Долгожданный Brain2
Начинается все с общей чуйки P. До возбуда, потом чуть убавляется. Потом накручивается I пока не появятся покачивания, I до такого возбуда как P не доводит, потом можно по желанию D подкрутить, но если переборщить тоже будет возбуд, но сильный
Немного не тот порядок:
Устанваливают Д и И в 0
Увеличиват П до осцилляций (колебаний, возбуждения) при подаче ступенчатого сигнала - дергаем стик в нужную сторону. Назад не крутим П, а пытаемся убрать колебания увеличением Д.
Опять увеличиваем П до колебаний и увеличивая Д убираем колебания.
Еще раз повторяем и в принципе достаточно. За 3 цикла должно в принципе получить максимальный П - это цель настройки ПИД регулятора.
После этого уменьшаем П и Д на 3-5% чтобы система не была на грани устойчивости.
Данный процесс очень напоминает настройку карбюратора: холостой ход и качество смеси.
А вот с И немного сложнее:
Если ошибки конструкции (это основное назначение интегральной части регулятора) такие как: не симметричность, смещение центра тяжести, разные характеристики серв и прочие, довольно большие, то с нулевым И можно вообще не взлететь. Поэтому, когда взлетаем с нулевым И и видел что тянем ЛА в какую то сторону, то это может быть из-за низкого П либо из-за И. Увеличиваем чуток (именно по чуть чуть) И и смотрим чтобы ЛА при висении (нет управляющего сигнала) ЛА не уводило в стороны. Например выровняли, висите и если ЛА уводит, значит нужно увеличивать И по оси. Главное вовремя остановиться, чтобы не сделать большое И и не наступило ухудшение регулирования.
В принципе И нужно крутить когда уже П и Д настроены, но может потребоваться и в начале выставить низкое И чтобы позволить настроит П и Д, а в конце закончить тонкую настройку И.
В видео которое я привел, это как раз и показывают: крутят П потом Д, в конце И чтобы в итоге время реакции системы на входной сигнал было минимальным!
Главное правило любого тюнинга: крутим ручку (любой параметр), если есть положительная динамика на изменение параметра, крутим дальше до тех пор пока эффект от изменения пропадает либо ухудшается. Возвращаем немного назад и начинаем крутить другую ручку (параметр).
Про ПИДы у меня в дневнике есть статья про квадрик, но это касается и вертолетов тоже, да в принципе любого ПИД-регулятора.
Я вот смотрю в Крайне есть все параметры ПИД-регулятора (с ваших слов). А вот в Vbar Neo нет, есть просто Гейн. В микробе был еще Д регулятор. А вот в Нео так тонко не настроить ПИД-регулятор, либо я просто не нашел эти параметры.
И вот опять же термин Гейн - чувствительность, согласно ПИД-регулятора то это параметр П. Но я думаю что в Нео это может быть чуть шире понятие, например изменение Гейна это может сразу изменять П и Д параметры ПИД-регулятора. А вот оптимизатор, мне кажется что он подбирает И автоматически в Нео. Поправьте меня если я не правильно думаю. Нео можно обсудить в другой ветке (ссори).
D- реагирует на скорость изменения ошибки, поэтому он сильнее выводит из равновесия систему.
Немного не так. Д - тормоз, который пытается уменьшить влияние П при приближении объекта управления к нужному значению, в нашем случае углу. Просто большое П позволяет нашему объекту управления как можно быстрее уменьшить ошибку управления (разница между выходным и входными сигналами). Но так как наш объект обладает инерцией, то при приближении к нужному углу с большой скоростью не успевает остановиться и перелетает нужный угол (перелет). П начинает его возврат назад и опять перелет и так далее. В итоге получаем перерегулирование (перелеты нужного значения угла). Хорошо если этот процесс сходящийся (с каждым колебанием амплитуда уменьшается), а то если П сильно большой то процесс колебаний будет расходящимся и система выходит из устойчивости (с каждым колебанием амплитуда увеличивается) и в итоге потеря контроля управления.
А вот Д как раз смотрит как быстро уменьшается ошибка управления и если она очень быстро уменьшается, то Д составляющая уменьшает влияние П составляющей и притормаживает наш объект при приближении к заданному углу. Таким образом объект движется к заданному углу с большой скоростью (большое П), чтобы как можно быстрее занять нужный угол, но как только приближается к заданному углу, скорость уменьшается (за счет Д составляющей) и не будет перелета, а если и будет, то небольшое. В итоге правильно подобранных П и Д - время достижения объекта управления нужного значения будет минимально.
Но вот одно но:
- при большом П у нас будут колебания - осцилляции (перерегулирование) низкочастотные. которые можно увидеть на глаз
- при большом Д у нас будут высокочастотные колебания, которые на глаз не видны, только на графиках можете увидеть. Так как здесь будет борьба П и Д составляющих. Определить можно либо на графике либо нагревом серв (если можно). На квадриках это перегрев моторов.
Как видите из всего вышесказанного: большое Д и большое И - плохо. А вот большое П - хорошо до определенного момента 😃 Но правильно подобранные П, Д и И дают быстрое и качественное управление!
Немного не тот порядок:
Устанваливают Д и И в 0
В какой фбл вы видели чтобы изначально I было 0
В какой фбл вы видели чтобы изначально I было 0
Я же написал что в идеальном случае, теоретически, нужно настраивать с И=0.
