Search in topic

Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!

Мне кажется Вы уже практически поняли

Вы видимо не очень внимательно читали переписку и зациклились на “невежестве” оппонентов. с ПИД регуляторами хорошо махнули. Именно об этом я и писал в своей оде гироскопу, только жаль не поняли меня 😛. Взгляните на вещи шире, перечитайте самое начало обсуждения, и увидите, что разговор был не про весы, не про ABS, и даже не про равенство сил (это вещи очевидные), а про возможности гироскопа. Его быстродействие и хитроумность алгоритмов.

Какая хитроумность? Какое быстродействие? Или из ПИД алгоритма исключили время? Или гироскоп стал измерять и скорость и ускорение разом? И какие принципиальные возможности, кроме качества датчиков и соответствующих им (правильно подобранных) весовых коэффициэнтов могут быть. Просто теоретически? Шлифовка, ничего более. Принципиально (уверен на 100%) спартан не отличается от 401 футабы. Просто обычная “эволюция”.
А физику не может отменить ни один алгоритм и датчик.

AlexSr,возможно я неправильно выражал свои мысли.
Возьмём режим Нормал.Вы выставили предкомпенсацию.А именно при при 0-ой точке сервы хвостовой ротор уже компенсирует реактивный момент главного ротора.Гироскоп не подаёт ещё сервы сигналы о перемещении,она находится в 0-ой точке,а хвостовой ротор уже компенсирует реактивный момент.Вот это я понимаю как предкомпенсация.При установке этой предкомпенсации мы отсекли один из лимитов и добились что при крайних положениях слайдера возникают почти одинаковые сумарные вращающие силы при определённых значениях ротора(обороты и углы).Вот что у нас получается в режиме нормал
1)Предкомпенсация
2)Один обрезанный лимит как следствие выставленной предкомпенсации.
При переходе в режим удержания балки остаётся только пункт 2,обрезанный лимит,а сама предкомпенсация как таковая,как компенсация хвостового ротора реактивному моменту основного ротора в 0-ой точке сервы исчезает в принципе т.к. гироскоп больше не привязывется к 0-ой точке сервы,на что и указывали спартанцы.Получается что если при нулевой точке выставить слайдер по середине и подрезать лимит на такое же значение как при выставленной предкомпенсации то получится то же самое.
Но спартанцы просят выставить лимиты по полной и прежде чем писать инструкцию наверное тестировали свой гироскоп.

AlexSr,у меня к вам такой вопрос.Допустим у нас с вами один и тот же вертолёт и один и тот же гироскоп(пускай спартан).
Вы выставили предкомпенсацию,выставили лимиты чтоб слайдер делал одинаковые перемещения от 0-ой точки и получилось что один лимит обрезает путь слайдера на 4мм(ну просто для цифр).
Теперь я настраиваю этот же гироскоп без предкомпенсации,в 0-ой точке сервы ставлю слайдер по середине,но когда выставляю лимиты,то обрезю этот же лимит на 4мм.
Вопрос-наши гироскопы будут одинаково работать или нет?
Только ненадо спрашивать откуда я возьму значение этого лимита,просто ответьте-одинаково будут работать гиры или нет?

Спартан наверно да, одинаково (не знаю). Это зависит и от математики.

А к чему вопрос то? Ставте как считаете нужным. Просто, придёт время, накопится опыт, и придёт понимание: что проще выставить предкомпенсацию (2-а раза подлетнуть), чем 50-т раз подлетнуть что бы настроить одинаково лимиты.

Ну тогда я вот так отвечу.Нужна предкомпенсация в режиме нормал?Наверное да,так проще выставить лимиты которые дадут хорошую работу в режиме удержания.
Но само понятие предкомпенсации в режиме удержания просто не может существовать.😃

AlexSr,у меня к вам такой вопрос.Допустим у нас с вами один и тот же вертолёт и один и тот же гироскоп(пускай спартан).
Вы выставили предкомпенсацию,выставили лимиты чтоб слайдер делал одинаковые перемещения от 0-ой точки и получилось что один лимит обрезает путь слайдера на 4мм(ну просто для цифр).
Теперь я настраиваю этот же гироскоп без предкомпенсации,в 0-ой точке сервы ставлю слайдер по середине,но когда выставляю лимиты,то обрезю этот же лимит на 4мм.
Вопрос-наши гироскопы будут одинаково работать или нет?
Только ненадо спрашивать откуда я возьму значение этого лимита,просто ответьте-одинаково будут работать гиры или нет?

