Гироскопы? Предкомпенсация? Посмотрите, что говорит Spartan-rc!
Всё тоже самое было и с гирой Logitech2100T, хотя на нём можно настроить оба лимита независимо, но при выставленной предкомпенсации верт пируэтит и останавливается с пируэта гораздо лучше, хотя при распущенных до 150% расходах рудера в пульте особо и не поймёшь одинаково ли он делает пару пируэтов в секунду в одну и другую сторону😂
Вот интересно поставить такой “эксперимент”:
На машине с АБС поставить слева колёса “слик”, а справа - “мудовые”. И спереди и с зади.
А теперь внимание - вопрос!
Сможет ли АБС одинаково тормозить (удерживать от блокирования колёса так, что бы авто не закрутило) на:
а) сухом покрытии
б) влажном покрытии
в) снегу
Ежеле мы, что называется, “тапку в пол” давим (тормозим).
Кто смелый? 😁
С какой целью интересуетесь??? 😁Никак смерти чьей хотите???😁😆
А что требуется получить в результате этого «эксперимента»? А можно разные колеса заменить разным покрытием под указанной парой колес? Если да, то сегодня такой «эксперимент» ставил. Случаи А и В. Нормально тормозит, правда у меня режим AVCS (ESP)😆 включено. Я постоянно над этим ESP надругаюсь – пытаюсь понять возможности автоматики. Если детально описывать, то происходит примерно следующее:
Тормоз в пол
Машину начинает заносить / сносить
Срабатывает система (трещит и щелкает разными колесами)
Снос / занос прекращается
Далее в некоторых случаях (если рулем не работал) может поставить на предыдущую траекторию – выровнять.
Снос на скорости 80 км/ч примерно 40-50 см. – скорее всего обусловлен скоростью: электроники, тормозной системы, водителя. Все субъективно. ESP 4-х канальная, т.е может управлять каждым колесом. Рельсы перед автомобилем в критических ситуациях не прокладывает.😁
Вот интересно поставить такой “эксперимент”:
в) снегу
Ежеле мы, что называется, “тапку в пол” давим (тормозим).Кто смелый? 😁
На машине проверять не буду это точно, но на верте проверю =)
Дайте тока время новый верт дособирать. Предкопменсацию выставалю как советуют, если был неправ отпишусь =)
Господа 😃
Практика - критерий истины. Если гирик работает на отлично и поведение вертолета устраивает - славно! Если что-то не устравивает - настраиваем. 😃
Ура? 😒
С уважением.
PS. но все же у кого-то есть идеи, почему есть гироскопы с раздельной регулировкой лимитов и как это влияет на предкомпенсацию?
PPS машину с разношинницей развернет нафик и АБС не спасет. (ESP не в счет) (имею фиговое представление о алгоритмах работы АБС) (что такое EBD понимаю с трудом, может с ней будет лучше чем просто ABS)
PPPS написал в спартан вопрос про common misconception, посмотрим, что ответят.
PPPPS Можно составить письмо турецкому султану с вопросом про остановку быстрого пируэта и предкомпенсацию. Отправить футабе, ЖР и спартану. пусть они голову ломают 😁
По поводу машины:
АБС - развернёт. Тормозной путь длиннее нормы.
ЕСП - может и не развернёт (сильно будет зависеть от скорости). Тормозной путь больше нормы.
Под нормой - понимаем тормозной путь на нормально скомплектованной машине.
Вопрос: почему так?
Ответ: потому, что у разных колёс - разные сцепные характиристики (читай - развиваемое усилие при торможении). Значит, если левые и правые колёса удерживаются АБС на грани блокировки (срыва сцепления), возникает поворачивающий а.м. момент силы. ЕСП может его компенсировать (умная больно 😅) но, только ценой потери усилия на “правильных” колёсах. Смотря по ситуации - но тормозной путь резко возрастает. 😃 А оно нам надо?
