Skookum Robotics SK540 3-Axis Flybarless Control Computer
Я и говорю - через жопу. Если целенаправленно отрабатываем авторотацию - 30 секундные таймауты явно неудобны. Тогда проще использовать через 2-й банк хвоста.
Хвостом к себе. При резком добавлении шагов верт довольно ощутимо смещается влево, сохраняя горизонтальный полет. Вероятно, из за реактивного действия хвоста, который дует перпендикулярно балке. На каждые 10 метров вверх улетает на 1,5-2 влево. Имеет ли смысл пытаться это корректировать через Tail Drag Compensation по элеронам или смещение - это фича, с которой ничего делать не нужно?
Имеет. Не должен он смещаться.
А по-моему это корректируется исключительно руками. Висим-то мы тоже не с горизонтальным ротором, и ничего. Если накрутить Tail Drag Compensation по элеронам, то это будет создавать некомпенсированный момент по элеронам. Когда накручиваем по элеватору, этим мы компенсируем момент от силы сопротивления хвоста. И компенсируем не смещение, а наклон. И вообще, система с датчиками угловой скорости не может корректно компенсировать смещения, т.е. силы, только повороты, т.е. моменты. Таково моё имхо.
Ясно, что ничего не ясно. ±5% кину на банки хвоста - пошшупаю.
пошшупаю.
Это самое правильное. Ну, конечно, после “ничего не делать по элеронам”. 😃
А по-моему это корректируется исключительно руками. Висим-то мы тоже не с горизонтальным ротором, и ничего. Если накрутить Tail Drag Compensation по элеронам, то это будет создавать некомпенсированный момент по элеронам. Когда накручиваем по элеватору, этим мы компенсируем момент от силы сопротивления хвоста. И компенсируем не смещение, а наклон. И вообще, система с датчиками угловой скорости не может корректно компенсировать смещения, т.е. силы, только повороты, т.е. моменты. Таково моё имхо.
Я понимаю, что руками можно “все компенсировать”, но ПО ИДЕЕ смещаться не должен. Завтра специально проверю.
Если накрутить Tail Drag Compensation по элеронам, то это будет создавать некомпенсированный момент по элеронам.
Надо пробовать.
Вообще то Tail Drag Compensation настройка довольно грубая, и удобнее всего смотреть на резких перекладках по шагу вверх вниз на большие углы. Там четко видно что, например хвост “отстает” (если говорить про настройку по элеватору). Если на такой проверке ничего не видно - значит слишком много от фбл хотите =)))
Штатно в скокуме балаут не предусмотрен (вернее предусмотрен автоматически в течение 8 секунд, если мне не изменяет мой эклер), поэтому только через жопу можно отключить гувернер во втором банке хвоста (в закладке драйв систем поставить галочку на десейбл гувернер ин тайл банк 2) и перед началом выполнения авторотации, включать второй банк хвоста, отключая тем самым гувернер в принципе, далее поскольку в регуле вы не используете плавный старт, а его отрабатывает параметр Лоу Рамп Скокума, каковой параметр не будет влиять на второй банк - раскрутка будет резкой (этих самых 8 выставленных вами в регуле).
Я так понимаю, это применимо только при использовании гувернера скокума?
ПО ИДЕЕ смещаться не должен
Если при движении вверх ротор держать горизонтально, то как раз должен смещаться. При даче шагов вверх нужно чуть сильнее наклонять вправо. Думаю, что мы это делаем бессознательно чтобы лететь вертикально вверх.
Я так понимаю, это применимо только при использовании гувернера скокума?
Да, но штатный способ немного другой.
Я так понимаю, это применимо только при использовании гувернера скокума?
Да, но если мы не используем гувернер скокума, тогда какие вообще вопросы? В этом случае за балаут будет отвечать сам регуль.
Если при движении вверх ротор держать горизонтально, то как раз должен смещаться. При даче шагов вверх нужно чуть сильнее наклонять вправо. Думаю, что мы это делаем бессознательно чтобы лететь вертикально вверх.
Владимир, но если мы ИЗ ВИСЕНИЯ дергаем вверх, ротор ведь не горизонтален, а наклонен вправо под углом 5*-7* для компенсации сноса.
Да, но если мы не используем гувернер скокума, тогда какие вообще вопросы? В этом случае за балаут будет отвечать сам регуль.
Точно - туплю.
Владимир, но если мы ИЗ ВИСЕНИЯ дергаем вверх, ротор ведь не горизонтален, а наклонен вправо под углом 5*-7* для компенсации сноса.
Ну да, всё правильно, но когда мы дёргаем вверх, момент на основном роторе увеличивается, гироскоп заставляет хвостовой сильнее “дуть” вправо, чтобы компенсировать момент. Значит сила, действующая на тушку влево увеличивается. Чтобы её компенсировать, нужно наклонить ротор сильнее вправо, иначе возникает снос.