Понимаю, что не ко мне обращение. Но попробую тоже ответить. Не пинайте! Предполагаю, что подлетывать мы будем в режиме AVCS.
Во первых во втором случае (в Вашем), Вам не придется подрезать лимит. У Вас же все и так от нуля - ход будет 100 процентов в обе стороны. Один лимит придется подрезать в случае AlexSr. Думаю, что гироскопы будут работать по разному. В вашем случае, гироскоп, для остановки вращения, будет вынужден сместить слайдер от нуля (сделать предкомпенсацию), и дальнейшая пляска будет идти уже от этого положения (далеко от центрально) слайдера и сервомашинки. В вашем случае, при прочих равных, будет разная скорость пируэта, так как угол атаки лопастей в одну сторону будет больше (Лимиты то считаем от нуля? Правильно?). В случае AlexSr, скорость пируэта будет одинаковой, или близка, так как в одну сторону угол атаки лопастей будет меньше на угол предкомпенсации. В этом случае, мы подрезали лимит, но максимальный угол атаки лопасти не изменился. А в сторону не подрезанного лимита отсчет будет происходить от “нуля сил”, а не “нуля угла атаки”. В вашем же случае, отсчет произойдет от “нуля угла атаки”. Менее сумбурно я пытался высказать это мысль выше, но вероятно никто не прочитал.
Дальше, Alex’у чтобы получить Вашу ситуацию, придется увеличить лимит (допустим вправо) в другую сторону ровно на столько, на сколько он обрезал его (допустим слева). Понимаю, что на словах это все объяснить достаточно трудно. Формула такова: вводя предкомпенсацию, мы имеем одинаковую скорость пируэтов в обе стороны из-за того, что ограничиваем скорость пируэта в ту сторону в которую нам помогает реактивный момент. Отсюда и все остальное, например, хвост начинает одинаково останавливаться в обе стороны. Так как сбалансированы именно силы. Лимиты здесь, по большому счету, вообще не причем. Убежден, что именно для правильной настройки в гироскопах до сих пор делают режим “normal”. Он по существу больше ни для чего и не нужен. В нем уже давно никто не летает.

P.S Если же, Вам все-таки очень хочется подрезать лимит, то подрезать Вам нужно не тот, который Вы указали, а противоположный. Так как если Вы подрежете лимит указанный Вами, то Вы возьмете и ограничите максимальный угол атаки, как раз в ту сторону, где он очень нужен чтобы преодолевать момент от ротора.

To AlexSr
Может картинки попробуем нарисовать?

Подскажите можно ли выставить лимиты на 401-й футабе в обе стороны? Я начитался тут многого, но не знаю можно или нет, если да, то есть смысл делать предкомпенсацию, если нет, то лучше слайдер чтоб в центре был, тогда хоть слайдер будет гулять от края до края, т.е. будет задейстованы все возможные углы.

Раздельные лимиты на 401-м гироскопе не возможны! Только общий.

Раздельные лимиты на 401-м гироскопе не возможны! Только общий.

Ну значит я правильно разобрался в своём гироскопе. Т.е. тогда лучше для 401-й без предкомпенсации настраивать, чтобы от центра в обе стороны одинаково до лимитов слайдер доходил? или есть варианты лучше?

Как лучше я наверное не скажу. Могу сказать только, что когда у меня стояло, использовал с предкомпенсацией. Без нее получается сильно разная скорость пируэтов, придется выравнивать путем уменьшения / увеличения ATV в передатчике, иногда может не хватить диапазона. В любом случае получится тоже самое. Максимальная одинаковая скорость пируэта будет равняться скорости пируэта в ту сторону, в которую преодолеваем момент от основного ротора. Вообще, 401-ю гиру лучше настраивать по мануалу. Мануал у нее достаточно толковый. Убираете все триммера, и ревомиксы. Включаете в режим нормал, добиваетесь отсутствия вращения механически (при этом качалка серво должна быть по центру), а потом летаете в том режиме, в котором нравится.

Ну значит я правильно разобрался в своём гироскопе. Т.е. тогда лучше для 401-й без предкомпенсации настраивать, чтобы от центра в обе стороны одинаково до лимитов слайдер доходил? или есть варианты лучше?

