Долгожданный Brain2
Я не понял что надо на несколько секунд.
Ещё раз повторю: надо создать нагрузку ступенькой максимальной высоты. Длина верхней полки ступеньки должна быть достаточна, чтобы система стабилизировалась при высокой нагрузке. Логи присылать не надо.
ок, босс, понял 😃
нашел программатор, щас перепрограммирую регуль и увеличу pgain. Надеюсь, завтра погода не поднасрет мне 😃.
Так посоветуй куды картинки - то выкладывать.
Так посоветуй куды картинки - то выкладывать.
Я в гугл-фотос выкладываю. Чтобы получить прямую ссылку надо сначала картинку открыть для всех. Потом открываешь картинку, тыкаешь правой кнопкой и “открыть в новой вкладке” или “скоприровать ссылку на картинку”. Ссылка должна быть такого вида: lh3.googleusercontent.com/nacS9x-NmALtT2pF0oobYEkm…
Вот она вставлена в форум:
UPD: Да, вставилась маленькая катинка, а по ссылке - большая. Не знаю, надо разбираться, почему так.
спасибо! поставил в регуле pwm=16kHz было 8, pgain governor=80 вместо 70. Хотел дома повисеть, но акки домашние годятся только для настройки - они 3200 вообще не тянут. Завтра буду посмотреть, даст ли это что - нибудь. Угол 5deg не менял.
поставил в регуле pwm=16kHz было 8
Угол 5deg не менял.
PWM не влияет, увеличивай угол. Вот всё же надо по-своему делать… В HW V4 вообще нет регулировки PWM. А угол есть. Как думаешь, почему так?
PWM не влияет, увеличивай угол. Вот всё же надо по-своему делать…
Я тебя не так понял 😃. ОК, увеличу угол до 15. PWM оставлю 8. Я специально так написал чтобы уточнить, правильно ли я тебя понял.
облетал увеличенный угол ( хотя погода - дрянь, но хотя бы не капает )
По ощущениям, если прибавка и есть-она минимальна. Появился немного шипящий звук во время работы, раньше, кажется, его не было. В обед гляну логи.
Но в общем и целом - чудес не бывает: резерва по мощности мало, батарейки проседают. Даже те, которые не надулись.
Еще можно попробовать перекалибровать газ или прибавить угол до 20…
мне кажется, вертик стал несколько стабильнее вести себя на боковом тиктаке.
посмотрел результаты
Объективные данные подтверждают субъективные:
- средний газ был раньше 85% за весь полет исключая запуск - остановку, стал 85.5% ( данные - примерные )
- Провалы по оборотам - тоже сравнимые ( видеозапись не велась, посему точно не могу сказать, в какие моменты были наибольшие провалы )
На одном из логов появились очень короткие пики раскрутки ротора до 3900 об/мин, чего раньше не было. Но я раньше и маневра такого не делал: затяжной подъем, потом затяжной спуск на полном отрицательном шагу, и когда я начинаю останавливать затяжной спуск и меняю ручшк от максимально отрицательного шага к положительному, идет перекрут до 3900. Я выложу вечером скрин этого куска.
Средний остаток на акках - усредненный для 6 штук - 13% ( было 15%, если правильно помню ) - в пределах погрешности.
Короче, увы - запорожец не превратился в порш 😃.
Картинки - вечером.
Вот картинки. Все как просили: на гугле, затяжной питчпамп ( с висения тапок в пол пока верт не улетит очень высоко ), ну и весь лог:
Вот это другое дело! 😃 Но всё равно “четвёрка” - на второй картинке нет шага (хотя бы примерно понимать, что происходит).
По первой картинке видно, что гейн надо увеличивать ещё. Ты дал полный шаг, а гувернёр дал оборотам просесть на 300 примерно, прежде чем вышел на свой максимальный газ и так и не вышел на 100%. Вспоминаем, что такое P гейн, упрощённо.
T = (RPMset - RPM) * P + (???) * I + PITCH * FF, где T - газ, PITCH - коллектив, FF - Feed Forward по коллективу.