Вот потому, на автомобилях и делают “предкомпенсацию” в виде шин с одинаковым усилием торможения. 😜
Хотя “верующим” в электронику - баллоный ключ в помощь! 😂
AlexSr,вот скажи-с какими из 2 утверждений ты не согласен и почему
1)предкомпенсация это мех.настройка “привязывающаяся” к 0-ой точке сервопривода
2)Режим удержания балки не привязан к 0-ой точке сервопривода
Если ты с обоими утверждениями согласен,то предкомпенсация как таковая теряет свой смысл в режиме удержания.И лишь правильно настроеная предкомпенсация в режиме Нормал даёт правильное “урезание” одного из лимитов чтобы добиться боле-менее равных сумарных вращающих сил по часовой и против для гироскопов у которых лимиты настраиваются одним регулятором.
Если же 0-ая точка сервопривода важна для гироскопа в режиме удержания,то я конечно полностью не прав и предкомпенсация просто необходима.
Что значит “режим удержания не привязан к “0” точке сервопривода”? 😵
Вааще не понимаю о чём речь! Режим удержания вовсе ни к чему не привязан. За исключением положения гироскопа в пространстве.
Это просто такой режим. Другая математическая функция - вот и всё. Как мат.функцию можно “привязать” к серве ?
По сути я это уже говорил (писал) и не один раз.
Для “прояснения” можно встречный вопрос: Чем по Вашему мнению отличаются так радикально режимы “нормал” и “удержание” в гироскопах?
Почему Вы свято верите в “AVCS” и напроч отрицаете “духа его” - “NORMAL” ?
Ведь по сути, весь разговор уже сильно напоминает спор “адептов” двух церквей…
Я пытаюсь приводить аргументы, цифры, примеры и аллегории. 😉
С Вашей (не лично, но всё же) стороны, в основном заявления типа: “я верую! и мне лень настроить предкомпенсацию! И так полетит … Аминь!”
Но, по сути - ни одного возражения реально доказывающего что я не прав. (Поддержка Спартана не в счёт, пусть инструкцию сначала отредактируют 😅).
Предкомпенсация это:
- настройка равенства сил от основного ротора и хвоста в полётном режиме.
- настройка равенства ходов серво-привода.
- настройка ревенства положения(плеч) качалки сервопривода.
- настройка равенства ходов слайдера и лопастей (изменения сил от хв.ротора) заданием лимита.
- настройка равенста нуля сигнала гироскопа и нуля сервы при нулевой скорости пируэта.
Соответственно, равные изменения сигнала от гироскопа, приведут к равному отлконению сервы, следовательно - равному углу отклонения от положения покоя, соответственно - равному ускорению которое, соответственно, приведёт через определённое время к равным скоростям поворота хвоста …
Корторую (скорость) гироскоп замерит и все на этом успокоятся.
Я хотел сказать что в режиме Нормал при нейтральном положении стика рудера серва всегда возвращается в 0-ю точку.Я про эту “привязку” гововрил.И когда серва находится в нулевой точке на хвостовых лопастях уже механическим путём выставлен определённый угол чтобы компенсировать реактивный момент основного ротора(типо небольшая фора для гироскопа),вот это и есть предкомпенсация.В режиме удержания такой привязке к 0-ой точке сервы нету и смысл предкомпенсации как таковой теряется.
И если идти даль,то в настройках спартана через шнурок есть такие настройки как ускорение по часовой и против и остановка по и против часовой где можно задать значения будет ли гироскоп при данных ускорениях использовать весь потенциал хвостового ротора или нет.
Я просто хочу сказать,что смысл предкомпенсации в режимах удержания балки как таковой (как в режиме нормал) потерял свой смысл.
AlexSr, при всем уважении, из всего Вами перечисленного, предкомпенсацией является только последняя строчка. Первая строчка это лишь умозаключение.
Все остальное относится к настройке механической части - сервы и тяг, к привязке гироскопа к данному механическому окружению. Эту настройку надо делать обязательно. Четвертая строчка выглядит странно, поскольку опять отсылает к умозаключению, здесь правильнее упомянуть механические лимиты слайдера. И никто не призывает лениться и говорить “я верую! и мне лень”.
