. Вы сначала отключаете все режимы удержания и пр., проверяете что у Вас все остальные параметры гирика стоят в нулевых значениях, после этого механическим путем добиваетесь нулевого дрейфа хвоста при висении в идеальных условиях, желательно при полном безветрии, высота более двух метров и температура 10-20 гр выше нуля. После этого Вы уже выставляете лимиты вправо и влево. Потом уде можно регулировать и скорости пируэта и все остальное. Кто мне не верит - пусть сам попробует так сделать и убедится что хвост на его вертике будет просто “идеален” по сравнению с другими методами настройки.

AlexSr, при всем уважении, из всего Вами перечисленного, предкомпенсацией является только последняя строчка. Первая строчка это лишь умозаключение.

Честно говоря я уже “выдохся” 😦. Фантазии не хватает. Какие ещё найти слова, что бы с десятого (или какого ?) раза меня поняли.

Как это “умозаключение” ? Как неоспоримый факт равенства сил, подтверждённый отсутствием вращения вертолёта, можно назвать “умозаключением” ?
Нет, формально, под “умозаключение” подпадают результаты всей умственной деятельности …
Но Вы же не о том? Или я Вас совсем не понял? Что подразумевается под первой строчкой?

Забудте вовсе про предкомпенсацию, углы, и прочее.
Простые рычажные весы. Без всяких шкал. Имеют только три состояния:
а) вес равен, б)вес слева больше, в) вес справа больше.
На одной чашке (справа) вес (сила) равная численно моменту главного ротора. Примем за 1.
На другой - ноль. Ничего. Пустота!
Куда показывает стрелка? В право.
Могу я отмерить на этих весах вес в 10 едениц если располагаю всего одной гирей в 10 едениц?
Ответ нет. Мне мешает “момент ротора”.

Вопрос: могу я отмерить вес в 9-ть едениц располагая той же гирей в 10-ть едениц?
Ответ да. Мне помогает момент от ротора. Я его вычту из веса гири и получу 9-ть едениц.

Что нужно, что бы на этих весах взвешивать макимальный вес?
Ответ: добавить на левую чашку вес равный “моменту ротора” = 1-й еденице.

Вопрос: Если я вместо веса в 1-у еденицу положу на левую чашку вес больший, это поможет мне отмерить 10-ть едениц?
Ответ: нет.

Вопрос: Если я вместо веса в 1-у еденицу положу на левую чашку вес меньший, это поможет мне отмерить 10-ть едениц?
Ответ: нет.

Только лишь добавленный на левую чашку вес равный весу на правой чашке (который их и уравновесит) позволит отмерять максимально доступное мне значение.

Ну коль пошла такая пьянка то добавлю своё мнение про раздельные лимиты.Я думаю(и есть небольшой опыт) что гироскоп “любит” чтоб у сервопривода был хороший ход минимум 45гр. в обе стороны и возможно что и у слайдера не дожен быть сильно ограниченный ход.Возможно это даёт гироскопу провести более точные расчёты передвижения слайдера ну или в целом всего механизма.Для этого спартан просит выставить лимиты по полной(не важно стоит предкомпенсация или нет),а то что при таком раскладе потенциал у хвостового ротора в одну из сторон больше для ускорения или торможения,то предоставляеются настройки ускорения и торможения в разные стороны.
Я думаю что именно по этой причине 770-ая у меня начала хорошо работать когда убрал в ноль предкомпенсацию.У сервомашинке появился хороший ход.Можно конечно уменьшить плечо качалки сервы и при маленьком ходе слайдера появится в принципе хороший ход сервы,но скорость всей системы упадёт.
Опять таки это моё мнение,такое же как и ваши мнения и цифры,которые не подкреплены документальными статьями о работе электронных гироскопов.

Вот, почитайте теорию ПИД регулирования о том, как в частности работают и гироскопы.
Теория одна и та же. Разница только в том, что гироскоп измеряет скорость, а управляет силой (ускорением). Но это - весьма существенно.

упс… Alex, моя ошибка, прочитал что-то не то. Конечно “настройка равенства сил от основного ротора и хвоста в полётном режиме” это настройка предкомпенсации в прямом смысле слова. Прошу прощения.

Ок! С силой разобрались.

Теперь идём дальше по цепочке:
Сила, если она больше другой силы (или меньше) порождает ускорение, которое через промежуток времени даст нам скорость. Её то гироскоп и замерит. К ней он и стремится.

Ключевое тут : ускорение и промежуток времени.

Так как, если за еденичный промежуток времени “Т” ускорение будет в течении “Т/2 =А” а потом “Т/2 =-А” - то скорости в результате не будет!
Вот такая фигня! Сила была, ускорение было - движение было, а интеграл ускорения (сиречь скорость) равен нулю 😃 .
А Вы думали почему при “возбуде” вертик машет хвостом? Именно по этому. Что частота этих колебаний совпадает с внутренней частотой регулирующей цепи гироскопа. А “средняя” скорость хвоста в этот момент равна 0. И “среднее направление” - то, что нужно. За значительный промежуток времени. А хвост - мотает.
Вот по этому и нельзя рассматривать гироскоп (его работу) без учёта времени.

