Spartan Vortex VX1 Flybarless
Значит втихую исправили прошивку пару лет назад, одним из холодных дней Ноября…
Попробуй другой сателлит, или два-три разных. Отдолжи у товарищей.
У меня на Vbar работают одновременно два DSMX сателлита оригинальный (если верить коллеге, и китайская копия). Забиндить на 11 мс не удалось. На 22 мс все биндится.
накопал интересную историю.
Мучался с хвостом - на большой скорости пируэта, если крутить пироворонку, скорость пируэта очень сильно плавала.
Я попробовал поменять лопасти на более длинные, проблема уменьшилась, но все - таки какие - то гадости остались. Пробовал увеличить обороты - все равно оставались какие - то гадости, и вообще - поведение хвоста начинало раздражать все больше и больше.
В итоге был радикально ( с дефолтных 30 до 50 ) поднят P-Gain и хвост стал гораздо приятнее. Проблема практически ушла ( соответственно, я вернул назад короткие лопасти форзе - на длинных лопастях совершенно невозможно комфортно садиться ).
Сейчас поведение хвоста уже стало хорошим, но я пока не успел сделать все тесты. Еще остались скоростные пролеты c пируэтом, но уже понятно, что я дозрел до более серъёзного вникания в PID.
Когда протестирую все это, еще планирую посмотреть, как оно перенесется на 550ку, где проблемы с хвостом практически отсутствуют, но тем не менее, какие - то огрыхки их получить, извратившись, можно.
Тогда следующим этапом придется вернуться к теме, на что же влияют лимиты хвоста…
проблемы с хвостом подвели меня к идее покрутить p-gain головы.
Крутил я от примерно 20 до 100. Реакция - ноль. Делал плавные, резкие маневры - никакой разницы.
Почему я вообще крутил все это: потому, что если делать тиктаки, мне не нравится поведение головы. Может, я многого хочу. Сервы - то у меня - так себе.
Но чтобы списывать на сервы, нужны все же основания. Пока их не вижу.
пысы: в голове уже сложился логгер, т.е. девайс, который будет писать один канал - газа, сервы или чего - то еще. 70 импульсов в секунду. 2 байта на импульс - 140 байт в секунду, грубо 9 кБ в минуту - вполне себе приемлемые цифры. У меня лежит мегабитная spi озушка. Потом это все скинуть в комп и проанализировать. Сразу - уверен - будет получена куча интересной инфы…
Вопрос:
что я должен получить, меняя p-gain головы? На каких это тестить маневрах? На что смотреть?
заметил, что если я делаю флипы через нос, верт с каждым флипом поворачивается по часовой стрелке. Регулировал фазинг. Он дает какой - то совершенно непонятный мне эффект. Начал тестировать этот момент потому, что мне перестало нравиться поведение верта на петлях ( особенно если хвостом вперед ). Очевидно, какие - то проблемы с настройками хвоста. Буду разбираться…
продолжаю эксперименты. Пока в основном вопросе я не добился результатов, зато нашел ооочень интересную весч. А как насчет того чтобы сделать скорость флипа/ролла 2-3 флипа - ролла в секунду? Да без проблем 😃
Надо лишь подкрутить Feed Forward в PID настройках в голове. Именно он ограничивал рост скорости флипа у меня. Больше - вертик становится агрессивнее. Меньше - скорость флипа/ролла падает.
У меня возникает только один вопрос: нахрена. Нахрена делать минимум 3 ( ТРИ ) настройки, которые на это влияют? И - почему бы это нормально, по - человечески не задокументировать, чтобы не надо было бы гадать, что та или иная настройка делает?
Я до этого экспериментировал с той же настройкой на хвосте. При моих 550* пируэта я могу ее поставить хоть 10, хоть 95. Никакой реакции. Почему? Очевидно потому, что скорость пируэта у меня - относительно “низкая”. 550*.
А вот в голове эта настройка влияет - еще как. Так что для любителей пожечь - пожечь очень даже можно.
А как насчет того чтобы сделать скорость флипа/ролла 2-3 флипа - ролла в секунду? Да без проблем 😃.
Ты сможешь коллективом отработать 2 полных флипа в секунду? Браво, я наверное нет.
PS: или ты полуфлип назвал флипом?