Предкомпенсация это:
- настройка равенства сил от основного ротора и хвоста в полётном режиме.
- настройка равенства ходов серво-привода.
- настройка ревенства положения(плеч) качалки сервопривода.
- настройка равенства ходов слайдера и лопастей (изменения сил от хв.ротора) заданием лимита.
- настройка равенста нуля сигнала гироскопа и нуля сервы при нулевой скорости пируэта.
И все же еще раз спрашиваю уважаемую аудиторию:
У кого-то есть идеи, почему существуют гироскопы с раздельной регулировкой лимитов и как это влияет на предкомпенсацию и равенство сил?
И все же еще раз спрашиваю уважаемую аудиторию:
У кого-то есть идеи, почему существуют гироскопы с раздельной регулировкой лимитов и как это влияет на предкомпенсацию и равенство сил?
Все ИМХО! Попробую без цифр и вкладок. Могу конечно и ошибаться.
Почему существуют гироскопы с раздельными лимитами? А для удобства! Не правда ли? На вертолетах без мех. предкомпесации очень удобно иметь раздельные лимиты. Я в свое время это оценил. Данная фича позволяет не насиловать дорогую серву в крайних положениях. При изменении одного из лимитов, равенство сил не нарушается. Т.е в первом приближении можно считать, что мы уменьшили общий ход. Т.е допустим было по 100% в каждую сторону. После настройки предкомпенсации сделали лимит в одну сторону 85%. Что изменилось? Настроив предкомпесацию, мы сместили нулевую точку. Общий ход серво раньше был 200%, теперь стал 185%. Как здесь завязана предкомпесанция? Пусть угол атаки лопасти 35 гр. в каждую сторону. Так?
Пусть угол предкомпенсации равен 15 гр. Итого: в одну сторону получаем макс. угол отклонения 35гр, а в другую 35-15 = 20гр. Т.е меньший угол получается в ту сторону, в которую крутить хвост нам помогает момент. Т.о автоматически учитывается влияние момента от основного ротора, и скорость пируэта получается примерно одинаковой. За счет уменьшения угла атаки лопасти. Если по другому, то в одну сторону максимальный угол атаки будет: угол предкомпенсации + угол свободного хода. В другую сторону: Угол предкомпенсации – угол свободного хода.
vitkor, все что ты говоришь справедливо и для гироскопов с симметричным лимитом.
Хочется понять, зачем же производители дают возможность произвольно менять лимиты, ведь, по теории AlexaSr лимиты д.б. симметричны относительно точки компенсации момента ОР при висении в покое.
Имхо, встроенная предкомпенсация это кивок в сторону гироскопов с симметричными лимитами. И наоборот, гироскопы с несимметричными лимитам предназначены в первую очередь для вертолетов с недостаточной или отсутствующей встроенной предкомпенсацией. Но и там и там цель одна - максимальных ход слайдера.
В инструкции к, извините, спартану, пишут - “всегда настраивайте максимальные лимиты слайдера”. Тут уже никакой симметрии от положения предкомпенсации не получится. Видимо они не знакомы с теорией симметрии или знают что-то, чего не знаем мы.
Да не влияют раздельные лимиты, ни на что, кроме удобства, и разгрузки машинки в крайних положениях. 😒В любом случае, оперировать, как мне кажется, нужно не лимитами, а углами атаки сиречь тягой. Вот тогда станет все ясно. По теории AlexSr лимиты вообще не учитываются. Что ИМХО и правильно. Вводя предкомпесацию, мы просто создаем «точку нуля сил» или точку равновесия. Вот от нее и пляшем. Про углы я свое понимание выше изложил. Лимиты вообще ни на что особо не влияют. Лимиты это не DUAL RATE и не ATV – скажем так, в данном случае это просто виртуальный упор в который упирается слайдер. Симметрия будет достигаться на уровне тяги хвостового ротора. Практическое подтверждение данного вопроса я описал на примере 611 гироскопа. Как только выставил предкомпесацию, сразу все и заработало правильно. А почему? Просто получилась симметрия относительно “нуля сил”, а не относительно механизмов.