Вот и первый ОТРИЦАТЕЛЬНЫЙ результат всех приведённых выше рассуждений противников и поклонников выствления предкомпенсации. Я уже пытался ранее обратить внимание всех уважаемых мною участников этой дискуссии, что разговор о механической предкомпенсации это не более чем разговор о совершенстве новой волны электроники современных топовых гироскопов. Те кто не имеет достаточного практического опыта настройки вертолётов и не ощутил сам поведения вертолётов при разных настройках хвоста могут ошибочно понять, что механическое выставление предкомпенсации лопастей ХР это уже “дела прошедших лет”(с) И автор цитируемого здесь вопроса, если выставит слайдер посредине вала ХР без угла предкомпенсации, то гарантированно получит головокружительный пируэт против часовой стрелки и условно-нормальный пируэт по часовой, хвостовая же серва будет работать большую часть времени в примерно среднем положении между нулевой точкой и крайним лимитом хода в одну сторону, т.е. под постоянной нагрузкой и при этом не факт, что при добавлении газа верт не будет закручивать против часовой стрелки.
Моё ИМХО с 401-м механическую предкомпенсацию лопастей ХР выставлять надо!

Моё ИМХО с 401-м механическую предкомпенсацию лопастей ХР выставлять надо!

Т.е есть бог с той частью участка который не будет работать в связи с лимитами и несиметричностью расположения слайдера, настроить предкомпенсацию механически и в путь?

Т.е есть бог с той частью участка который не будет работать в связи с лимитами

Моё мнение: да. Помимо механики хвоста, скорость пируэта задаётся ещё и в аппаратуре. Даже если слайдер будет подзажат в расходах с одной стороны можно при помощи передатчика(если он позволяет конечно) настроить скорость пируэта до 2-3 оборотов в секунду. Поверь на слово, что если ты не супер пилот, то даже 2-3 пируэта в секунду это очень быстро;)

Не ушпел! 😃

To Громозека
Настройте предкомпенсацию в режиме normal
Настройте лимиты
В путь. В режиме AVCS.
Все будет работать правильно. С 401-й гирой именно так. Нормальный, проверенный, безгиморройный гироскоп. До сих пор трудится у меня на Logo 500 3D.
Скорость пируэтов (если не устраивает) прекрасно увеличивается увеличением ATV в передатчике.

Моё мнение: да. Помимо механики хвоста, скорость пируэта задаётся ещё и в аппаратуре. Даже если слайдер будет подзажат в расходах с одной стороны можно при помощи передатчика(если он позволяет конечно) настроить скорость пируэта до 2-3 оборотов в секунду. Поверь на слово, что если ты не супер пилот, то даже 2-3 пируэта в секунду это очень быстро;)

Передачтик наверное позволяет, если вы говорите о Dual Rates?. 2-3 нормально, просто я беспокоюсь чтоб хватило усилия побороть ветер.

ATV и Dual Rates одно и тоже? у меня Футаба 6-ти канальная у неё есть только EXPO и DR

Можно и D/R как-то. Я делал при помощи ATV еще называют Travel Adjust. ATV - это регулировка хода машинки в небольших пределах (D/R практически тоже самое). Так как ход машинки регулируется только на гироскопе, то изменение его в передатчике на реальный ход машинки влияния не оказывает. А вот на максимальный угол отклонения машинки самим гироскопом влияет еще как. Это связано с особенностью обработки сигнала самим гироскопом. Он бедолага, начинает думать, что мы хотим повернуть “ну очень быстро”.

В инструкции к 401-й ясно написано,что в режиме нормал нужно добиться длины хвостовой тяги чтоб вертолёт не пируэтил.Нужно выствить предкомпенсацию.

Хотел продолжить дальше по поводу спартана.
Вроде пришли немного к общему.
В Нормале есть предкомпенсация и обрезанный лимит,как следствие предкомпенсации.
В Удержании остаётся только обрезанный лимит.
Чтобы придти к нужному лимиту после установки предкомпенсации важно чтобы слайдер делал одинаковые перемещения относительно 0-ой точки в которой установлена предкомпенсация.Здесь нужно чтобы лимиты регулировались одним регулятором.А у спартана лимиты регулируются отдельно.Получается что мне нужно штангелем замерять ход слайдера чтоб выставить лимиты! Более того,спартан просит чтоб лимиты были выставлены по полной!Получается что я даже если выставил предкомпенсацию,но потом выставил лимиты по полной,то исчезает следствие предкомпенсации-правильным образом обрезанный лимит!
Получается что в режиме удержания нету ни самой предкомпенсации как таковой,ни нужных лимитов которые мы получаем после предкомпенсации на других гироскопах.
Вот тут то и вся фишка-либо тех.поддержка спартна некомпетентные люди,а разработчики спартана сделали не правильный гироскоп с раздельными лимитами(401-ая под другой маркировкой😁) либо спартановцы отвечают за свои слова,проведя многочисленные тесты,и алгоритм спартана не противоречит законам физики,а героически их преодолевает:)

Хотел продолжить дальше по поводу спартана.

