Outrunner на тихоход
К сожалению пару дней были проблемы с интернетом.
На форуме forums.airbase.ru читал что у людей многокилограммовые лодки плавают со скосротью 2.5м/с при токах в пару ампер.
По поводу:
Давно есть готовое и достаточно хорошо отлаженное решение:
rover.ardupilot.com/wiki/gettit/. Там уже и компас, и GPS и инерциальные датчики, без которых показания компаса бесполезны. С машинки на лодку ставится без проблем.
Инерциальные датчики на мой взгляд для навигации особо не нужны, конечно если лодка безостановочно не будет накреняться на ±90 градусов. В целом пока единственную пользу от гироскопов вижу только в том чтобы измерять волнение воды и при превышении определенного отключать двигатель т.к. против больших волн лодка будет прожигать просто энергию при скорости хрен целых хрен десятых.
Для нафигации же в целом GPS-определение координат. Компас - определение направления движения. Само собой весь поток данных надо сглаживать мат фильтрами.
По поводу ардуровера, штука интересная конечно но пока рано думать.
До конца завтрашнего дня постараюсь определиться с чертежом лодки и в воскресенье начать изготавливать болван для корпуса.
Блин, все мучаюсь с выбором корпуса для первого образца, с одной стороны водоизмещающая яхта с прямым форштевенем с другой стороны глиссирующая яхта швертбот.
Первая будет просто переть как танк не сильно подверженный метеоусловиям, вторая должна быстро переть в солнечную безветренную погоду но при ветре думаю это резко закончится, но с другой стороны широкий корпус второй идеален для размещения солнечных батарей чего не скажешь про узкий корпус водоизмещающей яхты.
Блин, все мучаюсь с выбором корпуса
А три маран не рассматриваете?
боюсь за его остойчивость при сильном волнении и конструкция довольно сложная, если будут батареи между корпусами как бы не побило случайной волной, пока все же склоняюсь к глиссирующей яхте с радиальными сечениями.
все же склоняюсь к глиссирующей яхте с радиальными сечениями
Глиссирование как бы не очень стыкуется с тезисами:
Меня заинтересовала немного другая задача - движение со скоростью 10-15км в час с минимальным энергопотреблением.
Собственно самая главная цель это добиться скорости 10км в час в дневное время суток от половины мощности солнечных батарей
Собственно и 10км/ч сомнительны как скорость экономичного хода для малогабаритного водоизмещающего судна. Больше как то получается около 3 узлов.
И что с балансом энергии?
Где планируется использование, на экваторе или выше средних широт?
Разница большая. Сомневаюсь, что такая посудина будет актуальна хотя бы на Селигере.
Или солнечные батареи уже не актуальны и не рассматриваются?
Инерциальные датчики на мой взгляд для навигации особо не нужны
Для нафигации же в целом GPS-определение координат. Компас - определение направления движения.
Есть нюанс. При такой скорости движения приращение координат соизмеримо с погрешностью их определения GPS, а то и меньше. Ну и “компас”, стантовится компасом, когда известны углы его пространственной ориентации.
По поводу ардуровера, штука интересная конечно но пока рано думать.
При стоимости АРМ, уровне его проработки и возможностях по “допиливанию”, я бы даже не забивал себе голову альтернативным “колхозом”.
Для примера в той же Мск в барахолке
rcopen.com/forum/f126/topic362699
rcopen.com/forum/f126/topic351825
По поводу выбора глиссирующей яхты с радиальными шпангоутами. Сейчас эти яхты рекордсмены по скорости при использовании парусов, также обладают очень хорошей остойчивостью, возможно есть способ сделать и самовосстановление, видел уже как реализуется в моделизме, на практике пока не ра думал как к конкретной модели сделать. Радиальные шпангоуты также позволяют при крене лодки сохранять смачиваемую поверхность и направление задаваемое этой поверхностью. Яхты также делают очень легкими, они практически не погружаются в воду и скользят по поверхности. Глиссирующий режим достигается не за счет больших скоростей а за счет маленького веса и специфического корпуса.
