Долгожданный Brain2
Народ, такой вопрос:
D - gain демпфирует. Т.е. при увеличении D-gain реакция системы замедляется. Например: я хочу, чтобы при резких рывках по циклику верт реагировал бы плавнее - поднимаю Dgain.
Или: я хочу, чтобы гувернер резче реагировал бы на изменения нагрузки ( не интенсивнее, как в случае Pgain, а резче, т.е. через более короткое время ). Тогда я опускаю Dgain.
Почему надо регулировать Dgain:
- Если системе ( неважно - гувернеру, голове или хвосту ) дать слишком резкое изменение, то могут начаться автоколебания. Кстати, возможно, что чем сервы слабее ( или медленнее, что почти одно и то же, в частности для головы ), порог автоколебаний сдвигается в сторону более раннего их возникновения.
- Поэтому Dgain может задемпфировать систему и не пропускать слишком резкие изменения, делая их более плавными.
Если мы хотим сделать вертолет очень резко реагирующим на ручки ( не путать с скоростью переворота! ), надо, получается, в числе прочего убирать Dgain настолько, насколько это возможно, до возникновения отскока. И добавлять FeedForward, но дальше, судя по тому, что я вижу, мы упремся в какие - то ограничения. Отскоки, с которыми невозможно бороться, не дадут нам наращивать эту скорость бесконечно. Я пока считаю, что эти ограничения - в мощности серв.
Я правильно понимаю работу Dgain?
почему я с этим вынужден был разбираться: у меня были проблемы с раскачкой элеватора при резких стартах - остановках. Убрать их удалось только сделав остановки и старты максимально плавными.
Я кучу таких ссылок просмотрел и все еще не очень понимаю, как это применимо к решению конкретных проблем. Просмотрю и это. Позже.
Да, я тоже кучу. Но как мне показалось тут более понятно описано. Но это может быть субъективное восприятие.
Ну, хорошо. Если понял, то можешь ли сказать, правильно ли описал это я в посте выше? Это описание дано по факту, т.е. я экспериментировал и кстати, результаты экспериментов видны и в логах ( в части головы; в части гувернера это все пока в процессе ).
Т.е. при увеличении D-gain реакция системы замедляется.
Мне кажется с точностью до наоборот. Если говорить например о хвосте - чем больше D, тем быстрее и “звонче” он останавливается после пируэта.
Кстати, проблемы с раскачкой могут быть вызваны неправильным I
Я точно тестировал это в голове: чем больше D, тем менее резкие остановки, и убирается раскачка ( раскачка становится тем меньше, чем менее резкая остановка ). Это подтверждается и логами. Я могу еще раз записать логи и сравнить, чтобы исключить ошибки.
Про I сказать довольно сложно: т.е. я вижу по реакции тарелки, что делает I, но как его настраивать в полете, пока понимания нету. Точно могу сказать, что раскачка на остановкахэ не вызвана I. Аналогично и по гувернеру: там I вытворяет что - то уж совсем непонятное. К регулировке данных параметров в хвосте я еще даже не приступал.
Возвращяясь к Брайну с блютузом. Блютуз у меня с прошивкой HC-5. Я так понимаю без перепрограммирования не обойтись.
И еще вопрос, настройки сделал в Брайне2 точно такие как и были в сгоревшем. На первом айконе хвост был железобетонный как ни крути верт. Теперь на Брайне 2 хвост стал немного уплывать в право при резких перекладках шага. Пишу с телефона.
pitch compensation подстроить?
Я так понимаю без перепрограммирования не обойтись.
Хотел ответить что вопрос риторический)) Но это даже не вопрос, а констатация факта))
Можно обновляться:
Release notes:
- 3.0.022 (firmware 3.0.022)
- Fixed the Bluetooth problem that don’t work if S.Bus/S.Bus2 protocol is selected
- Improved the speed of S.Bus decoding routine. Now less latency
- Improved the speed of updating channel signal to Brain functions (for all kind of receiver)
- Improved the speed of serial interface (for either “Serial USB” or Bluetooth)
- Now Brain Governor engage when Motor reaches the 50% of the target speed instead of the precedent 56% percentage
- Now when a servo output is reversed (in wizard panel 7/8 or in Advanced->Servos), the positive and negative servo limits are exchanged. Mainly to avoid mechanical binding when you reverse the Tail servo movements after the limit are done
• Now with Jeti integration, when a servo output is reversed (in Common parameters->Servos), the positive and negative servo limits are exchanged. Mainly to avoid mechanical binding when you reverse the Tail servo movements after the limit are done (no new brain.bin needed)
• For temperature values with Jeti telemetry, changing Celsius <-> Fahrenheit in System ->Configuration->Temperature units, does not change anything: Fixed
• In the software, improved the display update speed of the change of the parameters handled with potentiometers
- New French resources
- New Russian resources
- Renamed the separated pdf instructions
- Other small bug fixes and optimization/compression/reduction/speed up of the code
www.helifreak.com/showthread.php?p=7314335
New Russian resources - неужели я начну понимать перевод на русский 😃
New Russian resources
А нафига? 😉
теперь полетный день испортили и мне! Солнышко ( в кои - то веки ), штиль. Я подключил комп. Брайн опять потребовал апдейта, я апдейтнул, пришел на поле - регуль не взводится, судя по поведению ему не нравится канал газа ( тротл не в нуле ). Т.к. надо работать, разобраться в хрени смогу только вечером. Естественно, будет уже темно…
последнюю версию использовать нежелательно. У меня после апгрейда слетел канал газа ( ch1 ) и aux2 переключатель банков, т.е. каналы оказались неназначенными.
Более того, сфот не показывает, что банки переключаются, даже несмотря на то, что в программе изменение канала видится.
Ну, они это не со зла. Это чтобы всем наговнячить одинаково.
Опять ждем прошивку? 😈
Опять ждем прошивку?
Синезуб то заработал?
Да, ХЗ. Я только завтра вечером до верта доберусь.
последнюю версию использовать нежелательно. У меня после апгрейда слетел канал газа ( ch1 ) и aux2 переключатель банков, т.е. каналы оказались
Ну… нежелательно и слетели - это всёж разные вещи. Если проверить и настроить всё с новой прошивкой - как оно?
Они же как раз меняли там:
* Improved the speed of updating channel signal to Brain functions (for all kind of receiver)
* Now Brain Governor engage when Motor reaches the 50% of the target speed instead of the precedent 56% percentage
сегодня вечером перешью свой Brain1- посмотрим чего слетит или не слетит
Ну… нежелательно и слетели - это всёж разные вещи. Если проверить и настроить всё с новой прошивкой - как оно?
Я настроил. Но банки все равно не переключаются. Вечером еще раз проверю, конечно…
разбирательство выявило то, что в плане переключения банков я сам дятел, а вот часть настроек по непонятной причине слетела.
Почему - загадка: я ту вкладку даже не открывал…
У Макса ващщще девайс сгорел, “по непонятной причине”!!!
Так что легко отделался! 😉