Как только выставил предкомпесацию, сразу все и заработало правильно. А почему? Просто получилась симметрия относительно “нуля сил”, а не относительно механизмов.
Вот это, по моему, очень правильное заключение, причём глобальное, а все остальные ньюансы это уже надстройка над этим постулатом “нуля сил”😉
господа спорящие - скажите а в ВОЕНМЕХе никто из Вас не учился??? Если кто-то учился, то вспомните что на 4-м курсе, вот только не помню на всех ли факультетах (я заканчивал в 1991 г.) была такая дисциплинка, связанная с ориентацией управляемого тела в пространстве. Там очень подробно описывалась работа гироскопа. Так вот исходя из этого, если у Вас в гироскопе фиксированная нейтраль то обязательно должны быть раздельные лимиты во всех плоскостях где есть управление. Иначе гироскоп с фиксированной нейтралью работать не может. Почему - писать долго и нудно. Если производитель пишет что у Вас гироскоп с фиксированной нейтралью но нет раздельных лимитов значит производитель Вас обманывает и это самый простой дешевый гирик. Далее чтобы правильно выставить лимиты, Вам надо сначала опрелелить нулевую точку отсчета для привязки гироскопа, а это в нашем случае и есть установка предкомпенсации. Т.е. Вы сначала отключаете все режимы удержания и пр., проверяете что у Вас все остальные параметры гирика стоят в нулевых значениях, после этого механическим путем добиваетесь нулевого дрейфа хвоста при висении в идеальных условиях, желательно при полном безветрии, высота более двух метров и температура 10-20 гр выше нуля. После этого Вы уже выставляете лимиты вправо и влево. Потом уде можно регулировать и скорости пируэта и все остальное. Кто мне не верит - пусть сам попробует так сделать и убедится что хвост на его вертике будет просто “идеален” по сравнению с другими методами настройки.
AlexSr, при всем уважении, из всего Вами перечисленного, предкомпенсацией является только последняя строчка. Первая строчка это лишь умозаключение.
Честно говоря я уже “выдохся” 😦. Фантазии не хватает. Какие ещё найти слова, что бы с десятого (или какого ?) раза меня поняли.
Как это “умозаключение” ? Как неоспоримый факт равенства сил, подтверждённый отсутствием вращения вертолёта, можно назвать “умозаключением” ?
Нет, формально, под “умозаключение” подпадают результаты всей умственной деятельности …
Но Вы же не о том? Или я Вас совсем не понял? Что подразумевается под первой строчкой?
Забудте вовсе про предкомпенсацию, углы, и прочее.
Простые рычажные весы. Без всяких шкал. Имеют только три состояния:
а) вес равен, б)вес слева больше, в) вес справа больше.
На одной чашке (справа) вес (сила) равная численно моменту главного ротора. Примем за 1.
На другой - ноль. Ничего. Пустота!
Куда показывает стрелка? В право.
Могу я отмерить на этих весах вес в 10 едениц если располагаю всего одной гирей в 10 едениц?
Ответ нет. Мне мешает “момент ротора”.
Вопрос: могу я отмерить вес в 9-ть едениц располагая той же гирей в 10-ть едениц?
Ответ да. Мне помогает момент от ротора. Я его вычту из веса гири и получу 9-ть едениц.
Что нужно, что бы на этих весах взвешивать макимальный вес?
Ответ: добавить на левую чашку вес равный “моменту ротора” = 1-й еденице.
Вопрос: Если я вместо веса в 1-у еденицу положу на левую чашку вес больший, это поможет мне отмерить 10-ть едениц?
Ответ: нет.
Вопрос: Если я вместо веса в 1-у еденицу положу на левую чашку вес меньший, это поможет мне отмерить 10-ть едениц?
Ответ: нет.
