BAIT BOAT для рыбалки
Получил винты. Твёрдый алюминий анодированный серебром для уменьшения коррозии. Изготовление на CNC (ЧПУ). Диаметр 50 мм., шаг 40 мм. Первые испытания в ведре и ванной дали такие результаты. В ведре - 1,7А, 11,6V, упор 1,6 кг. В центре ведра ток и упор резко падают, т.к. идёт подсос воздуха через образующуюся воронку. В ванной - 1,9А, 11,6V, упор 1,8 кг. Практически на 100% совпадает с расчётами. Расчёт был такой - 2-2,1А, 12V, упор 1,9 кг. Наука рулит! 😃 Это при оборотах двигателя 3400 об/мин. Упор измерял электронными весами для взвешивания рыбы. Замерить одновременно обороты и характеристики винтов пока не удалось. Подумаю как это сделать, но думаю, что это сейчас уже и не принципиально, разве что чисто академический интерес. Профильное кольцо вокруг винтов ничего не даёт, скорее уменьшает немного упор, но это в статике, а при движении оно должно работать.
Разобрал двигатели и думал сделать им ревизию. Оказалось, что там делать нечего, т.к. сделаны очень качественно - коллектор проточен и отполирован, щётки притёрты, ротор динамически сбалансирован, подшипники качения с керамическими шариками и с закрытым сепаратором. Двигатели стоят своих денег на все 100. Единственное что сделал, так это заглушил винтами крепёжные отверстия, т.к. они оказались сквозные. Так будет попадать меньше влаги внутрь корпуса двигателя. Двигатели 42ZYT01A, 12V, на валу 15 ватт, ток ХХ - 0,3А. N = 3450 об/мин. У двух двигателей практически идентичные характеристики - разброс в пределах точности измерений.
Теперь отдаю в работу изготовление гондол и элементов магнитной муфты.
Теперь отдаю в работу изготовление гондол и элементов магнитной муфты.
В добрый путь! Хорошо когда наши возможности совпадают с нашими желаниями 😃
Наука рулит!
Красота.
Хорошо когда наши возможности совпадают с нашими желаниями
Хорошо когда наши желания сходят с ума от наших возможностей.😃
Красота.
Я, если честно, то сам немного обалдел от такого попадания в расчёт… плюс-минус 30-40% считал бы вполне хорошим результатом, а тут практически полное совпадение. Посмотрим как оно себя на лодке поведёт. Как просчитать сопротивление корпуса в воде понятия не имею. Даже не знаю с какого бока приступить. Понял из прочитанного только одно - надо заканчивать курс судостроения 😃 Т.ч. остаётся только дождаться испытания на воде в реальных условиях.
Сейчас курю автопилот. Получил уже Pixhawk и GPS модуль M8N. Смог улучшить точность позиционирования за счёт экранирования отражённых сигналов. Читал что на воде с этим модулем должно быть плюс-минус 0,6 метра! Это меня более чем устраивает. Хочу сделать управление через имеющийся USB интерфейс и радио-модем. Заказал уже пару на 433Mhz и 0,5W. Работа продолжается.
Я, если честно, то сам немного обалдел от такого попадания в расчёт…
Да не даром букварь на переменах курили.
А я все не как не могу настроится на автопилот. А вот как Вы мыслите сделать проход по точкам, и как их выбирать. И будет ли функция запоминания точек на разных водоемах или придется проводить курсовой заплыв перед каждой рыбалкой.
Да не даром букварь на переменах курили.
А я все не как не могу настроится на автопилот. А вот как Вы мыслите сделать проход по точкам, и как их выбирать. И будет ли функция запоминания точек на разных водоемах или придется проводить курсовой заплыв перед каждой рыбалкой.
Точки будут выбираться по эхолоту, а запоминать можно сколько угодно - их просто записывают в память как отдельные файлы для любого количества водоёмов. После выбора точек дальше всё остальное делает автопилот в любой последовательности. Я уже макетировал на РС ситуации, когда становишься на другое место на берегу и автопилот выводит на записанные в памяти точки, меняется только точка “Дом”, куда будет кораблик приплывать, на новую. Главное чтобы лески хватало. Перед заплывом можно посмотреть по карте какое расстояние до точек от нового “Дома”.
