хватит ли микшеров? (кто владеет крутыми аппаратурами?)
не обсуждать в плане " а зачем тебе это надо?" и т.д. я систему не скрываю и не собираюсь. говорить на эту тему согласен. просто не хочу что бы начался балаган что это нехрен не надо то что мне интересно
Да, насчет аппаратуры советую посмотреть в сторону 16-ти канального Граупнера…
если с финансами вопрос не стоит, то лучше всего заказать коробочку, в которую будет втыкаться стабилизатор на входе и 2 головы на выходе. выбранный принцип работы - двунаправленный, а любая, даже дцатиканальная аппа - только односторонняя.
иначе говоря, аппа должна иметь минимум 4 канала, а уж электроника на борту будет рулить всем остальным.
А более подробную информацию по такой коробочке можно?
теория.
“коробочка” содержит 2 обычных CCPM-микшера, плюс простейшие повторители. 3 канала - двойные разветвители, 1 канал содержит инвертор на одном из выходов.
такая логика просто дублирует все входные сигналы кроме канала направления, который управляет роторами синфазно (правый - вперед, левый - назад, закрутились-завертелись), как гусеницами на танках.
можно разнообразить схему введением сложного управляемого микшера между каналами AIL и PIT для того чтобы верт не просто смещался вправо-влево в плоскости, а входил в повороты с наклоном. то есть при повороте один ротор больше наклоняется, а второй больше увеличивает угол атаки.
в идеале этот микшер может быть завязан на скорость. верт висит на месте - AIL управляет только поперечным смещением. верт летит с максимальной скоростью - AIL управляет только каналами PIT. если роторы будут находится примерно в горизонтальной плоскости центра масс, то вполне возможны и инверты в любую сторону, но переключение между режимами (смещение/вращение) должен делать пилот.
внешний стабилизатор потребуется всего один, подключается между передатчиком и “коробочкой”. работать в режиме 1-servo по-моему умеют большинство стабилизаторов.
ну и вот схемка по этому поводу:
практика.
для простого варианта все можно собрать из готовых деталей. отдельные CCPM-микшеры вполне себе продаются, в качестве повторителя-инвертора подойдет обычный V-Tail микшер (на каналах ELE и RUD), моторы управляются напрямую (кривыми или гувернерами).
для сложного варианта уже нужен человек, который воплотит эту логику в железе. я сильно подозреваю, что даже за десятую часть цены 14-ти канального грапнера найдутся люди, которые за пару дней напишут программу для МК и даже спаяют маленькую рабочую схему.
Мега респект! 😉
мега респект! буду искать и разбираться. Какие фирмы этим занимаются?
Не уверен, можно-ли мой пост отнести к обсуждению “идеи” или классифицировать его как уточняющие вопросы (без которых “идея” пока очень туманна и противоречива).
Вот например:
Если …
Будут аэродинамические рули (элероны рули высоты рули направления)
то зачем
Поворот по курсу на одном из режимов полета будет осуществляться отклонениями автоматов перекоса в разные стороны. Крен будет осуществляться разными оборотами двух моторов.
Схема будет какого типа - назовем их условно “чинук” или “оспрей” ?
Если бы это делал я (выкинув из состава “идеи” рули и мистические полетные режимы), то мне бы хватило 9 каналки, разветвителей и бортовых ccpm и vtail микшеров. Ну и кренил-бы не оборотами, а шагом (кстати при этом можно и от ccpm отказаться).
Ну и да, перед закупкой комплектующих, я бы “идею” формально задокуметировал, чтобы не забыть.
Я как-то говорил, что две отдельные системы стабилизации работать не будут. Видимо надо пояснить почему.
Представим себе два ротора, пусть будут левый и правый (для расположения передний-задний все тоже самое, только вид сбоку). У каждого своя система стабилизации. Как известно абсолютно точного и абсолютно идентичного в нашем несовершенном мире не бывает и системы хоть самую малость но различаются. Пусть положение аппарата которое левая система считает горизонтальным правая считает маленьким наклоном влево. Тогда правая система выравнивает (на ее взгляд) аппарат наклоняя тарелку своего ротора вправо. Увидев что аппарат наклонился чуток вправо левая система начинает наклонять свою тарелку влево. Правая увидев это еще сильнее наклоняет вправо. Через короткое время обе головы наклоняются в противоположные стороны до упора. Подробно эта ситуация описана И. Крыловым в басне “Лебедь, щука и рак” (1814г.).
Ситуация с несовпадением измерений по тангажу еще хуже. Левая и правая головы работая в противоположные стороны вызовут еще и крутящий момент всего аппарата вокруг вертикальной оси.
Ну и еще, коррекция крена синхронным наклоном тарелок левого и правого ротора малоэффективна. Получается малое плечо к которому приложены силы поворачивающие аппарат по крену. В подобном аппарате эффективней будет управлять по тангажу циклическим шагом, а по крену разнонаправленным изменением коллективного шага обоих роторов.
Для случая с расположеним роторов “впереди-сзади” все то же самое, только понятия крен и тангаж меняются местами.
Уважаемые, я может чего не догоняю, но на один летающий аппарат, стоит поставить одну систему стабилизации (к тому же не v-bar, а helicommand). Верните взад флайбары на обе тарелки и вам не понадобится безфлайбарная система (если, конечно у вас 2 лопасти на ротор). Едем далее, как совершенно правильно сказал уважаемый HikeR, есть такое устройство как CCMP manager (например CSM CL1 Cyclock), которое будучи установленно на верталёте пробразует: AIL, ELE, PITCH в 3х120 CCPM.
Итак что мы имеем:
- Тангаж - микс1 одновременно отклоняет обе тарелки. (канал 1,4){ручка 1}[гироскопы 3 и 4]
- Элероны - микс2 добавляет шаг “противоположенной” тарелки. (канал 2,6) {ручка 2} [гироскопы 1 и 2]
- Шаг(высота) - микс3 идёт на оба ротора (параллелить нельзя, т.к. иначе элеронов не будет) (канал 2,6){ручка 3}
- Газ (в зависимости от кол-ва силовых агрегатов) (канал 3){ручка 3}
- Направление - микс4 отклоняет тарелки в разные сторны, т.е. левую вперёд, а правую назад. Тем самым обеспечивается вращение вокруг собственной оси (канал 1,4) {ручка 4} [гироскопы 3 и 4]
Вы можете заметить, что не был использован канал 5, я его приберёг для 2-го мотора.
Теперь о стабилизации:
Понадобится 4 неуправляемых гироскопа (в смысле такие, на которых можно чувствительность потенциометром выставить, а не с аппаратуры). Каждый гироскоп ставится “на пути” к элеронам и тангажу CCPM менеджера. Правда, чтобы настроить синхронную работу 4-х гироскопов, возможно придётся родить ёжика =)
Учтите, что вращение вокруг своей оси будет зависеть от разности чувствительности гироскопов 3 и 4
Если не очень понятно, как это будет выглядеть, предлагаю почитать тему про трикоптер, будет что то подобное, но с большим количеством мата, пробных подлётов и битья головой об стену.
Итого:
Если я наночь глядя ничего не путаю, то у меня получилось, что Ваш мега проект требует аппаратуру на 7 каналов с 5 миксами (при наличии 2х моторов).
Ах… #$%! Я совсем проглядел, что вы БПЛА хотите… Предлагаю дождаться восстания машин и украсть опытный образец у Скайнета…
Предлагаю дождаться восстания машин и украсть опытный образец у Скайнета…
боюсь это самый реальный вариант )
Спасибо за подробное поисание схемы. все логично и понятно )