Дай я тебя обниму, дорогой ты мой человек! 😃 Ну на конец-то мы подошли к теме разговора! Какого фига, при все стройности теории о равных моментах и симметрии слайдера относительно точки предкомпенсации, Спартан и ряд других гироскопов предлагают раздельные лимиты? Либо конструкторы, прости Господи, идиоты, либо мы чего-то не знаем, не понимаем… Склоняюсь ко второму 😃

Хотел продолжить дальше по поводу спартана.
Вроде пришли немного к общему.
В Нормале есть предкомпенсация и обрезанный лимит,как следствие предкомпенсации.
😃

Не… Вы, все немного спутали в одну кучу. ;)Во первых мне не понятно, что Вы понимаете под лимитом? Лимит это некое ограничение, в нашем случае либо механическое, либо программное, сути это не меняет. В чем разница: (не ставим предкомпенсацию) серво отклоняет лопасти на максимальный угол, и слайдер упирается в хвостовой редуктор - лимит 100 процентов или (ставим предкомпенсацию) серво отклоняет лопасти на максимальный угол, и слайдер упирается в хвостовой редуктор - лимит 80 процентов?
В обеих случаях угол отклонения будет одинаковый. Так? Так. Далее…
В случае не установки предкомпенсации, у Вас нулевая точка (точка отсчета) будет не в точке “нуля сил”, а в точке “нулевого угла атаки”. Так?
Далее…
Теперь смотрите на ходы серво, и максимальные углы атаки лопасти!
Серва сдвинет лопасти от “нуля угла”, как только вы взлетите - момент от ротора надо компенсировать? Так?
Пусть максимальный угол атаки лопасти в крайних положениях 35гр в каждую сторону. Пусть угол необходимый для компенсации момента 15 гр.
Взлетели, серва уже не в среднем положении! Так?
Теперь делаем пируэт с максимальной скоростью, т.е максимальным углом атаки (для условности примем левый пируэт, и преодолеваем момент), т.е запас по углам в эту сторону у нас составит 35-15=20 гр. Так? Ведь момент от основного ротора в эту сторону никуда не делся. Так?
Теперь делаем пируэт в другую сторону (для условности примем правый пируэт, и момент помогает нам вращать хвост). Вы наверное не будете спорить, что если мы поставим лопастям нулевой угол атаки, то вертолет уже будет крутиться волчком? Так? А, мы делая пируэт отклоняем лопасти на МАКСимум! Т.е в нашем случае это 35 гр. плюс еще и момент от основного ротора. Вот отсюда и получится разная скорость пируэтов. Это просто физическое ограничение, преодолеть его никакой Спартан не в состоянии.
Теперь, если вы такой противник предкомпенсации, то что можно сделать? Для того, чтобы скорость пируэтов была одинаковой.
Тупо покрутить ATV или D/R в передатчике.
Ограничить ход серво вправо на гироскопе, тем самым ограничив максимальный угол атаки (достаточно геморройно, так как подбирать придется экспериментально).
Тоже самое достигается простой установкой предкомпенсации. Только логика немного другая, и лимит подбирается на раз. В любом случае если добиваться одинаковой сорости пируэта, то придется снизить скорость пируэта вправо (в нашем случае). Еще я не могу понять вот это: “Чтобы придти к нужному лимиту после установки предкомпенсации важно чтобы слайдер делал одинаковые перемещения относительно 0-ой точки в которой установлена предкомпенсация.Здесь нужно чтобы лимиты регулировались одним регулятором.”

Зачем? Поясните пожалуйста? Смотрите на углы отклонения лопастей, а не на перемещения слайдера.

Дай я тебя обниму, дорогой ты мой человек! 😃 Ну на конец-то мы подошли к теме разговора! 😃

Я уже много раз тут повторялся, что это просто удобство, и дань старым вертолетам (в которых нет конструктивной предкомпенсации). Также, отмечу, что добиться максимальной скорости пируэта с гироскопом с раздельным лимитом проще. Так как получим максимальное отклонение лопасти в каждую сторону. Если все же Вас это не устраивает, то Вы как-то более подробно задайте вопрос.
Вы его сильно обще задаете! “Для чего раздельные лимиты?”. 😁
Могу попробовать задать вопрос в Вашем стиле: “Для чего делают конструктивную предкомпенсацию? Для современных гироскопов предкомпенсация же не нужна!
Или маститые производители вертолетов тупее чем производители гироскопов?”.😆