Ну да, всё правильно, но когда мы дёргаем вверх, момент на основном роторе увеличивается, гироскоп заставляет хвостовой сильнее “дуть” вправо, чтобы компенсировать момент. Значит сила, действующая на тушку влево увеличивается. Чтобы её компенсировать, нужно наклонить ротор сильнее вправо, иначе возникает снос.
Логично! 😉
Парни подскажите даю газа на нитре от вибраций тарелка начинает уплывать. как чуйка тарелки в настройках называется???
или кто может совет дать как вибрацию победить.
Имхо на нитре изначально не стоит ставить FBL. Основные вибрации идут от двигателя и они непобедимы, поскольку только один цилиндр.
Чуйка gain называется.
Для снижения уровня вибраций, доходящих до FBL системы, проводите эксперименты с подложками под SK540. Тонкие/толстые мягкие/жесткие… Можно приобрести Power Bus, если есть подозрения, что вибрация передается через пучок жестких проводов. К сожалению SK540 логи писать не умеет, поэтому анализ произведенных изменений и их влияние на уровень вибрации можно будет понять только субъективно.
И также есть вопрос к сообсчеству:
На 450 углы на лопастях ±12. При резком изменении угла лопастей до упора, сворачивает хвост. Бывает до 180 градусов. Тик-таки делать невозможно.
На хвосте DS520, 6В
При этом, если плавно изменять угол до макс значения, то все в порядке.
Пробовал изменять Collec Mix от 25 до 65% - эффекта не заметил.
Чего еще покрутить, кроме уменьшения макс углов на лопастях?
Здравствуйте, развейте сомнения. Будет ли работать датчик гиперион с девайсом. У него кажется только один проводок к мотору. Просто оба датчика hw нерабочие, и сколько нужно купить еще, чтобы попался рабочий - неизвестно. Пока летаю по полкам, а хочется попробовать хороший говернор.
Будет ли работать датчик гиперион с девайсом.
Зависит от ESC, в принципе ничто не мешает. Нужно только чтобы минус силовой батареи был соединён с минусом питания борта.
Просто оба датчика hw нерабочие, и сколько нужно купить еще, чтобы попался рабочий - неизвестно.
Это очень странно, это первое сообщение о нерабочем датчике HW. А ещё и 2 штуки. Как поняли, что они нерабочие?
Как поняли, что они нерабочие?[/QUOTE]
Припаял к 2-м клемам мотора, присоединил к скокуму (белый провод вверх, как и сервы и s-bas), вывожу окошко для проверки rpm, прокручиваю мотор - ничего не мигает.
Ну, думаю, ладно. Выставил полки все по 1900 (T-REX 600), и в итоге при нормале обороты низкие, при переключении в айдл1 обороты увеличиваются, при переключении в айдл2 - увеличиваются еще больше, т.е. выдает 30%, 70%, 100% как в полках. Как по мне, так сенсоры не работают.
Да еще проверял тестером пропай проводов (где стыкуется датчик) - при прокрутке мотора сопротивление меняет знак с + на - .
Зависит от ESC, в принципе ничто не мешает. Нужно только чтобы минус силовой батареи был соединён с минусом питания борта.[/QUOTE]
ESC - CC80HVICE2, а как подключить минус силовой к питанию борта, если у меня борт от 2S батареи? В смысле не сгорит чего-нибудь?
ESC - CC80HVICE2, а как подключить минус силовой к питанию борта, если у меня борт от 2S батареи? В смысле не сгорит чего-нибудь?
У меня это всё стоит на 450-м. Регуль CC ICE Light 50, датчик HW подключён так же. Насчёт специально соединять минусы в HV сетапе - что-то я не уверен, как это правильно сделать. Просто я не понимаю, как через 1 проводок датчик Hyperion может снимать сигнал, если нет общей земли. Вчера час игрался с гувернёром, новейшая прошивка - не хочет регулировать без нагрузки, выходит на постоянные высокие обороты, на переключение не реагирует.
У меня это всё стоит на 450-м. Регуль CC ICE Light 50, датчик HW подключён так же. Насчёт специально соединять минусы в HV сетапе - что-то я не уверен, как это правильно сделать. Просто я не понимаю, как через 1 проводок датчик Hyperion может снимать сигнал, если нет общей земли. Вчера час игрался с гувернёром, новейшая прошивка - не хочет регулировать без нагрузки, выходит на постоянные высокие обороты, на переключение не реагирует.
У меня с датчиком Hyperion так же было, без нагрузки не работает гувернер, а под нагрузкой всё ОК.
Кстати регулятор тоже кастл!