Долгожданный Brain2
Воветс собирался продавать вроде?
Да, вот.
поэкспериментировал сегодня с удержанием хвоста на питчпампе.
Понял следующее:
- гайн хвоста имеет совершенно четко выраженное в цифрах влияние на поведение хвоста. Больше - лучше. В логах это четко видно.
- pitch precompensation тоже оказывает положительное влияние на хвост, но его влияние относительно невелико
- tail dynamics судя по всему мешает поднять гайн ( это я буду уточнять завтра потому как во дворе эти уточнения делать очень рискованно - мало места ). С этим параметром, накрученным до максимума, хвост становится более резким ( а при плавном изменении скорости пируэта - дерганным, что я изначально списывал на i gain хвоста ), резко происходят реверсы и прочее, но вот гайн, возможно, приходится уменьшать. Изначально у меня гайн=17/tail dynamics=100. Если поднимать - на тех или иных маневрах ловится возбуждение. При питчпампе можно задирать до 30 - на 35 уже идет возбуд.
Завтра я буду выяснять, насколько возможно задрать гайн хвоста с уменьшенным tail dynamics=6.
Ну вот. Погонял сегодня гувернер на камеру. Уж извините, погода - полное говнище, выбежал полетать как только дождь закончился.
Собственно, вот видос:
А вот как выглядит лог гувернера - обороты прыгают от 2700 до 3500 при целевых 3200 ( полный лог могу прислать кому надо ):
Как это можно улучшить, и можно ли - хрен знает. Если кто может что посоветовать - буду признателен.
наибольшее падение до 2725 в видео соответствует примерно 2:05. Лог показывает, что фбл выдавала полный газ. Судя по всему там был очень большой циклик.
Также падения были ок. 1:45 в видео, что соответствует максимальное резкой работе элеватора ( хотя в этот раз все делалось относительно плавно - в штиль я обычно работаю ручкой резче ).
Во все эти моменты газ доходил до 100% т.е. гувернер - хоть убейся - ничего не мог сделать. И это - самый лучший мой акк. М - даа…
обороты уменьшать конечно можно, но лимит тарелки близок к лимиту, хотя пока в него не упирается. Хотя я скорее рассчитывал их повысить, а не понижать. Короче, для меня все это выглядит так, что на 3 банках гувер лучше работать не будет. На других акках ( которые похуже ) ходовая вообще конкретно дохла.
Если кто может что посоветовать - буду признателен.
Не выкладывай картинки на радикал.ру. 😃
Вот я тут писал, как я настраивал. И ещё ты, видимо, пропустил мимо ушей, я советовал из висения тапку в пол (полный шаг) на несколько секунд. Тогда что-то будет видно на графике.
Но вообще пропорциональный гейн гувера надо поднимать, я в итоге до 100% поднял.
Не выкладывай картинки на радикал.ру.
а куда выкладывать?
Вот я тут писал, как я настраивал.
перечитал еще раз, спасибо. Наверное надо действительно попробовать поднять тайминги, а Pgain еще увеличить.
висения тапку в пол (полный шаг) на несколько секунд.
Я не понял что надо на несколько секунд. ОК, сделаю как погода позволит. тебе лог прислать на мейл?
Я не понял что надо на несколько секунд.
Ещё раз повторю: надо создать нагрузку ступенькой максимальной высоты. Длина верхней полки ступеньки должна быть достаточна, чтобы система стабилизировалась при высокой нагрузке. Логи присылать не надо.
ок, босс, понял 😃
нашел программатор, щас перепрограммирую регуль и увеличу pgain. Надеюсь, завтра погода не поднасрет мне 😃.
Так посоветуй куды картинки - то выкладывать.
Так посоветуй куды картинки - то выкладывать.
Я в гугл-фотос выкладываю. Чтобы получить прямую ссылку надо сначала картинку открыть для всех. Потом открываешь картинку, тыкаешь правой кнопкой и “открыть в новой вкладке” или “скоприровать ссылку на картинку”. Ссылка должна быть такого вида: lh3.googleusercontent.com/nacS9x-NmALtT2pF0oobYEkm…
Вот она вставлена в форум:
UPD: Да, вставилась маленькая катинка, а по ссылке - большая. Не знаю, надо разбираться, почему так.
спасибо! поставил в регуле pwm=16kHz было 8, pgain governor=80 вместо 70. Хотел дома повисеть, но акки домашние годятся только для настройки - они 3200 вообще не тянут. Завтра буду посмотреть, даст ли это что - нибудь. Угол 5deg не менял.
поставил в регуле pwm=16kHz было 8
Угол 5deg не менял.
PWM не влияет, увеличивай угол. Вот всё же надо по-своему делать… В HW V4 вообще нет регулировки PWM. А угол есть. Как думаешь, почему так?