Вот просто любопытно, как Вы планируете попасть в точку с точностью 0,6 метра, если у Вас нет регуляторов мощности, а корабль имеет инерционность и наверняка после остановки моторов будет проплывать еще метра два.Или Вы это програмно учтете?
Вот просто любопытно, как Вы планируете попасть в точку с точностью 0,6 метра, если у Вас нет регуляторов мощности, а корабль имеет инерционность и наверняка после остановки моторов будет проплывать еще метра два.Или Вы это програмно учтете?
Почему нет? Есть, но только он не через ШИМ реализован - меняется напряжение на двигателях. Более того, сделал и реверс для полной остановки в заданной точке. Его я сделал на обычном реле. Реле на 12 вольт и на ток коммутации 6А. В нормальном режиме двигатель потребляет 2-2,5А, т.ч. всё по току проходит. Можно даже реверес делать мгновенно без задержки, т.к. источник напряжения имеет регулируемое ограничение по току. Я выставил ток ограничения на уровне 4А. Алгоритм выхода на точку реализован так - за 10 метров до точки (этот параметр потом уточню) скидывается скорость, а за метр (тоже потом уточню) отрабатывает реверс. Радиус точки можно произвольно устанавливать программно. Сейчас он у меня стоит 2 метра. Я не хочу чтобы лодка совершала сложные манёвры в районе точки. Подплыла, остановилась, сбросила. Потом поплыла в следующую точку. За один заплыв будет обрабатываться до трёх точек. Вот как-то так.
Спасибо, за ответ, тогда реверс рекомендую сделать на двух 12 вольтовых стандартных релюхах автомобильных,там 30 ампер(и то в прошлом сезоне пару раз менял, хотя может это такое качество у нас ) и стоят не дорого, я так подьемом кузова на своем управляю.
Спасибо, за ответ, тогда реверс рекомендую сделать на двух 12 вольтовых стандартных релюхах автомобильных,там 30 ампер(и то в прошлом сезоне пару раз менял, хотя может это такое качество у нас ) и стоят не дорого, я так подьемом кузова на своем управляю.
Спасибо за совет, но у меня нет таких токов как у Вас. Максимальный ток у меня никогда не будет превышать 4А, т.ч. реле на 6А спокойно выдержит. В том принципиально и отличается мой способ питания двигателей от ШИМ, что у меня нет импульсов. У меня достаточно плавно изменяется напряжение на двигателях, а ток ограничивает сам источник. Я собрал схемку для проверки надёжности переключения на реле. Работает это так - каждые 10 секунд происходит переключение на реверс и обратно. Ток и напряжение смотрю на осциллографе. После 1000 срабатываний разобрал реле и проверил состояние контактов. Всё ОК. Между контактами реле стоят искрогасящие конденсаторы на 0,5 мкф х 63 вольта. Это не электролиты, это обычные конденсаторы. Их надо ставить параллельно контактам реле. Всего 4 штуки на каждое реле. Такие конденсаторы практически полностью гасят искру, которая и вызывает коррозию контактов реле. Попробуйте поставить у себя конденсаторы и Вам не придётся так часто менять сами реле.
Максимальный ток у меня никогда не будет превышать 4А, т.ч. реле на 6А спокойно выдержит.
Как правило 6 ампер идет по описанию но запас всегда есть и он от 20 до 30 % от заявленного. Но это касается честных релюх.
Как правило 6 ампер идет по описанию но запас всегда есть и он от 20 до 30 % от заявленного. Но это касается честных релюх.
😃
У меня честные от Gruner. 10804, G270. 6A 250VAC.