Знаешь, там, наверное, на макс. скорости уже 2 полных ( т.е. нормал - инверт - нормал,и так 2 раза ) флипа в секунду. Конечно, было бы дико интересно записать видос и вычислить, сколько же там. Но я тебе скажу, что тот же spiral of death или как там он называется, где становишься боком на нож и начинаешь крутиться по элеватору и падаешь - на такой скорости флипа - ролла делать куда легче, а то верт падает быстро, а крутится как черепаха, блин.
Суть - то - в чем: можно разогнать вертик до больших величин agility, но тут уже по полной начинается срыв потока, затыки ходовой, потому как огромная нагрузка по циклику.
Зато лягушку прикольно делать, да и тиктаки тоже порезвее получаются, хотя, конечно, хвост на месте не стоит, надо привыкать к новым настройкам.
начался ( точнее продолжился ) какой - то гемор с хвостом. начиная с какого - то момента срыв хвоста стал для меня чуть ли не рабочей ситуацией.
Сейчас делал петли хвостом вперед на полном шагу - на последней фазе петли идет резкое сворачивание хвоста в 100% случаев.
Подозрения - следующие:
- Я укоротил плечо качалки - в одну сторону лимит 142, в другую - 130.
- Серва набрала очень большой люфт
- Маневр - довольно экстремальный, может, лопасти ХР надо больше ставить.
Кстати, увеличение оборотов не помогает: что на 3000 хвост сворачивает, что на 3400.
Увеличил длину качалки опять. Если это поможет ( зарядится - пойду проверять, если освещение позволит - сворачивание хвоста - штука крайне неприятная, я его не выведу при фиговом освещении ), это будет для меня информацией к размышлению на предмет покупки настоящей хвостовой сервы.
Если это не поможет - буду опять возвращать лопасти от EX. Плохо что нету телеметрии: посмотрел, что там со слайдером происходит - и сразу все вопросы сняты…
update:
проблема была в том, кажется, что положение шарика урезало лимиты хвоста. В одну сторону не хватало какого - то миллиметра. Это и явилось судя по всему причиной неадеквата. На 100% я к сожалению проверить не смог - погода резко испортилась и поднялся просто адский ветер и мрак, но разик я петлю на полном газу сделал - хвост выдержал.
Там еще дурки есть, но это уже - другой вопрос. Короче, стало ощутимо лучше. Кстати, еще раз убедился, что эти крайние лимиты хвоста - востребованы.
У меня тоже Начало сворачивать после полной переборки хвоста, разберусь, отпишу. Пока есть только одна очевидная разница - до этого цапфы стояли наоборот …
что значит - наоборот?
что значит - наоборот?
Называется “грип флип”.Цапфы из ведущих становятся ведомыми с реверсом всей механики на хвосте(кроме вращения).Свойственно конструкции Алайновских хвостов где какой то идиот разместил предкомпенсацию вообще в другую сторону.Есть и минус,тяга будет не тянуть а толкать(хотя может это и не совсем минус)
Минусов в этом вааще нет. Тупо работает как надо …
отлетал с утра - все пофиксилось. Лимиты не были до конца выбраны.
вчера, пока перебирал вертик, обратил внимание на одну вещь: в микаде слайдер хвоста очень резко ходил за стиком, в 450ке - как - то сильно подтормаживал.
Задрал параметры Acceleration/deceleration на максимум ( 6000 градусов ) - теперь в 450ке слайдер тоже ходит за стиком. Механике 450ки это почти пофигу, правда реверсы ( руддер од конца в одну, потом - резко в другую сторону ) ходовую немного прибивают ( не уверен, что это стоит делать в верте с слабой трансмиссией ). В остальном - на полете это никак не почувствовалось, но естественно сам реверс даже на вид стал делаться быстрее.
решил поэкспериментировать с пидами на голову и убил на это 6 акков, поставив датапод на борт.
Что получилось:
i-gain - какого - либо влияния вообще установить не удалось.
d elevator - если мало, хвост на вертикальном тиктаке начинает болтаться. Много - начинается возбуждение. На моем сетапе дефолтные настройки близки к оптимальным.
d aileron - если убрать в 0, никакого видимого влияния обнаружить не удалось, если слишком нгого - начинается мелкий ВЧ зуд головы, который, кстати, даже может привести к неадекватам хвоста.
feed forward - уже писал - его надо повышать, если хочется получить большую скорость флипа - ролла.