Ну и в дополнении повнимательней еще раз оценил уже известный проект Scout который преодолел более 1000 миль в автономном режиме на солнечных батареях. Лодка имеет вид водоизмещающей яхты с большим килем, на киле поменьше (примерно 1/3 или 1/4 от главного киля) расположен мотор, сравнительно больших размеров винт, низкооборотистый. Корпус лодки довольно высокий, слегка обратный форштевень, верхняя часть лодки примерно в 2.5 раза шире основания для большей площади солнечных батарей. Дно лодки закругленное но главный нюанс в том что при довольно высоком корпусе ватерлиния лодки примерно на 1/4 высоты всей лодки, даже немного ниже, т.е. сама лодка довольно легкая и идет практически в глиссирующем режиме при довольно низких скоростях.
Ну и впринципе пока 100 определения с типом корпуса нет, еще день есть на выбор, с четверга выходные, надо будет начинать пилить.
Солнечные батареи еще актуальны но пока не будет результатов теста не понятно какие токи нужны и чего ожидать, слишком рознятся все данные, копийщики говорят нужны токи в пару ампер для скоростей 2-3 метра в секунду (7-10км в час), любители быстроходок говорят надо ампер 100 чтоб в космос улететь, кому верить непонятно).
По поводу приращения координат, на самом деле все не так плохо как кажется. Например таже DJI NAZA с GPS приемником даже при ветренной погоде держится ±метр а это при расчетной скорости пол секунды хода. Ну и в целом ориентироваться постоянно по GPS слишком накладно по энергии. Достаточно делать замер координат, азимута при старте, определяться с положением, проплывать пару десяток метров для подтверждения а дальше двигаться только по данным с компаса, раз в пол часа включая GPS для ввода поправок и пересчета правильного азимута. Но это конечно если плыть на дальние дистанции, на ближние понятное дело от погрешности в 5-10 метров не избавиться но цели ходить по реке между камышами у меня нет, только большие водоемы метров 100 и выше диаметром). По поводу компаса, трехосевой компас всегда указывает на магнитный полюс земли, обладая даже приблизительными GPS координатами можно определить в каком полушарии находишься и в зависимости от этого довольно точно вычислить текущий азимут на географический полюс земли и дальше от него уже вычислить необходимый азимут до цели ну и если вдруг по пути мимо цели промахнуться то азимут резко изменится, что говорит о том что цель достигнута. Понятное дело надо все фильтровать на волнение моря например.
По поводу мозгов, если буду брать то скорей всего где нибудь в китае но в целом интересно было бы самому поковырять, благо математику знаю, с ардуиной знаком, опыт написания кода есть) вобщем главное начать а там посмотрим, не пойдет брошу, пойдет и слава богу).
Выпилил штук 15 шпангоутов, как же задолбался 😁
Встряну 😃
По поводу глиссирования -
Есть такой коэффициент, число Фруда называется, при чистом глиссировании лодки, число Фруда =3.
При водоизмещении 1 кг, это скорость 10,8 км/ч (3,0 м/с)
При водоизмещении 2 кг, это скорость 12 км/ч (3,3 м/с)
При водоизмещении 4 кг, это скорость 13,3 км/ч (3,7 м/с)
При водоизмещении 8 кг, это скорость 15,4 км/ч (4,3 м/с)
При водоизмещении 16 кг, это скорость 16,9 км/ч (4,7 м/с)
При Фруда =2,2…2,5 режим движения переходный, при нем корпус лодки разводит большую носовую волну и пытается на нее залезть, задрав нос, этот режим глиссирующих лодок называют горбом сопротивления, догадываетесь по чему?
Какой вес у вас получится?
Хотите тратить мало энергии - надо делать узкий хорошо обтекаемый корпус который будет двигаться в водоизмещающем режиме.