Эта упрощённая формула не учитывает возможность перекрута, но мы пока забудем про перекрут.
Таким образом, P надо ещё поднимать. Либо поднимать FF. А так гувернёр получается супер-мягкий.
На второй картинке газ доходит до 100% в тех местах, где газ сначала проседает из-за лёгкого перекрута, а потом видимо наваливают нагрузку. Это нормально.
Но сначала надо разобраться с первой картинкой.
Всё, естественно, имхо. 😃
Если на второй картинке включить питч - там будет хаос из линий.
А проседание оборотов произошло примерно за 0.2 секунды. НУ, может 0.3.
Я поднял pgain до 100 и еще я перекалибровал регуль. Просто на всякий случай. Посмотрим…
В принципе, на самом деле меня мягкий гувернер может и устраивает; это все для меня скорее опыт - что изменится, если гувер будет пожестче, как поведет себя хвост ну и вообще.
Да, кстати, у меня есть некоторое подозрение, что гейн гувернёра под слабые/холодные батарейки должен быть выше, чем под хорошие/тёплые.
Я вполне допускаю такое. Но я за температурой батареек слежу. У нас сейчас плюс ноль в среднем на улице.
Извиняюсь что влазию в вашу интересную дискуссию.
С интересом слежу.
Возможно скоро тоже буду иметь brain 2.
Очень интересно, но кое что не понятно.
Можно вопрос по логам?
Pitch и обороты ротора это понятно.
А вот trottle out что за сигнал, откуда и куда идет.
throttle out - это сигнал, который ФБЛ подает на регуль.
Вообще, мне очень нравятся логи. Не надо гадать, можно выложить лог и посмотреть, что же на самом деле происходит. И логи делают возможной дистанционную отладку. Разве это не чудо? 😃
потом когда я настрою гувер до кондиции, я попробую использовать гувернер HW. Я надеюсь, что регуль, работая в режиме гувернера, не перестает отдавать датчик оборотов, так что можно будет сравнить.
Понял.
У вас задействован гувер брэйна.
Это управляющий сигнал регулю на исполнение,
типа сигнал ошибки.
Потому заметил что он почти зеркально отображает RPM.
В идеале RPM должна быть горизонтальная прямая?
Вообще очень интересно, полезно и информативно.
А датчик для гувера брэйна надо докупать?
А датчик для гувера брэйна надо докупать?
мне не надо, у меня сигнал на датчик гувера генерится регулем ( HW50v3 )
Если ваш регуль не генерит такой сигнал - тогда да, надо.
Тоже к примеру работы гувера у меня.
В принципе, те же самые проблемы. Навалили нагрузки - газ 100%, а обороты падают. Видео позже гляну, на каких маневрах.
В принципе, те же самые проблемы. Навалили нагрузки - газ 100%
Но это на уже отлетаном акке, стартовал с 23,4v
облетал. На последнем ( и только на нем, он самый лучший ) акке при наваливании нагрузки появился звук скрипящей телеги, который говорит о переборе с P-gain - интересно посмотреть как это выглядит в логе. Кажется стало получше, по - крайней мере изменения точно есть ( и я их связываю с перекалибровкой ). Но акки дают о себе знать.
По качеству полета сказать определенно трудно - погода - просто невозможная дрянь - темнота, ветер, холодина, с неба периодически сыплется.
Логи - вечером.
кина не будет. из - за вчерашинх экспериментов не записался канал Throttle Out. Вместе с тем я бы не сказал, что произошли какие - то изменения - график оборотов - примерно из той же серии, условно можно сказать что ничего не поменялось.
Скинул pgain гувернера с 100 на 80, чтобы убрать скрипучую телегу. Еще мануал HW говорит, что для лучшей работы гувернера необходим PWM 24 kHz. Вот думаю: ставить? не ставить?
Короче, пока все выглядит так, что что - либо улучшить - проблематично. Можно конечно попробовать включить гувер HW, но этим надо днем заниматься…