PWM не влияет, увеличивай угол. Вот всё же надо по-своему делать…
Я тебя не так понял 😃. ОК, увеличу угол до 15. PWM оставлю 8. Я специально так написал чтобы уточнить, правильно ли я тебя понял.
облетал увеличенный угол ( хотя погода - дрянь, но хотя бы не капает )
По ощущениям, если прибавка и есть-она минимальна. Появился немного шипящий звук во время работы, раньше, кажется, его не было. В обед гляну логи.
Но в общем и целом - чудес не бывает: резерва по мощности мало, батарейки проседают. Даже те, которые не надулись.
Еще можно попробовать перекалибровать газ или прибавить угол до 20…
мне кажется, вертик стал несколько стабильнее вести себя на боковом тиктаке.
посмотрел результаты
Объективные данные подтверждают субъективные:
- средний газ был раньше 85% за весь полет исключая запуск - остановку, стал 85.5% ( данные - примерные )
- Провалы по оборотам - тоже сравнимые ( видеозапись не велась, посему точно не могу сказать, в какие моменты были наибольшие провалы )
На одном из логов появились очень короткие пики раскрутки ротора до 3900 об/мин, чего раньше не было. Но я раньше и маневра такого не делал: затяжной подъем, потом затяжной спуск на полном отрицательном шагу, и когда я начинаю останавливать затяжной спуск и меняю ручшк от максимально отрицательного шага к положительному, идет перекрут до 3900. Я выложу вечером скрин этого куска.
Средний остаток на акках - усредненный для 6 штук - 13% ( было 15%, если правильно помню ) - в пределах погрешности.
Короче, увы - запорожец не превратился в порш 😃.
Картинки - вечером.
Вот картинки. Все как просили: на гугле, затяжной питчпамп ( с висения тапок в пол пока верт не улетит очень высоко ), ну и весь лог:
Вот это другое дело! 😃 Но всё равно “четвёрка” - на второй картинке нет шага (хотя бы примерно понимать, что происходит).
По первой картинке видно, что гейн надо увеличивать ещё. Ты дал полный шаг, а гувернёр дал оборотам просесть на 300 примерно, прежде чем вышел на свой максимальный газ и так и не вышел на 100%. Вспоминаем, что такое P гейн, упрощённо.
T = (RPMset - RPM) * P + (???) * I + PITCH * FF, где T - газ, PITCH - коллектив, FF - Feed Forward по коллективу.
Эта упрощённая формула не учитывает возможность перекрута, но мы пока забудем про перекрут.
Таким образом, P надо ещё поднимать. Либо поднимать FF. А так гувернёр получается супер-мягкий.
На второй картинке газ доходит до 100% в тех местах, где газ сначала проседает из-за лёгкого перекрута, а потом видимо наваливают нагрузку. Это нормально.
Но сначала надо разобраться с первой картинкой.
Всё, естественно, имхо. 😃
Если на второй картинке включить питч - там будет хаос из линий.
А проседание оборотов произошло примерно за 0.2 секунды. НУ, может 0.3.
Я поднял pgain до 100 и еще я перекалибровал регуль. Просто на всякий случай. Посмотрим…
В принципе, на самом деле меня мягкий гувернер может и устраивает; это все для меня скорее опыт - что изменится, если гувер будет пожестче, как поведет себя хвост ну и вообще.
Да, кстати, у меня есть некоторое подозрение, что гейн гувернёра под слабые/холодные батарейки должен быть выше, чем под хорошие/тёплые.
Я вполне допускаю такое. Но я за температурой батареек слежу. У нас сейчас плюс ноль в среднем на улице.
Извиняюсь что влазию в вашу интересную дискуссию.
С интересом слежу.
Возможно скоро тоже буду иметь brain 2.
Очень интересно, но кое что не понятно.
Можно вопрос по логам?
Pitch и обороты ротора это понятно.
А вот trottle out что за сигнал, откуда и куда идет.
throttle out - это сигнал, который ФБЛ подает на регуль.
Вообще, мне очень нравятся логи. Не надо гадать, можно выложить лог и посмотреть, что же на самом деле происходит. И логи делают возможной дистанционную отладку. Разве это не чудо? 😃
потом когда я настрою гувер до кондиции, я попробую использовать гувернер HW. Я надеюсь, что регуль, работая в режиме гувернера, не перестает отдавать датчик оборотов, так что можно будет сравнить.
Понял.
У вас задействован гувер брэйна.
Это управляющий сигнал регулю на исполнение,
типа сигнал ошибки.
Потому заметил что он почти зеркально отображает RPM.
В идеале RPM должна быть горизонтальная прямая?
Вообще очень интересно, полезно и информативно.
А датчик для гувера брэйна надо докупать?