Если ваша конструкция идеальная (что практически не бывает) то можно. На практике нужно начинать с минимального значения И.
Дело в том что увод объекта от нужного значения может быть как из-за маленького П так и из-за маленького значения И.
P.S. все проверено на квадрике 😃 когда ставишь И=0 то не можешь настроить П так как квадрик невозможно удержать в точке 😃
Итого, мой порядок настройки:
- П=начальное значение, Д=0, И=0
- Подбираем И чтобы можно было висеть в одной точке
- Подбираем П и Д чтобы было максимальное значение П (это цель), но без осцилляций. (Д - следствие для достижения основной цели - большое П)
- Конечная, тонкая подборка И (может даже потребуется снижать И, а не увеличивать)
А я все гоняюсь за высоким И:)
А тут вон оно шо. Попробую на г500 поиграться еще раз с нуля настроить
еще раз с нуля настроить
Юра правильно сделал замечание, не ставь И=0 только. Играться надо начинать с дефолтных параметров. Ведь разработчики ФБЛ их не зря выбирали такими, делали испытания на разных аппаратах и выбрали наиболее подходящие для многих моделей.
А вот играться с параметрами нужно понимая кто за что отвечает. Какие есть плюсы и минусы.
Проьлема что не знаю как узнать дефолтные значения pid регулятора в брейне
Поставил 80. Появился плавный отскок при остановке элеватора, убрал до 60 - отскок пропал.
Вот подтверждение от Игоря, что большое И - это плохо! Он описал как раз то что в видео (которое я приводил) показано при большом И. Обычными словами выражается в виде “отскока”.
Проьлема что не знаю как узнать дефолтные значения pid регулятора в брейне
У тебя же есть еще один Брейн для 570-ке. Обнови прошивку, настрой по визарду или как там в Брайне делается и будут у тебя дефолтные настройки.
А еще можно написать разработчикам и спросить у них: какие дефолтные настройки поставить для Г500. 😃 Я думаю что они ответят. Ведь Брайн ты у них купил, значит свой человек. А если не ответить, то осадочек останется нехороший 😃
Проьлема что не знаю как узнать дефолтные значения pid регулятора в брейне
Если ткнуть на картинку с размерами лопат, то он скинет на дефолтные настройки, только свои предварительно лучше заскринить
А хвостовые pid как восстановить?
А хвостовые pid как восстановить?
Запустить утилиту настройки в демо режиме, выбрать нужную модель, посмотрите настройки по умолчанию.
Пробовал. Все по нулям
Выбрал модель, сервы, лопасти?
I 25 D 40, а вообще принаведении на параметр всплывает подсказка и в ней в конце описания есть значения по умолчанию.
Добрый день, пробовал повозиться сегодня с ПИдами, вертолёт Compass 6hv ult, стал менять параметры пидов и для элеронов и для тангажа вписывая одинаковые значение в обоих разделах , поменял П=90, И=10 и Д=25. Не каких осцилляций не наблюдалось, единственное что чувствовалось это большая ватность по общему управлению. Добавил Д до 50 и получил бешенные, частые колебания на голове по элеронам. Пользовался постом выше написанным mil-lion, я ждал осцилляций при увеличении П , а получилось всё наоборот, при поднятии Д. Что я крутил не правильно?
Если при поднятии П нет осцилляций, значит вы ещё не достигли предела.
Увеличив Д вы получили другие осцилляции на другой частоте либо система стала возбуждаться.
Как это выглядят осцилляции при большом П:
Вывешиваете вертолёт в точке и даёте скачок по питчу например, вертолёт должен быстро отклониться вперёд или назад и при этом не должно быть ни каких колебаний хвостом вверх-вниз.
А значения П могут отличаться от дефолтный раза 2, ведь все зависит от компонентов вертолета.
вписывая одинаковые значение в обоих разделах
Момент инерции модели по элеронам и элеватору очень сильно отличаются, поэтому устанавливать одинаковые значения не имеет смысла. С элеронами вообще обычно нет проблем, можно их не трогать. В любом случае крутить нужно по одному параметру за раз. Сначала элеватор, элероны, скорее всего, вообще крутить не придётся.
Ну в брайне только элероны и тангаж предоставляются для настройки пидов, значит крутить только в тангаже ?
Да. Ну и общая рекомендация - крутить, только если есть конкретная цель.
Да. Ну и общая рекомендация - крутить, только если есть конкретная цель.
Это точно!
Я вначале летал на VBar Neo на дефолтном гейне, который выставил визард под мой размер. Но потом попробовал увеличить до осцилляций (потом чуть убавил) и вертолёт стало не узнать. Стал летать как по рельсам.
для информации: у меня в конфигурации SRXL+2XDSMX sats начались отсечки. Ждем апдейта…
www.helifreak.com/showthread.php?t=804920
На пирофлипе может произойти возбуждение цикла, надо не только на висении смотреть
На пирофлипе может произойти возбуждение цикла, надо не только на висении смотреть
Вот, поэтому когда находишь максимум П, нужно уменьшить все ПИДы на 5%, чтобы не быть на грани возбуждения системы! Сделать небольшой откат.
Ну и конечно нужно проверять во всех режимах.