Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!
Вот, почитайте теорию ПИД регулирования о том, как в частности работают и гироскопы.
Теория одна и та же. Разница только в том, что гироскоп измеряет скорость, а управляет силой (ускорением). Но это - весьма существенно.
упс… Alex, моя ошибка, прочитал что-то не то. Конечно “настройка равенства сил от основного ротора и хвоста в полётном режиме” это настройка предкомпенсации в прямом смысле слова. Прошу прощения.
Ок! С силой разобрались.
Теперь идём дальше по цепочке:
Сила, если она больше другой силы (или меньше) порождает ускорение, которое через промежуток времени даст нам скорость. Её то гироскоп и замерит. К ней он и стремится.
Ключевое тут : ускорение и промежуток времени.
Так как, если за еденичный промежуток времени “Т” ускорение будет в течении “Т/2 =А” а потом “Т/2 =-А” - то скорости в результате не будет!
Вот такая фигня! Сила была, ускорение было - движение было, а интеграл ускорения (сиречь скорость) равен нулю 😃 .
А Вы думали почему при “возбуде” вертик машет хвостом? Именно по этому. Что частота этих колебаний совпадает с внутренней частотой регулирующей цепи гироскопа. А “средняя” скорость хвоста в этот момент равна 0. И “среднее направление” - то, что нужно. За значительный промежуток времени. А хвост - мотает.
Вот по этому и нельзя рассматривать гироскоп (его работу) без учёта времени.
Вот эта фраза от спартанцев
“Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково”
убивает предкомпенсацию в режиме удержания наповал.
Теперь о равенстве сил.Предположим что обороты постоянные,при крайних значениях хвостового слайдера углы принимают какие то максимальные значения т.е. максимальные силы вращения хвотового ротора постоянные.А вот реактивный момент основного ротора всегда разный т.к. он зависит не только от оборотов но и от углов атаки лопастей.Получается что подрезание одного из лимитов только немного уравновесит силы.
И с чего вообще вы взяли,что при ускорении и торможении в обе стороны гироскоп(а сейчас именно спартан) использует потенциал хвостового ротора на всю катушку?А может он немного умнее? И при ускорении по часовой использует весь потенциал,а при ускорении против часов только частично?
Вообщем получется,что спартан шороший гироскоп,многие на нём летают и улыбаются,признан многими лётчиками мира,но вот разработчики и группа поддержки дураки😁
Почему дураки? Да потому что работа этого сложнейшего электронного апарата не входит в наши математические расчёты и наше сознание.
Вообщем привсём уважении к своим брятьям-вертолётчикам,я придерживаюсь мнения группы поддержки спартана,к тому же ихние утверждения полностью соответствуют моим умозаключениям:)
“Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково”
Выбирайте какое поставим: Крайнее левое или крайнее правое? И вперёд - проверять… 😂
Словоблудие, ничего более. Как и все саппорты.
Простите, но Вы - так ничего и не поняли. А жаль!
“Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково”
я думаю здесь другой смысл,не крайние точки сервы,а положение сервы в режиме удержания.
“Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково”
я думаю здесь другой смысл,не крайние точки сервы,а положение сервы в режиме удержания.0-ая точка к которой привязана предкомпенсация и от которой вы мерите равенства сил не имеет значения.
Даааа, сильно поговорили, флейм на 5-ть баллов!
Ну и чтобы больше не спорить по поводу предкомпенсации предлагаю не выставлять в дальнейшем ни горизонтальности качалок серв АП при нулевом угле атаки лопастей(сервы же цифровые\быстрые\лёгкие они и так отработают как положено, подумаешь кривовато выставлены углы…), ни подгонять до градуса шаги(нафиг надо, ведь даже с бабаочкой можно нормально летать, а+\- 2…3…4 градуса при среднем положении стика газа роли не играют, верт может висеть и при 30% газе…), привязывая их к конкретным оборотам(да какая разница какие обороты верт же летает, правда бывает проваливается или пуляет когда не надо, но с реакцией же у нас всё в порядке, вытащим, можно и автопилот поставить, тогда вообще кайф от пилотирования получится, хоть по мобиле звони или кофе пей…), ни строить кривых шага-газа (да зачем они, можно полку говером задать и больше ни о чём не думать, электроника отработает, а при мощном моторе и регуле движок любые углы атаки осилит)…чёт разговорился я не в меру, а чего спросить то хотел: противники выставлять предкомпенсацию механически считают, что серва хвоста при горизонтальном прямолинейном полёте, находясь всё время в смещённом от нормального нуля положении постоянно “подтягивая” шаги ХР для компенсации реактивного момента ОР дольше проживёт или есть ещё какой-то выигрыш от того, что она(серва хвоста) всё время “тянет в одну сторну”?😃
я думаю здесь другой смысл,не крайние точки сервы,а положение сервы в режиме удержания.