Хотите что бы волна не мешала - нужен минимальный надводный объем, что бы гребень проходил безпрепятственно.
Нужна большая поверхность батарей - просится катамаран или тримаран с веретенообразными корпусами которые на 60…80% объема сидят в воде, с палубой-платформой с солнечными панелями на стойках.
Как то так…
И еще по энергетике -
На форуме некоторое время назад в ветке мотопланеров или планеров была тема солнечного электропланера, реализация очень удачная, советую отыскать 😃
Нашел - rcopen.com/forum/f37/topic183673
О !!! есть и коллеги - rcopen.com/forum/f68/topic184677
Спасибо, число Фруда простимулировало меня на очередное гугление, выписал себе с десяток различных факторов и плюшек и на этом причинно следственная связь строящаяся в текстовом файлике не желает останавливаться, завтра пожалуй буду подводить очередные итоги да пытаться собрать скелет судна, киль со шпангоутами уже выпилены, осталось подогнать, ровно закрепить, сделать обводы для пары сантиметров носа из какого нибудь пенопласта, потом обшить чемнибудь легкоподдающимся наждачке и обшить стеклотканью.
вот еще небольшая солнечная радость:
И вот еще случайно попалось, забавная штукенция на элеменьте пельте instructables.com/…/Thermoelectric-Rotational-Orna… (хотя могли бы оптимизировать чтобы воздух не обдувал нижнюю часть, кпд бы выше был 😃
А вобще очень хорошим на мой взгляд языком описаны процессы на сайте: http://www.inter-marine.ru/part1.html прям попорядку можно читать 😃
если вкратце я пришел к выводу что число Фруда может быть гораздо меньше 3 в зависимости от формы и массы но об этом наверное уже завтра 😃
Я выше писал про глиссирование, число Фруда там относительно скорости и водоизмещения, вам больше подойдет ориентироваться на скорость относительно длинны
пока как-то так: 
длина 80см, ширина в самом широком месте 20см, это будущий прототип, понятное дело надо зашкурить подровнять, склеить обшить и т.д.))) ставить скорей всего буду два мотора, для замера тока и скорости, жаль дейдвуд только пару дней назад получил трекномер 😦
по поводу отключения мотора при большом волнении. почитайте на эту тему. если лодка не должна переворачиваться, двигаться придется. причем именно против волны.
т.е. придется измерять не только крен, но и направление ветра.
Я скорее хотел сказать что лодка должна быть:
- Восстанавливающая свое правильное положение из любого состояния, в том числе и перевернутого
- Понятно что в перевернутом положении либо при очень сильном волнении попытка плыть вверх по волне например или в процессе свободного падения с гребня волны нецелесообразна т.е. мотор в такие моменты лучше отключать для экономии энергии и просто болтаться как известно что 😃
- Ну а если качка более менее адекватная и мы в нормальном положении то можно включать мотор и пытаться плыть
Ветер было бы интересно замерить но не представляю как это можно сделать 😦
я про то что корабль, не имеющий скорости (неуправляемый) и парусности (с ЦП далеко от ЦБС), всегда разворачивает боком к волне. при этом, корпус испытывает максимальные нагрузки, как по ударам, так и на переворачивание.
обратите внимание на конструкцию средневековых парусных судов - они имели высокую и узкую надстройку на корме. такая конструкция (безусловно неудачная во время движения под парусами) позволяла судну держаться против ветра без парусов (в сильный шторм). когда, чуть позже (в 18-19 века), требования к быстроходности и управляемости возрасли, от надстройки отказались, но во время шторма рубили и выбрасывали за борт на канате мачту, в качестве плавучего якоря. поверхностное течение и удары волн сносили ее, разворачивая судно против волны.
по поводу “по направлению движения волны” и “против волны” для моторных судов - время перехода через гребень волны должно быть минимально. в это время смешается центр тяжести относительно центра плавучести, что тоже приводит к оверкилю.