Только лишь добавленный на левую чашку вес равный весу на правой чашке (который их и уравновесит) позволит отмерять максимально доступное мне значение.
Ну коль пошла такая пьянка то добавлю своё мнение про раздельные лимиты.Я думаю(и есть небольшой опыт) что гироскоп “любит” чтоб у сервопривода был хороший ход минимум 45гр. в обе стороны и возможно что и у слайдера не дожен быть сильно ограниченный ход.Возможно это даёт гироскопу провести более точные расчёты передвижения слайдера ну или в целом всего механизма.Для этого спартан просит выставить лимиты по полной(не важно стоит предкомпенсация или нет),а то что при таком раскладе потенциал у хвостового ротора в одну из сторон больше для ускорения или торможения,то предоставляеются настройки ускорения и торможения в разные стороны.
Я думаю что именно по этой причине 770-ая у меня начала хорошо работать когда убрал в ноль предкомпенсацию.У сервомашинке появился хороший ход.Можно конечно уменьшить плечо качалки сервы и при маленьком ходе слайдера появится в принципе хороший ход сервы,но скорость всей системы упадёт.
Опять таки это моё мнение,такое же как и ваши мнения и цифры,которые не подкреплены документальными статьями о работе электронных гироскопов.
Вот, почитайте теорию ПИД регулирования о том, как в частности работают и гироскопы.
Теория одна и та же. Разница только в том, что гироскоп измеряет скорость, а управляет силой (ускорением). Но это - весьма существенно.
упс… Alex, моя ошибка, прочитал что-то не то. Конечно “настройка равенства сил от основного ротора и хвоста в полётном режиме” это настройка предкомпенсации в прямом смысле слова. Прошу прощения.
Ок! С силой разобрались.
Теперь идём дальше по цепочке:
Сила, если она больше другой силы (или меньше) порождает ускорение, которое через промежуток времени даст нам скорость. Её то гироскоп и замерит. К ней он и стремится.
Ключевое тут : ускорение и промежуток времени.
Так как, если за еденичный промежуток времени “Т” ускорение будет в течении “Т/2 =А” а потом “Т/2 =-А” - то скорости в результате не будет!
Вот такая фигня! Сила была, ускорение было - движение было, а интеграл ускорения (сиречь скорость) равен нулю 😃 .
А Вы думали почему при “возбуде” вертик машет хвостом? Именно по этому. Что частота этих колебаний совпадает с внутренней частотой регулирующей цепи гироскопа. А “средняя” скорость хвоста в этот момент равна 0. И “среднее направление” - то, что нужно. За значительный промежуток времени. А хвост - мотает.
Вот по этому и нельзя рассматривать гироскоп (его работу) без учёта времени.
Вот эта фраза от спартанцев
“Для удержания хвоста любое начальное положение сервопривода работает абсолютно одинаково”
убивает предкомпенсацию в режиме удержания наповал.
Теперь о равенстве сил.Предположим что обороты постоянные,при крайних значениях хвостового слайдера углы принимают какие то максимальные значения т.е. максимальные силы вращения хвотового ротора постоянные.А вот реактивный момент основного ротора всегда разный т.к. он зависит не только от оборотов но и от углов атаки лопастей.Получается что подрезание одного из лимитов только немного уравновесит силы.
И с чего вообще вы взяли,что при ускорении и торможении в обе стороны гироскоп(а сейчас именно спартан) использует потенциал хвостового ротора на всю катушку?А может он немного умнее? И при ускорении по часовой использует весь потенциал,а при ускорении против часов только частично?
Вообщем получется,что спартан шороший гироскоп,многие на нём летают и улыбаются,признан многими лётчиками мира,но вот разработчики и группа поддержки дураки😁
Почему дураки? Да потому что работа этого сложнейшего электронного апарата не входит в наши математические расчёты и наше сознание.
Вообщем привсём уважении к своим брятьям-вертолётчикам,я придерживаюсь мнения группы поддержки спартана,к тому же ихние утверждения полностью соответствуют моим умозаключениям:)