Скорее всего - да. В оригинале “For the servo holding any shaft position is pretty much the same”. т.е. лучше перевести как “Сервопривод в целом одинаково хорошо держит при любом положении вала”.
TO: PLATOV
Если не нужна предкомпенсация, следовательно и с антипредкомпенсацией всё будет работать, добавим ещё немного (какая разница, всё должно работать!) и вот уже крайнее положение…
Следуя Вашей логике я просто довел ситуацию до абсурдной.
И это (абсурдность) сразу стало Вам понятно 😃
Почему? Где логика? Так где та “граница” между предкомпенсацией и её “антиподом” при которой гироскоп перестанет правильно работать?
Назовите её мне (четко обозначив, определив критерий) и я признаю свою неправоту!
Даааа, сильно поговорили, флейм на 5-ть баллов!
Для желающих продолжить предлагаю прочитать пост №51 и не отдаляться от темы разговора 😉
пост №51
Мне кажется Вы уже практически поняли, о чём я так долго и нудно говорю.
Остались (рефлексивно) сомнения, ещё немного - и они пройдут. 😁
Год выпуска 611 футабы? А год выпуска 720 CSM-а ? (имеющего раздельные лимиты + систематику “автоподстройки” предкомпенсации).
Может это мода?
Это - топовые гиры соответствующих производителей.
Что это подразумевает - “топовая гира”? Что её будут использовать “топ пилоты” прежде всего. Те, кто может “почувствовать разницу” в скорости (или ускорении), тот кто в состоянии использовать расширенные настройки, понимет что он делает. И создаст тем самым хорошую рекламу - выжав максимум из гиры.
Да, и за такой ценник (топовый) надо же что то предложить клиенту? Вот, открыли доступ к внутренним параметрам, которые есть у любой гиры. Но в простых, массовых продуктах, эти параметры скрыты от “глупого юзверя”.
Много ли народа реально настраивает спартан по шнурку? Еденицы наверно. А масса пилотов просто ставит на верт, выставляет предкомпенсацию и наслаждается полётом.
Мне кажется Вы уже практически поняли
Вы видимо не очень внимательно читали переписку и зациклились на “невежестве” оппонентов. с ПИД регуляторами хорошо махнули. Именно об этом я и писал в своей оде гироскопу, только жаль не поняли меня 😛. Взгляните на вещи шире, перечитайте самое начало обсуждения, и увидите, что разговор был не про весы, не про ABS, и даже не про равенство сил (это вещи очевидные), а про возможности гироскопа. Его быстродействие и хитроумность алгоритмов.
Какая хитроумность? Какое быстродействие? Или из ПИД алгоритма исключили время? Или гироскоп стал измерять и скорость и ускорение разом? И какие принципиальные возможности, кроме качества датчиков и соответствующих им (правильно подобранных) весовых коэффициэнтов могут быть. Просто теоретически? Шлифовка, ничего более. Принципиально (уверен на 100%) спартан не отличается от 401 футабы. Просто обычная “эволюция”.
А физику не может отменить ни один алгоритм и датчик.
AlexSr,возможно я неправильно выражал свои мысли.
Возьмём режим Нормал.Вы выставили предкомпенсацию.А именно при при 0-ой точке сервы хвостовой ротор уже компенсирует реактивный момент главного ротора.Гироскоп не подаёт ещё сервы сигналы о перемещении,она находится в 0-ой точке,а хвостовой ротор уже компенсирует реактивный момент.Вот это я понимаю как предкомпенсация.При установке этой предкомпенсации мы отсекли один из лимитов и добились что при крайних положениях слайдера возникают почти одинаковые сумарные вращающие силы при определённых значениях ротора(обороты и углы).Вот что у нас получается в режиме нормал
1)Предкомпенсация
2)Один обрезанный лимит как следствие выставленной предкомпенсации.
При переходе в режим удержания балки остаётся только пункт 2,обрезанный лимит,а сама предкомпенсация как таковая,как компенсация хвостового ротора реактивному моменту основного ротора в 0-ой точке сервы исчезает в принципе т.к. гироскоп больше не привязывется к 0-ой точке сервы,на что и указывали спартанцы.Получается что если при нулевой точке выставить слайдер по середине и подрезать лимит на такое же значение как при выставленной предкомпенсации то получится то же самое.
Но спартанцы просят выставить лимиты по полной и прежде чем писать инструкцию наверное тестировали свой гироскоп.
AlexSr,у меня к вам такой вопрос.Допустим у нас с вами один и тот же вертолёт и один и тот же гироскоп(пускай спартан).