Стоят у меня такие кондеры и паралельно контактам реле и паралельно микрикам и паралельно герконам, без них глюки проскакивают по управлению сервами и иногда регулятор шимовский вставал колом и перезапускалось только снятием питания(два раза в прошлом сезоне корабль по часу дрейфовал на середине пруда)
Стоят у меня такие кондеры и паралельно контактам реле и паралельно микрикам и паралельно герконам, без них глюки проскакивают по управлению сервами и иногда регулятор шимовский вставал колом и перезапускалось только снятием питания(два раза в прошлом сезоне корабль по часу дрейфовал на середине пруда)
Тогда надо пересматривать всю разводку питания. Землю на управление и радиоканал нельзя брать от силовой части. Они должны быть соединены только возле самой батареи. Поставьте на все сигнальные провода ферритовые кольца и сделайте витые пары. Какие у Вас двигатели?
Доброго вечера. Подскажите можно ли как то задействовать Apm2.6 ArduPilot+Ublox6 для хождения корабля по заданным точкам?
Доброго вечера. Подскажите можно ли как то задействовать Apm2.6 ArduPilot+Ublox6 для хождения корабля по заданным точкам?
Если Вы в этом понимаете то можно. Для меня пока это темный лес. Хотя очень хочется.
Вот тут читал rcopen.com/forum/f134/topic279021
много написано.
Доброго вечера. Подскажите можно ли как то задействовать Apm2.6 ArduPilot+Ublox6 для хождения корабля по заданным точкам?
Разумеется что можно, но сейчас лучше брать Pixhawk. По деньгам чуть больше, но имеются гораздо большие возможности. Всё ПО что есть для Ardu существует и для Pixhawk. Я как раз на Pixhawk сейчас и делаю автопилот для лодки.
Если Вы в этом понимаете то можно. Для меня пока это темный лес. Хотя очень хочется.
Вот тут читал rcopen.com/forum/f134/topic279021
много написано.
просто в прошивка для планера\коптера не пойдет для лодки, я так думаю нужно использовать как то прошивку для машин, она более схожа с лодкой…
Разумеется что можно, но сейчас лучше брать Pixhawk. По деньгам чуть больше, но имеются гораздо большие возможности. Всё ПО что есть для Ardu существует и для Pixhawk. Я как раз на Pixhawk сейчас и делаю автопилот для лодки.
Apm2.6 ArduPilot+Ublox6 у меня уже есть
просто в прошивка для планера\коптера не пойдет для лодки, я так думаю нужно использовать как то прошивку для машин, она более схожа с лодкой…
Apm2.6 ArduPilot+Ublox6 у меня уже есть
Там всё на пределе, да и Ublox6 говорят, что не очень… впрочем пробуйте. Более-менее подходит ArduRover 2.8 (новая прошивка, которая вышла неделю тому).
Разумеется, что там надо кое-что доработать, но есть готовый проект ArduBoat. Там надо курить. Правда на русском там ничего нет. Все форумы и инфо на английском. Есть и на немецком. У немцев есть коммерческий проект с лодкой, но он закрыт, как и сама программа. На андроиде в маркете есть демо версия, но для активации нужен код, который идёт вместе с покупной лодкой от них. Пока ещё никто не вскрыл и не сделал таблетку.
Пишите, если что интересное накопаете. Здесь есть тема, где как раз обсуждается вопрос автопилота для лодки, но она пока заглохла… может народ копит силы?
Тогда надо пересматривать всю разводку питания. Землю на управление и радиоканал нельзя брать от силовой части. Они должны быть соединены только возле самой батареи. Поставьте на все сигнальные провода ферритовые кольца и сделайте витые пары. Какие у Вас двигатели?
У меня все развязано, питается разными аккумуляторами, влияли именно наводки дребезга контактов, убралось все конденсаторами установленными паралельно всех контактов, я проблему у себя решил, писал для Вас, так как у Вас на борту будет много аппаратуры и Вы наверняка столкнетесь с этой проблемой.
питается разными аккумуляторами, влияли именно наводки дребезга контактов
особенно сильно проявляются помехи, когда используется акб -литий полимер.
но все практически убирается кондерами и ферритами.
и на аппаратуру такую как эхолот я сделал независимое питание. все прошло.