Долгожданный Brain2

alien131314

Продолжаю летать на брайне2. Ну, на этом этапе я уже могу с уверенностью сказать, что брайн2 мне на данной конкретной модели вертолета удалось настроить лучше, чем спартан. Недавно вот побороли проблемы с гувернером у Артура - опять же, методом дистанционного анализа по логам.
Гувернер периодически не раскручивался у него на гоблине до рабочих оборотов. Теперь это пофиксено.

Короче - классная штука, все работает штатно. Кроме блутуса. Вот это - дрянь. С внешним данглом ( старым как говно мамонта ) это все еще как - то работает, к примеру со встроенным в комп данглом работа напоминает пытку - постоянные отваливания, глюки и пр.
Единственное, для чего БТ точно необходим - это для анализа поведения в полете. Но для этого по любому надо участие двух человек…

AlexandrCNH
alien131314:

Гувернер периодически не раскручивался у него на гоблине до рабочих оборотов. Теперь это пофиксено.

Что за регуль и в чем была проблема???

alien131314

регуль - hw100v3. но у него такая же проблема была и на форзе с регулем hw60v4. Я не мог поучаствовать в ее решении потому что у меня это не воспроизводилось. Но Артура это совсем достало и я решил все же попробовать разобраться. Опять же - помогли логи. Там все четко видно.
Суть в следующем: гувернер получает с канала газа полку, которая определяет, какой speed выбран. Первая полка - от 27 до 50% ( не помню точно, пишу по памяти ). Допустим, мы ставим полку для speed 1 в 40%. Допустим, у г500 рабочие обороты - 2400. Но проблема - в том, что - не знаю, почему так сделано - изначально гувер начинает раскрутку до оборотов, соответствующих 40%, а на рабочие обороты он начинает выходить только тогда, когда обороты достигнут 63% от целевых ( так в описании, по факту мои опыты показывают 56-57% от целевых ). Тогда в лог пишется запись о взведении гувернера и гувер уже плюет на получаемый с пульта газ и раскручивает до 2400. У Артура происходило следующее:
по полке гувер раскручивал то до 1340, то до 1350 ( и это частично зависит от напряжения батареи ), а гувер подхватывал с примерно 1350. Т.е. если по полке 40%, то если он раскручивал до 1340, и дальше обороты не возрастали потому, что не достигнут критерий 63 ( или 56% ) оборотов.
Если интересно, могу выложить скрины логов, как это выглядит, там видны моменты включения, выключения и пр.

Dimenn

У меня такая проблема была при настройке, поднял полки, теперь все ок.
Регуль HW120А v4. Полки поставил 45-65-85 и проблема ушла.
В логи даже не заглядывал.

alien131314

ну, здесь проблема - повторюсь - была скорее в том, что у меня это никак не воспроизводилось. Мой вертик работал нормально. Поэтому и диагностика была возможна только дистанционно, т.е. по логам.

FAAS
alien131314:

и дальше обороты не возрастали потому, что не достигнут критерий 63 ( или 56% ) оборотов.

А с какой полки, в регуляторе у тя включаться должен гувернер? Со скольки процентов? Я думаю проблема в этом. Я не помню че у меня напрограммированно в таком же V3, но тоже мне порядочно моск выносил с обучением гувера. Чет не очень мне нравиться эти регуляторы. С епами все проще как-то, и работают они предсказуемо. 😃

alien131314:

Кроме блутуса. Вот это - дрянь.

Не знаю как так у тя. Странно.😃 У меня бт от кбара внешний остался. Сконфигурировал его с компа в проге, т.е. поставил пин и имя для этого бт и все, работает, вообще без каких либо проблем с телефоном.
Вчера параметры накрутил. Поставил Derivate Gain на элероне 60, сделал как и на элеваторе, чтоб одинаково было. Сегодня вышел полетать, его трясет ужас как.😵 Я так и не понял, почему параметры на элерон и элеватор так сильно отличаются? Вернул назад, тряска пропала, летит без вопросов. Вообще что это за параметр Derivate Gain? За что он отвечает? А то на элероне он по умолчанию 5, а на элеваторе 60! Мне не понятно.😃

Dimenn
FAAS:

Вообще что это за параметр Derivate Gain?

Из справки.
Этот параметр настраивает остановку по элеронам(элеватору). Высокое значение может привести к быстрым колебаниям по элеронам(элеватору) во время остановок. Низкое значение может привести к отскоку по элеронам(элеватору) назад. D gain элеватора, как правило, намного выше, чем D gain элеронов из-за большой разницы в инерции двух осей.

Мы вроде про гувер брайна?

FAAS:

Я не помню че у меня напрограммированно в таком же V3, но тоже мне порядочно моск выносил с обучением гувера.