Вы выставили предкомпенсацию,выставили лимиты чтоб слайдер делал одинаковые перемещения от 0-ой точки и получилось что один лимит обрезает путь слайдера на 4мм(ну просто для цифр).
Теперь я настраиваю этот же гироскоп без предкомпенсации,в 0-ой точке сервы ставлю слайдер по середине,но когда выставляю лимиты,то обрезю этот же лимит на 4мм.
Вопрос-наши гироскопы будут одинаково работать или нет?
Только ненадо спрашивать откуда я возьму значение этого лимита,просто ответьте-одинаково будут работать гиры или нет?
Спартан наверно да, одинаково (не знаю). Это зависит и от математики.
А к чему вопрос то? Ставте как считаете нужным. Просто, придёт время, накопится опыт, и придёт понимание: что проще выставить предкомпенсацию (2-а раза подлетнуть), чем 50-т раз подлетнуть что бы настроить одинаково лимиты.
Ну тогда я вот так отвечу.Нужна предкомпенсация в режиме нормал?Наверное да,так проще выставить лимиты которые дадут хорошую работу в режиме удержания.
Но само понятие предкомпенсации в режиме удержания просто не может существовать.😃
AlexSr,у меня к вам такой вопрос.Допустим у нас с вами один и тот же вертолёт и один и тот же гироскоп(пускай спартан).
Вы выставили предкомпенсацию,выставили лимиты чтоб слайдер делал одинаковые перемещения от 0-ой точки и получилось что один лимит обрезает путь слайдера на 4мм(ну просто для цифр).
Теперь я настраиваю этот же гироскоп без предкомпенсации,в 0-ой точке сервы ставлю слайдер по середине,но когда выставляю лимиты,то обрезю этот же лимит на 4мм.
Вопрос-наши гироскопы будут одинаково работать или нет?
Только ненадо спрашивать откуда я возьму значение этого лимита,просто ответьте-одинаково будут работать гиры или нет?
Понимаю, что не ко мне обращение. Но попробую тоже ответить. Не пинайте! Предполагаю, что подлетывать мы будем в режиме AVCS.
Во первых во втором случае (в Вашем), Вам не придется подрезать лимит. У Вас же все и так от нуля - ход будет 100 процентов в обе стороны. Один лимит придется подрезать в случае AlexSr. Думаю, что гироскопы будут работать по разному. В вашем случае, гироскоп, для остановки вращения, будет вынужден сместить слайдер от нуля (сделать предкомпенсацию), и дальнейшая пляска будет идти уже от этого положения (далеко от центрально) слайдера и сервомашинки. В вашем случае, при прочих равных, будет разная скорость пируэта, так как угол атаки лопастей в одну сторону будет больше (Лимиты то считаем от нуля? Правильно?). В случае AlexSr, скорость пируэта будет одинаковой, или близка, так как в одну сторону угол атаки лопастей будет меньше на угол предкомпенсации. В этом случае, мы подрезали лимит, но максимальный угол атаки лопасти не изменился. А в сторону не подрезанного лимита отсчет будет происходить от “нуля сил”, а не “нуля угла атаки”. В вашем же случае, отсчет произойдет от “нуля угла атаки”. Менее сумбурно я пытался высказать это мысль выше, но вероятно никто не прочитал.
Дальше, Alex’у чтобы получить Вашу ситуацию, придется увеличить лимит (допустим вправо) в другую сторону ровно на столько, на сколько он обрезал его (допустим слева). Понимаю, что на словах это все объяснить достаточно трудно. Формула такова: вводя предкомпенсацию, мы имеем одинаковую скорость пируэтов в обе стороны из-за того, что ограничиваем скорость пируэта в ту сторону в которую нам помогает реактивный момент. Отсюда и все остальное, например, хвост начинает одинаково останавливаться в обе стороны. Так как сбалансированы именно силы. Лимиты здесь, по большому счету, вообще не причем. Убежден, что именно для правильной настройки в гироскопах до сих пор делают режим “normal”. Он по существу больше ни для чего и не нужен. В нем уже давно никто не летает.
P.S Если же, Вам все-таки очень хочется подрезать лимит, то подрезать Вам нужно не тот, который Вы указали, а противоположный. Так как если Вы подрежете лимит указанный Вами, то Вы возьмете и ограничите максимальный угол атаки, как раз в ту сторону, где он очень нужен чтобы преодолевать момент от ротора.
To AlexSr
Может картинки попробуем нарисовать?
Подскажите можно ли выставить лимиты на 401-й футабе в обе стороны? Я начитался тут многого, но не знаю можно или нет, если да, то есть смысл делать предкомпенсацию, если нет, то лучше слайдер чтоб в центре был, тогда хоть слайдер будет гулять от края до края, т.е. будет задейстованы все возможные углы.
Раздельные лимиты на 401-м гироскопе не возможны! Только общий.