Вот эта фраза от спартанцев
“Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково”
убивает предкомпенсацию в режиме удержания наповал.
Теперь о равенстве сил.Предположим что обороты постоянные,при крайних значениях хвостового слайдера углы принимают какие то максимальные значения т.е. максимальные силы вращения хвотового ротора постоянные.А вот реактивный момент основного ротора всегда разный т.к. он зависит не только от оборотов но и от углов атаки лопастей.Получается что подрезание одного из лимитов только немного уравновесит силы.
И с чего вообще вы взяли,что при ускорении и торможении в обе стороны гироскоп(а сейчас именно спартан) использует потенциал хвостового ротора на всю катушку?А может он немного умнее? И при ускорении по часовой использует весь потенциал,а при ускорении против часов только частично?
Вообщем получется,что спартан шороший гироскоп,многие на нём летают и улыбаются,признан многими лётчиками мира,но вот разработчики и группа поддержки дураки😁
Почему дураки? Да потому что работа этого сложнейшего электронного апарата не входит в наши математические расчёты и наше сознание.
Вообщем привсём уважении к своим брятьям-вертолётчикам,я придерживаюсь мнения группы поддержки спартана,к тому же ихние утверждения полностью соответствуют моим умозаключениям:)

“Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково”

Выбирайте какое поставим: Крайнее левое или крайнее правое? И вперёд - проверять… 😂

Словоблудие, ничего более. Как и все саппорты.
Простите, но Вы - так ничего и не поняли. А жаль!

“Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково”
я думаю здесь другой смысл,не крайние точки сервы,а положение сервы в режиме удержания.

“Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково”
я думаю здесь другой смысл,не крайние точки сервы,а положение сервы в режиме удержания.0-ая точка к которой привязана предкомпенсация и от которой вы мерите равенства сил не имеет значения.

Даааа, сильно поговорили, флейм на 5-ть баллов!
Ну и чтобы больше не спорить по поводу предкомпенсации предлагаю не выставлять в дальнейшем ни горизонтальности качалок серв АП при нулевом угле атаки лопастей(сервы же цифровые\быстрые\лёгкие они и так отработают как положено, подумаешь кривовато выставлены углы…), ни подгонять до градуса шаги(нафиг надо, ведь даже с бабаочкой можно нормально летать, а+\- 2…3…4 градуса при среднем положении стика газа роли не играют, верт может висеть и при 30% газе…), привязывая их к конкретным оборотам(да какая разница какие обороты верт же летает, правда бывает проваливается или пуляет когда не надо, но с реакцией же у нас всё в порядке, вытащим, можно и автопилот поставить, тогда вообще кайф от пилотирования получится, хоть по мобиле звони или кофе пей…), ни строить кривых шага-газа (да зачем они, можно полку говером задать и больше ни о чём не думать, электроника отработает, а при мощном моторе и регуле движок любые углы атаки осилит)…чёт разговорился я не в меру, а чего спросить то хотел: противники выставлять предкомпенсацию механически считают, что серва хвоста при горизонтальном прямолинейном полёте, находясь всё время в смещённом от нормального нуля положении постоянно “подтягивая” шаги ХР для компенсации реактивного момента ОР дольше проживёт или есть ещё какой-то выигрыш от того, что она(серва хвоста) всё время “тянет в одну сторну”?😃

я думаю здесь другой смысл,не крайние точки сервы,а положение сервы в режиме удержания.

Скорее всего - да. В оригинале “For the servo holding any shaft position is pretty much the same”. т.е. лучше перевести как “Сервопривод в целом одинаково хорошо держит при любом положении вала”.

TO: PLATOV
Если не нужна предкомпенсация, следовательно и с антипредкомпенсацией всё будет работать, добавим ещё немного (какая разница, всё должно работать!) и вот уже крайнее положение…
Следуя Вашей логике я просто довел ситуацию до абсурдной.
И это (абсурдность) сразу стало Вам понятно 😃
Почему? Где логика? Так где та “граница” между предкомпенсацией и её “антиподом” при которой гироскоп перестанет правильно работать?
Назовите её мне (четко обозначив, определив критерий) и я признаю свою неправоту!

Даааа, сильно поговорили, флейм на 5-ть баллов!

Для желающих продолжить предлагаю прочитать пост №51 и не отдаляться от темы разговора 😉

пост №51

Мне кажется Вы уже практически поняли, о чём я так долго и нудно говорю.
Остались (рефлексивно) сомнения, ещё немного - и они пройдут. 😁

Год выпуска 611 футабы? А год выпуска 720 CSM-а ? (имеющего раздельные лимиты + систематику “автоподстройки” предкомпенсации).
Может это мода?
Это - топовые гиры соответствующих производителей.
Что это подразумевает - “топовая гира”? Что её будут использовать “топ пилоты” прежде всего. Те, кто может “почувствовать разницу” в скорости (или ускорении), тот кто в состоянии использовать расширенные настройки, понимет что он делает. И создаст тем самым хорошую рекламу - выжав максимум из гиры.
Да, и за такой ценник (топовый) надо же что то предложить клиенту? Вот, открыли доступ к внутренним параметрам, которые есть у любой гиры. Но в простых, массовых продуктах, эти параметры скрыты от “глупого юзверя”.
Много ли народа реально настраивает спартан по шнурку? Еденицы наверно. А масса пилотов просто ставит на верт, выставляет предкомпенсацию и наслаждается полётом.

Мне кажется Вы уже практически поняли

Вы видимо не очень внимательно читали переписку и зациклились на “невежестве” оппонентов. с ПИД регуляторами хорошо махнули. Именно об этом я и писал в своей оде гироскопу, только жаль не поняли меня 😛. Взгляните на вещи шире, перечитайте самое начало обсуждения, и увидите, что разговор был не про весы, не про ABS, и даже не про равенство сил (это вещи очевидные), а про возможности гироскопа. Его быстродействие и хитроумность алгоритмов.