ИМХО, можно все оставлять по дефолту - для моего сетапа, по - крайней мере.
потестировал пиды хвоста.
Feed forward - менял от нуля до 100 - ничего не обнаружил. Все параметры с датаподом на борту я имею возможность крутить в полете.
P - gain - здесь все просто: скорость пируэта начинает плавать в зависимости от ветра, остановки становятся нечеткими, и т.п. Много - идет возбуд - даже просто во время пируэта.
I - gain - мало - не держит хвст при полете хвстом вперед. Начиная с какого - то момента хвост становится нормальным, и далее влияния обнаружить не удалось.
D- gain - в итоге я убрал его в ноль, потому как любое повышение ведет к эпизодическим возбуждениям. Как и было по умолчанию.
Еще маленький момент, для спартана:
судя по тому что я увидел, лезть в пиды при моем сетапе, навыках и оборотах почти не имеет смысла. Что точно стоит делать - это крутить гайны и прочее в ветер. В противном случае потом придется убирать. Сейчас у нас довольно мерзкий порывистый ветер.
Для проверки адекватности пидов и отсутствия возбуждения требуются как можно более резкие и амеплитудные маневры, т.е. к примеру - спикировать с высоты и резко дать одновременно и циклик, и коллектив. И еще руддером полирнуть.
Также я заметил, что проблемы с возбуждением головы могут выглядеть как неадекваты хвоста ( залипания и т.п. ) Особенно если идет вч возбуд головы, которого уже с 10м. практически не видно ( d aileron головы ).
Моей квалификации явно недостаточно, чтобы все это корректно настроить.
С заменой серв на более быстрые и мощные уменьшилась ( или совсем ушла? не могу ее больше получить ) проблема неконтролируемого роста эффективности элеватора на скоростных полетах. При этом в какой бы ориентации я не летел - хвостом ли или носом вперед, в нормале или инверте хвостом или носом вперед - происходило задирание носа ( или хвоста - в зависимости от того, чем вперед лететь ) вверх, т.е. - от земли. Конечно, это задирание поддавалось парированию, но это было очень сложно. Можно ли технически обосновать предположение, что в данном случае не хватало мощности серв? Надо бы над этим поразмыслить…
Еще интересное наблюдение, правда, относящееся к спартану только косвенно: у Артура при резких питчпампах гулял хвост. Оказалось - виноват гувернер: слишком жестко их отрабатывал, и у хвоста судя по всему не хватало углов ( или мощности??? ) парировать виляние хвоста.
пысы: Вообще, логи в брайне - вещь! Жду - не дождусь его - думаю, что когда полетаю и проанализирую логи, удастся сильно подтянуть знание матчасти и понимание поведения верта в полете.
Если носом вперед, то нос задирало?
PS: у тебя 2 сервы спереди одна сзади? или наоборот?
если носом вперед - не то что задирает нос, но малейшее взятие элеватора на себя приводит к лавинообразному росту чувствительности элеватора. С хвостом вперед - аналогично, тольк задирает хвост. Проявляется это только на очень больших скоростях и на полном питче. 2 сервы спереди и одна сзади.
Ну так получается, задняя серва не вытягивает. Передним двум легче поднять тарелку.
не, вроде бы так не получается. Чтобы вертик, летящий вперед начал бы задирать нос, надо чтобы две передние сервы бы поднимали тарелку, а задняя бы опускала? Но тут еще добавляется динамика, разная плотность воздуха перед вертолетом и позади его, и фиг знает что еще. Короче - классический пример того случая, когда без видеозаписи того что делает тарелка и еще кучи логов - хрен разберешься. Хотелось бы чтобы высказались спецы по аэродинамике, а то про вихревое кольцо спорят, чуть не формулы приводят, а тут - то - плевая проблемка.
Надеюсь, удастся вечером еще погонять.
пысы: блин, когдаж мне брайн 2 придет. Интересно посмотреть, будет ли такое происходить с брайном, и если да - как оно будет выглядеть в логах.
На 550ке по - моему эта проблема не проявлялась вообще.