FAAS
Dimenn:

D gain элеватора, как правило, намного выше, чем D gain элеронов из-за большой разницы в инерции двух осей.

Понял, спасибо! 😉
У меня правда была постоянная тряска. Не при остановках.

Dimenn:

Мы вроде про гувер брайна?

Ну видать я не так понял, думал, речь была про гувер регуля. Пардон. 😃

alien131314

если постоянная тряска - это либо люфты, либо p-gain элеватора. Либо и то и другое.

FAAS
alien131314:

если постоянная тряска - это либо люфты, либо p-gain элеватора. Либо и то и другое.

Нет. Я ж писал, что накрутил 60 вместо 5 по derivate gain по элеронам. Вернул назад, все гут. 😉

alien131314

странно. Но я почти не экспериментировал с d gain.

Сергей_usi

Ребята!
Когда начинаются новогодние скидки у капиталистов?
Руки чешутся взять брэйн, но дороговато для пенсионера.
Отпишите плиз хоть сюда, хоть в личку
кто увидит где приличные скидки.

Vladimir_K=

На Хедидиректе ветеранские дни. 1-я версия за $149.

alien131314

поэкспериментировал сегодня с удержанием хвоста на питчпампе.
Понял следующее:

  1. гайн хвоста имеет совершенно четко выраженное в цифрах влияние на поведение хвоста. Больше - лучше. В логах это четко видно.
  2. pitch precompensation тоже оказывает положительное влияние на хвост, но его влияние относительно невелико
  3. tail dynamics судя по всему мешает поднять гайн ( это я буду уточнять завтра потому как во дворе эти уточнения делать очень рискованно - мало места ). С этим параметром, накрученным до максимума, хвост становится более резким ( а при плавном изменении скорости пируэта - дерганным, что я изначально списывал на i gain хвоста ), резко происходят реверсы и прочее, но вот гайн, возможно, приходится уменьшать. Изначально у меня гайн=17/tail dynamics=100. Если поднимать - на тех или иных маневрах ловится возбуждение. При питчпампе можно задирать до 30 - на 35 уже идет возбуд.
    Завтра я буду выяснять, насколько возможно задрать гайн хвоста с уменьшенным tail dynamics=6.
alien131314

Ну вот. Погонял сегодня гувернер на камеру. Уж извините, погода - полное говнище, выбежал полетать как только дождь закончился.
Собственно, вот видос:

А вот как выглядит лог гувернера - обороты прыгают от 2700 до 3500 при целевых 3200 ( полный лог могу прислать кому надо ):

Как это можно улучшить, и можно ли - хрен знает. Если кто может что посоветовать - буду признателен.
наибольшее падение до 2725 в видео соответствует примерно 2:05. Лог показывает, что фбл выдавала полный газ. Судя по всему там был очень большой циклик.
Также падения были ок. 1:45 в видео, что соответствует максимальное резкой работе элеватора ( хотя в этот раз все делалось относительно плавно - в штиль я обычно работаю ручкой резче ).
Во все эти моменты газ доходил до 100% т.е. гувернер - хоть убейся - ничего не мог сделать. И это - самый лучший мой акк. М - даа…
обороты уменьшать конечно можно, но лимит тарелки близок к лимиту, хотя пока в него не упирается. Хотя я скорее рассчитывал их повысить, а не понижать. Короче, для меня все это выглядит так, что на 3 банках гувер лучше работать не будет. На других акках ( которые похуже ) ходовая вообще конкретно дохла.

Vovets
alien131314:

Если кто может что посоветовать - буду признателен.

Не выкладывай картинки на радикал.ру. 😃

Вот я тут писал, как я настраивал. И ещё ты, видимо, пропустил мимо ушей, я советовал из висения тапку в пол (полный шаг) на несколько секунд. Тогда что-то будет видно на графике.
Но вообще пропорциональный гейн гувера надо поднимать, я в итоге до 100% поднял.

alien131314
Vovets:

Не выкладывай картинки на радикал.ру.

а куда выкладывать?

Vovets:

Вот я тут писал, как я настраивал.

перечитал еще раз, спасибо. Наверное надо действительно попробовать поднять тайминги, а Pgain еще увеличить.

Vovets:

висения тапку в пол (полный шаг) на несколько секунд.

Я не понял что надо на несколько секунд. ОК, сделаю как погода позволит. тебе лог прислать на мейл?

Vovets
alien131314:

Я не понял что надо на несколько секунд.

Ещё раз повторю: надо создать нагрузку ступенькой максимальной высоты. Длина верхней полки ступеньки должна быть достаточна, чтобы система стабилизировалась при высокой нагрузке. Логи присылать не надо.